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题名基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计
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作者
胡佳辉
陈心灵
朱杰华
赵增旭
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机构
石家庄铁道大学机械工程学院
石家庄铁道大学信息科学与技术学院
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出处
《电子测量技术》
2019年第11期51-55,共5页
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文摘
为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的i.MX6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于子地图局部关联算法(SLJCBB),该方法首先是接收多帧连续的激光雷达数据构建子地图,并在子地图上划分出局部关联区域,最后在局部关联区域内采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联。实验结果表明,采用子地图局部关联算法在提高关联准确性的同时,大大降低了关联匹配过程的计算量,提高了运算速度,满足了嵌入式平台的运算要求。
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关键词
同时定位与建图
AGV
嵌入式平台
激光雷达
联合兼容分支定界算法
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Keywords
simultaneous localization and mapping ( SLAM)
automated guided vehicle ( AGV)
embedded platform
Lidar
joint compatibility branch and bound( JCBB) algorithm
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN248.1
[电子电信—物理电子学]
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题名SLAM数据关联方法的比较分析
被引量：8
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作者
曾文静
张铁栋
姜大鹏
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机构
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期860-864,共5页
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基金
水下智能机器人技术国防科技重点实验室研究基金(2008002)资助课题
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文摘
针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题,建立了两种仿真场景,在此基础上布置了不同间隔的特征对,分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结果表明:特征间隔对数据关联的结果有很大影响,对于大部分数据关联方法来说,在小的特征间隔时关联结果较差,在大的特征间隔时关联结果较好。结合特征在仿真场景中不同的位置,数据关联方法也各自显示出优劣之处以及在不同特征状态下的适用性。得出的结论将对SLAM中数据关联方法的理解与选择有积极意义。
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关键词
数据关联
最近邻算法
连续兼容最近邻算法
联合兼容算法
联合最大可能性算法
特征间隔
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Keywords
data association
individual compatibility nearest neighbor（ICNN）
sequential compatibility nearest neighbor（SCNN）
joint compatibility（JC）
joint maximum likelihood（JML）
feature separation
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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