期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于高斯混合模型最大期望聚类的同时定位与地图构建数据关联
被引量：
4
1
作者
阮晓钢
张晶晶
+1 位作者
朱晓庆
周静
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期265-274,共10页
数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法.首先,为减少同一时刻参与关联...
数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法.首先,为减少同一时刻参与关联的观测值数目,在局部区域内采用GMM最大期望聚类算法对当前时刻的观测值进行分组;其次,在各观测小组中采用联合兼容分支定界算法进行数据关联;最后,综合各观测小组的观测值同局部地图特征得到的关联解,得到最优的关联结果.仿真实验结果表明,基于高斯混合模型最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法在保证数据关联准确度的前提下,计算复杂度得到了降低,缩短了运行时间.
展开更多
关键词
同时定位与地图构建
数据关联
联合兼容分支定界
高斯混合模型
最大期望聚类
移动机器人
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计
2
作者
胡佳辉
陈心灵
+1 位作者
朱杰华
赵增旭
《电子测量技术》
2019年第11期51-55,共5页
为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的i.MX6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获...
为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的i.MX6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于子地图局部关联算法(SLJCBB),该方法首先是接收多帧连续的激光雷达数据构建子地图,并在子地图上划分出局部关联区域,最后在局部关联区域内采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联。实验结果表明,采用子地图局部关联算法在提高关联准确性的同时,大大降低了关联匹配过程的计算量,提高了运算速度,满足了嵌入式平台的运算要求。
展开更多
关键词
同时定位与建图
AGV
嵌入式平台
激光雷达
联合兼容分支定界
算法
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于高斯混合模型最大期望聚类的同时定位与地图构建数据关联
被引量：
4
1
作者
阮晓钢
张晶晶
朱晓庆
周静
机构
北京工业大学信息学部
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期265-274,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61773027)
北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
北京市自然科学基金项目(4174083)资助.
文摘
数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法.首先,为减少同一时刻参与关联的观测值数目,在局部区域内采用GMM最大期望聚类算法对当前时刻的观测值进行分组;其次,在各观测小组中采用联合兼容分支定界算法进行数据关联;最后,综合各观测小组的观测值同局部地图特征得到的关联解,得到最优的关联结果.仿真实验结果表明,基于高斯混合模型最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法在保证数据关联准确度的前提下,计算复杂度得到了降低,缩短了运行时间.
关键词
同时定位与地图构建
数据关联
联合兼容分支定界
高斯混合模型
最大期望聚类
移动机器人
Keywords
simultaneous localization and mapping(SLAM)
data association
joint compatibility branch and bound(JCBB)
Gaussian mixture model
expectation-maximization clustering
mobile robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计
2
作者
胡佳辉
陈心灵
朱杰华
赵增旭
机构
石家庄铁道大学机械工程学院
石家庄铁道大学信息科学与技术学院
出处
《电子测量技术》
2019年第11期51-55,共5页
文摘
为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的i.MX6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于子地图局部关联算法(SLJCBB),该方法首先是接收多帧连续的激光雷达数据构建子地图,并在子地图上划分出局部关联区域,最后在局部关联区域内采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联。实验结果表明,采用子地图局部关联算法在提高关联准确性的同时,大大降低了关联匹配过程的计算量,提高了运算速度,满足了嵌入式平台的运算要求。
关键词
同时定位与建图
AGV
嵌入式平台
激光雷达
联合兼容分支定界
算法
Keywords
simultaneous localization and mapping ( SLAM)
automated guided vehicle ( AGV)
embedded platform
Lidar
joint compatibility branch and bound( JCBB) algorithm
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN248.1 [电子电信—物理电子学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯混合模型最大期望聚类的同时定位与地图构建数据关联
阮晓钢
张晶晶
朱晓庆
周静
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计
胡佳辉
陈心灵
朱杰华
赵增旭
《电子测量技术》
2019
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
