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基于强跟踪延迟滤波算法的互馈双电机联合状态估计 被引量:6
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作者 陆可 肖建 +1 位作者 陈爽 宫金林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第36期80-86,共7页
通过分析交流传动互馈实验系统的工作特点,采用联合控制策略实现互馈双电机的高性能控制。为避免传感器安装带来的问题,提出一种新型的联合状态估计方法实现双电机转速、转矩和磁链的同时估计。在感应电机降阶模型的基础上引入运动和转... 通过分析交流传动互馈实验系统的工作特点,采用联合控制策略实现互馈双电机的高性能控制。为避免传感器安装带来的问题,提出一种新型的联合状态估计方法实现双电机转速、转矩和磁链的同时估计。在感应电机降阶模型的基础上引入运动和转矩方程,得到输出方程为一阶状态延迟的四阶模型。在强跟踪滤波算法和延迟扩展卡尔曼滤波算法的基础上,提出适用于上述模型的强跟踪延迟滤波算法,从而建立互馈双电机联合状态估计算法。通过各种工况下的交流传动实验对其进行验证,实验结果表明,该方法能有效估计互馈系统在各种工况下运行时的电机状态,同时在极低速和零速时具有理想的估计精度和跟踪速度,且计算复杂度适中,适用于互馈系统电机状态的在线联合估计。 展开更多
关键词 交流传动互馈实验系统 联合状态估计 强跟踪滤波算法 延迟扩展卡尔曼滤波算法 降阶模型 感应电机
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基于全新电热耦合模型的锂电池关键状态在线联合估计方法 被引量:2
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作者 刘芳 刘新慧 +2 位作者 苏卫星 王琬茹 卜凡涛 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第S01期202-214,共13页
面向电动汽车一类宽温度,大幅值、宽频率随机电流应用场景,提出一种基于全新电热耦合模型的锂电池多状态在线联合估计方法。该模型由自回归等效电路模型与单态集总热模型耦合而成,以提高模型电气动态跟随性能。电热耦合模型参数采取“... 面向电动汽车一类宽温度,大幅值、宽频率随机电流应用场景,提出一种基于全新电热耦合模型的锂电池多状态在线联合估计方法。该模型由自回归等效电路模型与单态集总热模型耦合而成,以提高模型电气动态跟随性能。电热耦合模型参数采取“先验信息初始化-在线修正”的方式确定,以避免电池一致性问题带来的误差,从而实现电热耦合关系在宽温度内的连续准确表达。基于所提出的ARST(autoregression-single state thermal model)耦合模型,该文采用双滤波算法实现锂电池多状态的在线联合估计,弥补目前电池3种及以上状态联合估计的稀缺问题。最后,在[0,50]℃,基于两个动态工况,将所提出的算法与两类基于模型的多状态联合估计算法进行比较。结果表明:ARST模型具有更好的电气跟随性能;所提出的模型参数在线辨识算法能够有效提高模型精度,从而提高多状态联合估计精度;在宽温度应用中,相较仅基于电模型的多状态联合估计算法,兼顾热状态估计的多状态联合估计算法能够有效提高电池状态的估计精度。 展开更多
关键词 锂电池 电热耦合模型 状态联合估计 双滤波
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基于输入−状态联合估计的漂浮式风机塔架结构载荷反演及状态分析 被引量:1
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作者 王超 崔明浩 +2 位作者 周楠 陈鹏 程正顺 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期167-175,共9页
[目的]旨在研究波浪作用下漂浮式风机塔架的结构载荷反演方法及动力响应状态。[方法]以半潜型风机为研究对象,通过时域仿真模拟测量数据,并且基于漂浮式风机的频域仿真模型计算塔架的质量归一化模态,将二者作为输入−状态联合估计(joint ... [目的]旨在研究波浪作用下漂浮式风机塔架的结构载荷反演方法及动力响应状态。[方法]以半潜型风机为研究对象,通过时域仿真模拟测量数据,并且基于漂浮式风机的频域仿真模型计算塔架的质量归一化模态,将二者作为输入−状态联合估计(joint input-state estimation,JIS)算法的输入,对漂浮式风机塔架开展结构载荷反演以及实时状态分析。[结果]结果表明:基于JIS算法,以塔架节点的仿真数据作为算法的输入,估计的塔根载荷以及塔架节点响应与仿真结果具有良好的一致性,实现了高精度的反演。[结论]反演结果验证了JIS算法的有效性,可以用于漂浮式风机的实时状态分析,保障漂浮式风机长期安全稳定运行。 展开更多
关键词 漂浮式风机 结构载荷反演 输入−状态联合估计 实时状态分析
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基于一阶ECM-IGPR的锂离子电池SOC及SOH联合估计框架 被引量:4
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作者 李谦 姜帆 +4 位作者 韩乔妮 张吉昂 程泽 苏展 马伯杨 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期240-250,共11页
为解决锂电池荷电状态与健康状态互相耦合问题,提出一种基于等效电路模型-改进高斯过程回归的锂离子电池荷电状态(SOC)-健康状态(SOH)的联合估计框架。该框架通过提取容量增量曲线中的健康特征,进行主成分分析,然后建立电池老化的改进... 为解决锂电池荷电状态与健康状态互相耦合问题,提出一种基于等效电路模型-改进高斯过程回归的锂离子电池荷电状态(SOC)-健康状态(SOH)的联合估计框架。该框架通过提取容量增量曲线中的健康特征,进行主成分分析,然后建立电池老化的改进高斯过程回归模型进行SOH预测。在此基础上,建立锂电池一阶状态空间模型,并结合改进粒子滤波算法对后一周期的SOC更新,实现SOC及SOH的联合长期估计。牛津数据集中的8个电池被用来验证该框架的准确性和适应性,取得了较好的估计结果。 展开更多
关键词 锂离子电池 容量增量 联合状态估计 等效电路模型 粒子滤波算法 高斯过程回归
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车用锂离子动力电池自适应状态联合估计研究 被引量:7
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作者 曹铭 黄菊花 +1 位作者 杨志平 鄢琦昊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1951-1962,共12页
为确定动力电池的剩余电量和峰值功率这两个关键指标,提出一种基于数据驱动的在线参数辨识方法,通过递归最小二乘法精确计算电池的实时参数;然后设计了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的多状态联合估计算法,准确估计电池的实时荷电状态;... 为确定动力电池的剩余电量和峰值功率这两个关键指标,提出一种基于数据驱动的在线参数辨识方法,通过递归最小二乘法精确计算电池的实时参数;然后设计了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的多状态联合估计算法,准确估计电池的实时荷电状态;并在电压、剩余电量和单体峰值电流的多约束条件下,建立多采样间隔持续峰值功率估算的数学模型.最后在MATLAB/Simulink环境下搭建基于纯电动汽车实际运行工况的硬件在环测试模型.结果表明:在初始误差较大时,剩余电量的估计误差在3%左右,硬件在环测试系统的端电压误差保持在±20 mV以内,峰值功率的平均误差为4.9745 W,为联合估计算法的准确性提供了可靠理论依据. 展开更多
关键词 峰值功率 状态联合估计 自适应扩展卡尔曼滤波 带遗忘因子的最小二乘法 硬件在环测试系统
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基于DAEKF算法的锂离子电池主要状态在线联合估计 被引量:6
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作者 罗玉涛 吴志强 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期84-94,共11页
为实现三元锂离子电池荷电状态(SOC)、能量状态(SOE)和健康状态(SOH)这3种主要状态的在线联合估计,并应对电动汽车实际使用工况中各种噪声干扰带来的开环累积误差问题,提高锂离子电池在线估计的稳定性,提出了一种基于双自适应扩展卡尔... 为实现三元锂离子电池荷电状态(SOC)、能量状态(SOE)和健康状态(SOH)这3种主要状态的在线联合估计,并应对电动汽车实际使用工况中各种噪声干扰带来的开环累积误差问题,提高锂离子电池在线估计的稳定性,提出了一种基于双自适应扩展卡尔曼滤波(DAEKF)算法的三元锂离子电池多时间尺度主要状态在线联合估计方法。在二阶RC模型基础上推导DAEKF算法的状态空间方程,用带遗忘因子的递推最小二乘法(FFRLS)进行在线参数辨识,以微观时间尺度进行锂离子电池SOC和SOE的在线估计,以宏观时间尺度进行锂离子电池SOH的在线估计,从而实现锂离子电池3种主要状态的在线联合估计。最后,以NVR18650B型三元锂离子电池的不同运行工况对所提出的方法进行实验验证。实验结果表明:在两种验证工况下,文中方法都能够快速收敛辨识模型参数,微观时间尺度中SOC和SOE的估计误差均稳定保持在1%以内,宏观时间尺度中SOH的估计误差稳定保持在1.6%以内;与EKF算法相比,文中所提出的方法具有更高的估算精度以及更好的估计收敛性和稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 锂离子电池 状态在线联合估计 双自适应扩展卡尔曼滤波 多时间尺度
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一种多级弹道导弹主动段状态/参数联合估计算法 被引量:3
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作者 刘丽丽 穆荣军 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1839-1849,共11页
为了提高未知弹道参数下的多级弹道导弹主动段目标跟踪精度和鲁棒性,提出了一种目标状态/参数联合估计算法。首先对多级弹道导弹主动段运动进行建模和动力学特性分析;然后在重力转弯目标跟踪模型(GT1)基础上进行改进,得到三维重力转弯... 为了提高未知弹道参数下的多级弹道导弹主动段目标跟踪精度和鲁棒性,提出了一种目标状态/参数联合估计算法。首先对多级弹道导弹主动段运动进行建模和动力学特性分析;然后在重力转弯目标跟踪模型(GT1)基础上进行改进,得到三维重力转弯目标跟踪模型(GT3),并与容积卡尔曼滤波(CKF)算法结合,设计了多级弹道导弹目标主动段状态/参数联合估计算法;在此基础上给出一种多级弹道导弹目标机动飞行模式,最后分别在常瞄准攻角飞行和机动飞行条件下完成仿真验证。GT3算法对导弹主动段三轴机动比较敏感,克服了GT1算法无法准确描述主动段运动的缺陷,算法精度、鲁棒性有所提升。GT3对瞄准攻角不为零的多级助推弹道导弹主动段跟踪表现出明显优势,且对级间切换具有一定的识别能力。 展开更多
关键词 弹道导弹 主动段 机动目标跟踪 三维重力转弯模型 状态/参数联合估计
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多重渐消因子强跟踪SCKF及其在故障参数估计中的应用 被引量:8
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作者 杜占龙 李小民 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期643-649,共7页
针对非线性系统中不可观测故障参数估计问题,提出基于多重渐消因子强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(multiple fading factors strong tracking square-root cubature Kalman filter,MSTSCKF)的状态和参数联合滤波算法。MSTSCKF基于强跟踪滤... 针对非线性系统中不可观测故障参数估计问题,提出基于多重渐消因子强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(multiple fading factors strong tracking square-root cubature Kalman filter,MSTSCKF)的状态和参数联合滤波算法。MSTSCKF基于强跟踪滤波器理论框架,通过引入多重渐消因子实时调整增益矩阵,克服平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature Kalman filter,SCKF)在故障参数变化函数未知或者突变时滤波精度下降甚至发散的缺点,并兼具SCKF在非线性拟合精度和数值稳定性等方面的优点。仿真结果表明,相比SCKF和强跟踪无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF),本文提出的方法具有更高的估计精度。 展开更多
关键词 强跟踪滤波 状态和参数联合估计 平方根容积卡尔曼滤波 故障参数
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基于粒子滤波的协作式空时联合频谱检测方法
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作者 麦磊鑫 秦晓卫 戴旭初 《信号处理》 CSCD 北大核心 2011年第12期1904-1913,共10页
认知无线电系统中,通过频谱检测所获得的主用户位置信息和信道使用状态信息分别反映空间域和时间域的频谱使用情况,其准确性关系到次用户伺机频谱接入的效率。本文研究空间和时间联合频谱检测问题,将其建模为主用户位置参数和信道使用... 认知无线电系统中,通过频谱检测所获得的主用户位置信息和信道使用状态信息分别反映空间域和时间域的频谱使用情况,其准确性关系到次用户伺机频谱接入的效率。本文研究空间和时间联合频谱检测问题,将其建模为主用户位置参数和信道使用状态的联合估计问题,提出了一种基于粒子滤波的协作式空时联合频谱检测方法,主要思想是采用离散随机测度逼近位置参数和信道状态的联合后验概率分布函数,根据该分布估计出主用户位置和信道状态。同时,该方法结合由估计得到的空间和时间信息,自适应选择靠近主用户且对称分布的次用户参与协作检测,增加各次用户提供信息的有效性,从而提高估计的准确性;最后,通过仿真验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 认知无线电 协作频谱检测 粒子滤波 空时联合频谱检测 参数与状态联合估计
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一类非线性系统的自适应观测器设计 被引量:11
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作者 赵黎丽 李平 李修亮 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期11-18,共8页
在故障诊断应用中,状态方程中的未知参数和输出方程中的未知参数分别表征执行机构故障和传感器故障,所以研究状态方程和输出方程同时含有未知参数的自适应观测器有着实际的应用意义.本文基于高增益观测器和自适应估计理论,针对状态方程... 在故障诊断应用中,状态方程中的未知参数和输出方程中的未知参数分别表征执行机构故障和传感器故障,所以研究状态方程和输出方程同时含有未知参数的自适应观测器有着实际的应用意义.本文基于高增益观测器和自适应估计理论,针对状态方程和输出方程同时含有未知参数的一类一致可观的非线性系统,用构造性方法设计了一种联合估计状态和未知参数的自适应观测器.该自适应观测器的参数估计采用时变增益矩阵,结构形式及参数设置简单.给出了使该自适应观测器满足全局指数收敛性的持续激励条件,并在理论上简洁地证明了该自适应观测器的全局指数收敛性.数值仿真结果表明该自适应观测器具有良好的快速收敛性、跟踪性等期望性能. 展开更多
关键词 自适应观测器 高增益观测器 状态和参数联合估计 非线性系统
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强跟踪平方根容积卡尔曼滤波和自回归模型融合的故障预测 被引量:6
11
作者 杜占龙 李小民 +1 位作者 郑宗贵 毛琼 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1047-1052,共6页
为了解决非线性系统中不可测量参数的预测问题,提出一种带有次优渐消因子的强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(STSCKF)和自回归(AR)模型相结合的故障预测方法.利用AR模型时间序列预测法预测未来时刻的测量值,将预测的测量值作为STSCKF的测量变... 为了解决非线性系统中不可测量参数的预测问题,提出一种带有次优渐消因子的强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(STSCKF)和自回归(AR)模型相结合的故障预测方法.利用AR模型时间序列预测法预测未来时刻的测量值,将预测的测量值作为STSCKF的测量变量,从而将预测问题转化为滤波估计问题.STSCKF通过在预测误差方差阵的均方根中引入渐消因子调节滤波过程中的增益矩阵,克服了故障参数变化函数未知情况下普通SCKF跟踪故障参数缓慢甚至失效的局限性,使得STSCKF能较好地预测故障参数的发展趋势.连续搅拌反应釜(CSTR)仿真结果表明,STSCKF的预测精度高于普通SCKF和强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF),验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 强跟踪滤波 非线性滤波 状态和参数联合估计 平方根容积卡尔曼滤波(SCKF) 故障预测
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基于STSCKF和改进型χ2检验的模拟电路故障辨识 被引量:2
12
作者 李小民 杜占龙 +2 位作者 郑宗贵 张国荣 毛琼 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期2248-2255,共8页
针对模拟电路中不可直接测量故障元件定位和参数估计问题,提出一种基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(STSCKF)和χ2检验的故障辨识算法。根据强跟踪滤波理论,将χ2检验引入到强跟踪SCKF的残差异常检测中,解决了强跟踪SCKF缺乏故障定位能... 针对模拟电路中不可直接测量故障元件定位和参数估计问题,提出一种基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(STSCKF)和χ2检验的故障辨识算法。根据强跟踪滤波理论,将χ2检验引入到强跟踪SCKF的残差异常检测中,解决了强跟踪SCKF缺乏故障定位能力的问题。改进传统的χ2检验法,增强其对缓变故障的检测灵敏性。首先利用改进型χ2检验法检测不同故障模型的STSCKF残差输出,确定故障元件,然后采用STSCKF对故障元件参数进行估计。有源滤波电路仿真模型和某型无人机发射机实际故障数据的实验结果表明,相比于传统的χ2检验法,改进型χ2检验能更早地定位故障参数,STSCKF估计误差分别低于强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF)估计误差的90%和普通SCKF估计误差的5%。 展开更多
关键词 强跟踪滤波 状态和参数联合估计 平方根容积卡尔曼滤波(SCKF) 残差检验
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带遗忘因子的线性系统自适应观测器设计 被引量:3
13
作者 赵黎丽 李平 李修亮 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1704-1709,1719,共7页
针对状态方程和输出方程同时含有未知参数的多输入-多输出连续线性时变系统,采用构造性方法设计一种带指数遗忘因子的自适应观测器.证明当系统无噪声时该自适应观测器的全局指数收敛性,在此基础上考虑有噪声系统,在若干假设成立的条件... 针对状态方程和输出方程同时含有未知参数的多输入-多输出连续线性时变系统,采用构造性方法设计一种带指数遗忘因子的自适应观测器.证明当系统无噪声时该自适应观测器的全局指数收敛性,在此基础上考虑有噪声系统,在若干假设成立的条件下证明了该自适应观测器的估计误差均值也是全局指数收敛于0的.该自适应观测器采用带指数遗忘因子的时变增益矩阵,以自适应的方式克服噪声的影响,改善了估计的一致性.数值仿真结果表明,该自适应观测器具有良好的快速收敛性、跟踪性及抗干扰性等期望性能. 展开更多
关键词 自适应观测器 状态和未知参数联合估计 多输入-多输出系统 线性时变系统 遗忘因子
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