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题名矿用多杆联动救援机器人的越障及抓取性能研究
被引量：2
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作者
曹传剑
王永刚
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机构
青岛黄海学院
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出处
《煤矿机械》
2021年第2期37-40,共4页
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基金
山东省自然科学基金(ZR2016EEB36)。
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文摘
为提升井下事故救援效率,提出一种多杆联动救援机器人,可实现轮足组合式驱动及独立模式切换。对越障驱动机构进行了结构设计,建立多杆并联模型,通过动力学分析得出其运动轨迹范围和不平整路面条件下的接触力变化特性。抓取机构采用软体3指机械手结构,基于有限元模拟和试验测试方法得出不同气压下的柔性体变形特性及最大抓取力变化规律。结果表明,轮足组合式驱动结构的越障稳定性良好,柔性指抓取的安全性较高,但工作气压不宜超过0.1 MPa。
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关键词
多杆联动
救援机器人
动力学
有限元
接触力
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Keywords
multi rod linkage
rescue robot
dynamics
finite element
contact force
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名钢琴的哲学审视(下)
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作者
刘小青
吴国林
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机构
广州体育学院体育艺术学院
华南理工大学马克思主义学院
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出处
《乐器》
2024年第1期12-15,共4页
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基金
2023年广东省哲学社会科学规划青年项目《艺术人工物的诠释学研究》(项目号:GD23YZX02)
2021年广州体育学院青年博士资助项目“马克思艺术生产的中国实践——艺术课程思政化探究”(项目号:7220180311)。
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文摘
(接上期)3.钢琴的功能功能是指要素组成结构后能够发挥的效用。钢琴的功能是由钢琴的各要素组成结构实现的。例如,在卧式钢琴的击弦机系统中,复振式击弦机是由鼓轮、绞盘螺钉、复振杆以及联动杆等组成,它们各自具有和结构相应的功能:鼓轮具有圆形的几何结构,因而具有滚动的功能;绞盘螺钉具有螺旋状结构,因而可以利用物体斜面圆形旋转和摩擦力的原理,循序渐进地紧固物体;复振杆和联动杆可以通过杠杆原理实现两端之间的双向受力。
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关键词
联动杆
杠杆原理
双向受力
鼓轮
哲学审视
击弦机
循序渐进
钢琴
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分类号
J624.1
[艺术—音乐]
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题名吁请钢琴厂家重视琴键后臂偏轻问题
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作者
陈善祥
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机构
四川音乐学院乐器科
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出处
《乐器》
北大核心
1990年第4期9-9,共1页
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文摘
近年来,我院实验工厂翻修了一大批各式各样、不同年代的旧钢琴。在修理、调整过程中,笔者发现有些钢琴的琴键存在一些问题,主要是琴键的后臂偏轻,弹奏反应不灵敏,手感很差。这种问题在小型钢琴上(如108型)尤为突出。
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关键词
击弦
实验工厂
柱销
键子
联动杆
动轴
矩比
反应迟缓
凸凹不平
月碑
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分类号
J62
[艺术—音乐]
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题名钢琴施胶应注意的问题
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作者
欧阳仕淙
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出处
《乐器》
北大核心
1994年第4期14-14,共1页
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文摘
有些钢琴的琴键,轻轻按动时(即便不使小槌击弦,不弹出声音),也会听到琴键自身发出的咯吱咯吱的声响。一般说来,老琴经长年使用,有些地方呢子磨透了,产生咯吱声是理所当然,但新琴不应有这种现象发生。我们知道,琴键是一个杠杆,它的支点处凿有一个方孔。
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关键词
施胶
方孔
击弦
胶液
柱销
防磨
销孔
胶化
在原
联动杆
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分类号
TS953
[轻工技术与工程]
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题名钢琴杂音及处理的一点补充
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作者
陈凤声
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出处
《乐器》
北大核心
1989年第3期15-15,共1页
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文摘
《乐器》1988年第6期《钢琴出现杂音的处理》一文提出不少有益的经验,这里想再补充几点。 1.键盘前托木的扁销钉如偏长,在垫圈被压紧后,重击键时由于键的下沉深度略微加大,使销钉顶端触碰到键孔上缘,就会发出撞击声。解决办法是,用力将销钉下拧一点,但注意不要弄伤销钉或改变其正确位置。 2.制动托和转击器之间的木柄与柄孔脱胶或松动(两端都有可能)。
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关键词
下沉深度
撞击声
击弦
触键
上缘
联动杆
新胶
位置不正
木质部分
下重
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分类号
J62
[艺术—音乐]
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题名两当县翻板坝改造液压坝工程设计
被引量：1
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作者
孟冲冲
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机构
西安景天水利水电勘测设计咨询有限公司
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出处
《陕西水利》
2021年第10期236-238,共3页
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文摘
液压升降坝力学结构科学、不畏泥沙淤积,不惧漂浮物影响;部分面板微降即可快速冲掉上游漂浮物,恢复清澈水面;降坝迅速,确保汛期行洪安全;结构坚固,抗洪水冲击能力强,克服了传统活动坝型的主要缺陷,兼备传统坝型的主要优点;立坝时,美观如钢坝闸,可实现瀑布景观;塌坝时,紧贴坝基如橡胶坝,行洪畅通无阻;自动放坝时像翻板闸,实现任意高度挡水;坚固耐用似普通水闸,此技术在2011年水利部、财政部召开的中小河流治理工作会上进行了推介。
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关键词
闸门启动水位
翻板坝
撑杆联动液压坝
解锁油缸
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分类号
X8
[环境科学与工程—环境工程]
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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