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题名SLAM数据关联方法的比较分析
被引量：8
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作者
曾文静
张铁栋
姜大鹏
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机构
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期860-864,共5页
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基金
水下智能机器人技术国防科技重点实验室研究基金(2008002)资助课题
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文摘
针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题,建立了两种仿真场景,在此基础上布置了不同间隔的特征对,分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结果表明:特征间隔对数据关联的结果有很大影响,对于大部分数据关联方法来说,在小的特征间隔时关联结果较差,在大的特征间隔时关联结果较好。结合特征在仿真场景中不同的位置,数据关联方法也各自显示出优劣之处以及在不同特征状态下的适用性。得出的结论将对SLAM中数据关联方法的理解与选择有积极意义。
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关键词
数据关联
最近邻算法
连续兼容最近邻算法
联合兼容算法
联合最大可能性算法
特征间隔
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Keywords
data association
individual compatibility nearest neighbor（ICNN）
sequential compatibility nearest neighbor（SCNN）
joint compatibility（JC）
joint maximum likelihood（JML）
feature separation
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名一种基于蚁群算法的SLAM数据关联方法
被引量：4
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作者
曾文静
张铁栋
徐玉如
姜大鹏
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机构
哈尔滨工程大学水下机器人国防重点实验室
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2009年第1期136-138,148,共4页
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文摘
针对SLAM的数据关联问题,提出了基于蚁群算法的数据关联方法。将SLAM的数据关联问题演化为组合优化问题,通过利用蚁群算法解决组合优化问题的优势,结合JML关联理论,将蚁群算法应用于选择量测和特征的关联集合。详细介绍了该方法的实现步骤,建立了基于蚁群算法的数据关联模型,最后在仿真环境下对其进行了试验。分析结果表明,所提方法在保证关联效率的前提下有效地降低了运算时间,是一种解决SLAM数据关联的可行算法。
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关键词
同时定位与地图构建
数据关联
联合最大可能性
蚁群算法
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Keywords
Simultaneous Localization And Mapping （SLAM）
data association
Joint Maximum Likelihood （JML）
Ant Colony Algorithm （ACA）
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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