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基于机器视觉的耕作机器人行走目标直线检测
被引量：
58
1
作者
赵颖
陈兵旗
+1 位作者
王书茂
代峰燕
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期83-86,共4页
针对农田耕作机器人,提出了基于机器视觉的机器人行走目标——犁沟线斜率的检测算法。将摄像机安装在拖拉机前方,在耕作过程中采集农田场景图像。根据已耕作区域、未耕作区域和非农田区域的不同颜色特征,判断出田端和犁沟线的位置以及...
针对农田耕作机器人,提出了基于机器视觉的机器人行走目标——犁沟线斜率的检测算法。将摄像机安装在拖拉机前方,在耕作过程中采集农田场景图像。根据已耕作区域、未耕作区域和非农田区域的不同颜色特征,判断出田端和犁沟线的位置以及计算斜率用的方向候补点群,使用基于一点的改进哈夫变换算法计算出犁沟线的斜率。经过对多幅实际耕作现场图片的处理,验证了本犁沟线检测算法具有速度快、抗干扰、准确性高等优点。
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关键词
耕作机器人
视觉导航
改进哈夫变换
犁沟线检测
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职称材料
耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制
被引量：
3
2
作者
阎勤劳
高迟
+2 位作者
查光兴
程正伟
薛少平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期171-174,共4页
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,...
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,该定位方法提高了运算速度和控制精度,随着耕作机器人行进速度的提高,其绝对误差有所增大,而相对误差明显下降,耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感,增加机器人的质量会增强其稳定性。
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关键词
耕作机器人
双三点
拟合
位姿
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职称材料
题名
基于机器视觉的耕作机器人行走目标直线检测
被引量：
58
1
作者
赵颖
陈兵旗
王书茂
代峰燕
机构
中国农业大学工学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期83-86,共4页
基金
"十五"国家科技攻关计划资助项目(项目编号:2004BA524B)
文摘
针对农田耕作机器人,提出了基于机器视觉的机器人行走目标——犁沟线斜率的检测算法。将摄像机安装在拖拉机前方,在耕作过程中采集农田场景图像。根据已耕作区域、未耕作区域和非农田区域的不同颜色特征,判断出田端和犁沟线的位置以及计算斜率用的方向候补点群,使用基于一点的改进哈夫变换算法计算出犁沟线的斜率。经过对多幅实际耕作现场图片的处理,验证了本犁沟线检测算法具有速度快、抗干扰、准确性高等优点。
关键词
耕作机器人
视觉导航
改进哈夫变换
犁沟线检测
Keywords
Cultivation robot, Machine vision navigation, Improved Hough transform, Furrow detection
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制
被引量：
3
2
作者
阎勤劳
高迟
查光兴
程正伟
薛少平
机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
莱芜职业技术学院机电系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期171-174,共4页
基金
国家星火计划资助项目(2005EA850034)
文摘
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,该定位方法提高了运算速度和控制精度,随着耕作机器人行进速度的提高,其绝对误差有所增大,而相对误差明显下降,耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感,增加机器人的质量会增强其稳定性。
关键词
耕作机器人
双三点
拟合
位姿
Keywords
Farming robot
Double three-point
Fitting
Position and posture
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于机器视觉的耕作机器人行走目标直线检测
赵颖
陈兵旗
王书茂
代峰燕
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
58
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职称材料
2
耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制
阎勤劳
高迟
查光兴
程正伟
薛少平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
3
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