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一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法: 1; 作者曹小兵徐伊岑 +1 位作者郭剑辉芮长颖《现代电子技术》北大核心 2016年第21期141-144,149,共5页; 重定位技术是机器人在已有SLAM地图的环境中依靠自身传感器重新获得定位信息的关键技术。几何约束分枝定界重定位(GCBB)算法是一种有效的方法,但是其存在计算速度慢的缺点。针对GCBB算法的不足,从两个方面对其进行改进:一是采用分组方... 展开更多; 关键词重定位几何约束分枝定界算法同时定位与地图创建联合相容; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种改进的联合相容SLAM数据关联方法被引量：12: 2; 作者郭剑辉赵春霞石杏喜《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2260-2265,共6页; 数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB... 展开更多; 关键词同时定位与地图创建(SLAM) 数据关联联合相容分枝定界算法(jcbb); 在线阅读下载PDF 职称材料

一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法被引量：1: 3; 作者徐伊岑曹小兵郭剑辉《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2020年第11期54-58,70,共6页; 针对复杂环境下移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,提出了一种多假设联合相容分枝定界算法(MHJCBB)。该算法结合了多假设跟踪(MHT)算法与联合相容分支定界(JCBB)算法的优点,利用在关联时保留的多个联合相容关联假设... 展开更多; 关键词同时定位与地图创建多假设跟踪联合相容分枝定界数据关联; 在线阅读下载PDF 职称材料