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一种改进的联合相容SLAM数据关联方法
被引量：
12
1
作者
郭剑辉
赵春霞
石杏喜
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期2260-2265,共6页
数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB...
数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果,但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显。最后,通过大量实验,验证了该方法的有效性。
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关键词
同时定位与地图创建(SLAM)
数据关联
联合相容分枝定界
算法(JCBB)
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职称材料
一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法
被引量：
1
2
作者
徐伊岑
曹小兵
郭剑辉
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2020年第11期54-58,70,共6页
针对复杂环境下移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,提出了一种多假设联合相容分枝定界算法(MHJCBB)。该算法结合了多假设跟踪(MHT)算法与联合相容分支定界(JCBB)算法的优点,利用在关联时保留的多个联合相容关联假设...
针对复杂环境下移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,提出了一种多假设联合相容分枝定界算法(MHJCBB)。该算法结合了多假设跟踪(MHT)算法与联合相容分支定界(JCBB)算法的优点,利用在关联时保留的多个联合相容关联假设形成多个机器人航迹假设分支。定义了航迹假设分支的评价函数,根据评价函数计算结果进行剪枝,将机器人航迹限制在一定范围内,以减小计算量,并输出得分最高的航迹假设分支。不同测量误差条件下的数据关联试验结果表明,与经典的最邻近(NN)算法、JCBB算法相比,MHJCBB算法能够获得更准确的关联结果。
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关键词
同时定位与地图创建
多假设跟踪
联合相容分枝定界
数据关联
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职称材料
题名
一种改进的联合相容SLAM数据关联方法
被引量：
12
1
作者
郭剑辉
赵春霞
石杏喜
机构
南京理工大学计算机学院
南京电子技术研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期2260-2265,共6页
基金
国家863计划(2006AA04Z238)资助项目
文摘
数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果,但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显。最后,通过大量实验,验证了该方法的有效性。
关键词
同时定位与地图创建(SLAM)
数据关联
联合相容分枝定界
算法(JCBB)
Keywords
Simultaneous Localization and Map Building （ SLAM ）
data association
Joint Compatibility Branch and Bound （JCBB）
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法
被引量：
1
2
作者
徐伊岑
曹小兵
郭剑辉
机构
无锡商业职业技术学院机电技术学院
无锡职业技术学院控制技术学院
南京理工大学计算机科学与工程学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2020年第11期54-58,70,共6页
基金
无锡市工业AGV技术应用及推广公共服务平台项目(CMB41S1703)。
文摘
针对复杂环境下移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,提出了一种多假设联合相容分枝定界算法(MHJCBB)。该算法结合了多假设跟踪(MHT)算法与联合相容分支定界(JCBB)算法的优点,利用在关联时保留的多个联合相容关联假设形成多个机器人航迹假设分支。定义了航迹假设分支的评价函数,根据评价函数计算结果进行剪枝,将机器人航迹限制在一定范围内,以减小计算量,并输出得分最高的航迹假设分支。不同测量误差条件下的数据关联试验结果表明,与经典的最邻近(NN)算法、JCBB算法相比,MHJCBB算法能够获得更准确的关联结果。
关键词
同时定位与地图创建
多假设跟踪
联合相容分枝定界
数据关联
Keywords
simultaneous localization and mapping
multiple hypothesis tracking
joint compatibility branch and bound
data association
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种改进的联合相容SLAM数据关联方法
郭剑辉
赵春霞
石杏喜
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
12
在线阅读
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职称材料
2
一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法
徐伊岑
曹小兵
郭剑辉
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2020
1
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职称材料
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