翼伞系统自主归航的关键技术研究综述

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作者 孙青林 杨金山 +1 位作者 孙昊 陈增强 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1-15,共15页

探究翼伞系统的建模、航迹规划和轨迹跟踪控制三项关键技术,以支撑翼伞系统的自主归航在大规模装备空投补给、运载火箭助推器回收和自然灾难救援等场合的广阔应用前景。通过调研国内外翼伞系统的发展,对其三项关键技术的基本原理、常用... 探究翼伞系统的建模、航迹规划和轨迹跟踪控制三项关键技术,以支撑翼伞系统的自主归航在大规模装备空投补给、运载火箭助推器回收和自然灾难救援等场合的广阔应用前景。通过调研国内外翼伞系统的发展,对其三项关键技术的基本原理、常用方法和前沿技术进行对比分析和归纳概括,重点包括翼伞系统在复杂环境下的柔性建模技术和障碍空间内的航迹规划技术以及基于智能控制策略的轨迹跟踪技术。对翼伞系统自主归航关键技术的未来发展趋势进行总结和展望,有助于对翼伞系统的自主归航研究形成总体性认知并掌握其发展动向,将对后续翼伞系统自主归航的研究具有启示作用和借鉴价值。 展开更多

关键词 翼伞系统 自主归航 航迹规划 轨迹跟踪控制

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基于量子遗传算法的翼伞系统归航轨迹规划 被引量：6

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作者 陶金 孙青林 +2 位作者 朱二琳 陈增强 贺应平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1261-1268,共8页

轨迹规划是翼伞系统自主归航任务的核心。针对归航轨迹规划,建立相应数学模型,提出了一种基于改进量子遗传算法的翼伞系统归航轨迹最优规划方法。在该方法中,首先引入非均匀B样条曲线拟合控制律,将轨迹规划最优控制问题转化为B样条基函... 轨迹规划是翼伞系统自主归航任务的核心。针对归航轨迹规划,建立相应数学模型,提出了一种基于改进量子遗传算法的翼伞系统归航轨迹最优规划方法。在该方法中,首先引入非均匀B样条曲线拟合控制律,将轨迹规划最优控制问题转化为B样条基函数控制顶点的参数优化问题;然后采用改进的量子遗传算法对轨迹规划中目标函数进行寻优,从而引导并实现翼伞系统归航轨迹规划。对实际工况中不同初始条件下的翼伞系统进行归航轨迹规划仿真实验,结果表明,本方法是翼伞系统归航轨迹规划的一种有效方法,优化得到的控制律和轨迹符合翼伞系统自主归航控制的特点。 展开更多

关键词 量子遗传算法 翼伞系统 归航轨迹规划 最优设计 小生境协同进化

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基于遗传算法带约束的翼伞系统归航轨迹设计 被引量：5

3

作者 陶金 孙青林 +2 位作者 朱二琳 陈增强 贺应平 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期404-410,共7页

翼伞系统归航轨迹设计是一类带约束的最优控制问题,引入一种具有精英策略的遗传算法解决此类问题。为方便使用遗传算法,引入非均匀B样条曲线拟合控制律,将最优控制问题转化为B样条基函数控制顶点的参数优化问题,并针对归航终端等式约束... 翼伞系统归航轨迹设计是一类带约束的最优控制问题,引入一种具有精英策略的遗传算法解决此类问题。为方便使用遗传算法,引入非均匀B样条曲线拟合控制律,将最优控制问题转化为B样条基函数控制顶点的参数优化问题,并针对归航终端等式约束,引入松弛因子将其转化为不等式约束,进而采用静态罚函数法处理。在2种不同初始条件下的归一化模型中进行仿真,并针对实际工程中着陆精度要求设定3种不同的松弛因子。仿真结果表明:使用本文的方法解算出的归航轨迹及其控制信息合理,是符合工程实际需求的一种有效方法。 展开更多

关键词 翼伞系统 归航轨迹优化 遗传算法 罚函数 约束处理 松弛因子

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动力翼伞系统拟坐标形式的多体动力学建模 被引量：5

4

作者 张青斌 高峰 +2 位作者 郭锐 丰志伟 葛健全 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1935-1942,共8页

精准的翼伞空投着陆需要更接近实际的动力学模型。采用拟坐标形式的Lagrange方程,提出反映翼伞连接方式和相对运动的翼伞多体动力学建模方法。针对翼伞系统稳定飞行的运动特性,将其处理为伞衣、伞绳和载荷等多刚体系统。利用多项式形式... 精准的翼伞空投着陆需要更接近实际的动力学模型。采用拟坐标形式的Lagrange方程,提出反映翼伞连接方式和相对运动的翼伞多体动力学建模方法。针对翼伞系统稳定飞行的运动特性,将其处理为伞衣、伞绳和载荷等多刚体系统。利用多项式形式表示伞衣下拉后缘时的气动力,附加质量影响处理为等效力,各体平动速度和角速度作为拟坐标,建立无约束形式的多体动力学方程。以某小型翼伞系统为例,仿真分析了单刚体和多刚体模型在下拉后缘、突风扰动和不同吊挂模式下伞衣与载荷的运动特性。仿真结果表明,所建模型有效反映了翼伞系统的相对运动,可通过改变连接方式提高载荷运动的稳定性。 展开更多

关键词 翼伞系统 多体动力学 拟坐标 飞行仿真 18自由度

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翼伞系统纵向飞行性能分析 被引量：4

5

作者 陈建平 张红英 童明波 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期25-32,共8页

翼伞系统的飞行性能不仅取决于翼伞本身的气动特性，而且与安装角、伞绳长度、回收物阻力特征、翼载荷等系统参数密切相关。文章应用拉格朗日方程建立翼伞系统的纵向飞行力学模型，对翼伞系统进行飞行力学数值仿真，深入分析了系统参数... 翼伞系统的飞行性能不仅取决于翼伞本身的气动特性，而且与安装角、伞绳长度、回收物阻力特征、翼载荷等系统参数密切相关。文章应用拉格朗日方程建立翼伞系统的纵向飞行力学模型，对翼伞系统进行飞行力学数值仿真，深入分析了系统参数以及开伞状态对翼伞系统纵向飞行性能的影响规律。结果表明：只有安装角在0°～20°时，翼伞系统才能达到稳定的滑翔状态，且安装角在4°～6°时对应两个稳定的滑翔状态，具体由开伞姿态和速度决定；伞绳特征长度的增加使系统的静稳定性增加；回收物的阻力特征增加6m^2，翼伞系统的稳定滑翔角增加15°左右，而迎角减小不到1°；翼伞飞行速度随着翼载荷的增加而增加。其平方与回收物质量成正比．上述结论可为翼伞系统的工程实际应用提供参考。 展开更多

关键词 翼伞系统 飞行力学 性能分析 动力学建模 数值仿真

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基于能量约束的翼伞系统分段归航设计与仿真 被引量：9

6

作者 张兴会 朱二琳 《航天控制》 CSCD 北大核心 2011年第5期43-47,共5页

针对翼伞系统的基本飞行特性和良好的可操纵性,采用分段设计的思想对翼伞系统的归航轨迹进行规划。根据各分段轨迹之间的几何关系,将航迹规划问题转变为对设计参数的寻优问题。实际系统所能提供的能量是有限的。因此,在目标函数中加入... 针对翼伞系统的基本飞行特性和良好的可操纵性,采用分段设计的思想对翼伞系统的归航轨迹进行规划。根据各分段轨迹之间的几何关系,将航迹规划问题转变为对设计参数的寻优问题。实际系统所能提供的能量是有限的。因此,在目标函数中加入控制能量的约束。运用改进的粒子群算法对目标函数进行求解计算,得到整个归航轨迹的设计参数。仿真结果表明:分段归航简单、实用,满足归航过程对落点精度和能量的要求。 展开更多

关键词 翼伞系统 航迹规划 分段设计 能量约束 粒子群优化算法

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翼伞系统雀降性能及控制研究 被引量：9

7

作者 张兴会 朱二琳 《航天控制》 CSCD 北大核心 2012年第1期29-32,39,共5页

根据翼伞系统的动力学方程,建立六自由度运动模型。对翼伞系统雀降过程进行仿真,分析了操纵方式对雀降性能的影响。在归航过程中着陆阶段的特定情况下,针对航迹跟踪过程中产生的纵向偏差,设计PID控制器对偏差进行修正。仿真结果表明:所... 根据翼伞系统的动力学方程,建立六自由度运动模型。对翼伞系统雀降过程进行仿真,分析了操纵方式对雀降性能的影响。在归航过程中着陆阶段的特定情况下,针对航迹跟踪过程中产生的纵向偏差,设计PID控制器对偏差进行修正。仿真结果表明:所设计的控制器简单有效地消除了纵向的偏差,保证了雀降操纵的顺利实施。 展开更多

关键词 翼伞系统 雀降操纵 航迹跟踪 PID控制

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翼伞系统分段归航轨迹的优化设计 被引量：4

8

作者 胡文治 陈建平 +1 位作者 张红英 童明波 《航空计算技术》 2017年第6期55-59,共5页

针对翼伞系统定点着陆和定点回收的问题,采用分段归航的方法对归航轨迹进行设计。通过分析轨迹各段之间的几何关系,以提高落点精度和减少翼伞能量消耗为目标,将轨迹规划问题转变为参数寻优问题,根据翼伞初始高度的不同提出不同的归航方... 针对翼伞系统定点着陆和定点回收的问题,采用分段归航的方法对归航轨迹进行设计。通过分析轨迹各段之间的几何关系,以提高落点精度和减少翼伞能量消耗为目标,将轨迹规划问题转变为参数寻优问题,根据翼伞初始高度的不同提出不同的归航方案,并针对同一翼伞初始位置点,分别考虑了翼伞采用左侧下拉操纵的方式和采用右侧下拉操纵方式的区别。仿真结果表明:翼伞全程采用左侧下拉操纵和全程采用右侧下拉操纵都能满足落点要求,但是两种操纵方式所消耗的能量并不相同,需要最终选择消耗能量少的轨迹作为最优轨迹;不同翼伞初始高度所选择的归航方案有所不同,对于大量高度冗余和高度适中的翼伞初始点,所设计的归航方案可满足落点精度的要求,对于翼伞初始高度低的情况,通过设计归航方案减少了落点误差,为系统研究翼伞的归航打下好的基础。 展开更多

关键词 翼伞系统 分段归航 轨迹规划 数值仿真

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翼伞系统十五自由度动力学建模与仿真 被引量：3

9

作者 杨海鹏 贺卫亮 《航天返回与遥感》 CSCD 2018年第1期45-52,共8页

动力学建模是飞行器设计的基础,翼伞作为一种新型的柔性飞行器,在动力学建模方面已经有了较多研究,但仍存在诸多不足。当前翼伞的动力学模型主要有六自由度模型与九自由度模型。六自由度模型将翼伞与载荷当做一个刚体,两体之间采用固定... 动力学建模是飞行器设计的基础,翼伞作为一种新型的柔性飞行器,在动力学建模方面已经有了较多研究,但仍存在诸多不足。当前翼伞的动力学模型主要有六自由度模型与九自由度模型。六自由度模型将翼伞与载荷当做一个刚体,两体之间采用固定连接;九自由度模型在六自由度模型的基础上考虑了翼伞与载荷间的相对运动,将翼伞与载荷当做两个刚体,两体之间采用铰连接。两种动力学模型都没有体现出翼伞的柔性,与真实的翼伞存在较大差距。文章载荷-翼伞多体飞行系统为研究对象,假定伞绳和吊带分别通过铰链与翼伞和载荷相连接,考虑了伞绳和吊带具有的弹性,伞绳的相交点与伞衣具备相对运动,载荷舱与翼伞除相对转动外还考虑到其相对平移,建立了翼伞十五自由度模型。施加翼伞后缘下偏并仿真计算翼伞转弯运动情况,并与九自由度模型的计算结果进行对比。结果表明,相对于九自由度模型,翼伞十五自由度能够更加真实全面地反映了翼伞的运动情况,除了翼伞的总体运动以外,还能够反映吊带、伞绳相交点的运动。 展开更多

关键词 动力学建模 仿真 十五自由度模型 翼伞系统

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基于灵敏度分析的翼伞系统动力学参数辨识 被引量：3

10

作者 赵令公 贺卫亮 杜钰舰 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2022年第1期26-39,共14页

翼伞系统动力学参数在飞行过程中具有强非线性特点,很难构建精确的动力学模型,导致操稳特性分析和控制律设计具有很大难度。文章在翼伞系统六自由度动力学模型的基础上,采用Sobol灵敏度分析的方法,筛选出能够对翼伞系统动力学特性进行... 翼伞系统动力学参数在飞行过程中具有强非线性特点,很难构建精确的动力学模型,导致操稳特性分析和控制律设计具有很大难度。文章在翼伞系统六自由度动力学模型的基础上,采用Sobol灵敏度分析的方法,筛选出能够对翼伞系统动力学特性进行有效分析的主要动力学参数,然后,利用衰减记忆递推最小二乘法在线辨识这些动力学参数,通过对每个数据进行指数加权,减小前期扰动对辨识结果的影响。仿真结果表明,文章研究的方法具有较好的辨识结果。 展开更多

关键词 动力学参数辨识 索波尔灵敏度分析 衰减记忆递推最小二乘法 翼伞系统

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多翼伞系统智能协同控制研究 被引量：1

11

作者 卢伟涛 孙昊 +1 位作者 滕海山 孙青林 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2022年第5期36-47,共12页

为了在实际空投任务中实现大规模的物资、装备补给,采用多翼伞协同是未来翼伞空投的重点发展方向,然而基于多体协同的空投方式也提高了控制的复杂度。为实现大规模多翼伞空投系统协同控制,文章采用了多翼伞系统非线性降阶模型,提出了多... 为了在实际空投任务中实现大规模的物资、装备补给,采用多翼伞协同是未来翼伞空投的重点发展方向,然而基于多体协同的空投方式也提高了控制的复杂度。为实现大规模多翼伞空投系统协同控制,文章采用了多翼伞系统非线性降阶模型,提出了多翼伞系统协同控制算法,并对控制器进行了稳定性分析。通过仿真实验与实际翼伞试验,验证了该控制算法在各翼伞个体分散投放的情况下,各翼伞通过局部信息交互获得其邻居翼伞的位置,可在较短时间内实现具有一定的安全间距的编队协同飞行,避免了相互碰撞的风险,最终雀降着陆。文章研究的方法对多翼伞系统协同控制有较好的效果,可为多翼伞系统的进一步研究提供理论参考。 展开更多

关键词 多系统协同 自抗扰控制 空投任务 多翼伞系统

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翼伞系统在复杂环境下的组合式归航轨迹规划 被引量：1

12

作者 何伟朝 文家燕 +1 位作者 赵旭东 闻海潮 《广西科技大学学报》 CAS 2023年第4期101-110,共10页

在较为复杂的空投环境中进行翼伞系统归航任务时,必须考虑风场以及复杂地形的影响。针对该问题,本文将翼伞空投区域分为障碍区、过渡区以及着陆区,并提出一种基于风场下的复杂多约束条件的翼伞系统组合式航迹规划策略。在该方法中,将障... 在较为复杂的空投环境中进行翼伞系统归航任务时,必须考虑风场以及复杂地形的影响。针对该问题,本文将翼伞空投区域分为障碍区、过渡区以及着陆区,并提出一种基于风场下的复杂多约束条件的翼伞系统组合式航迹规划策略。在该方法中,将障碍区的复杂地形环境约束转化为实时路径约束,借助风场干扰下的翼伞系统模型,把控制量消耗最小作为目标函数并采用高斯伪谱法进行求解;为了使翼伞系统能更平滑精准地到达目标点,设立过渡区以实现翼伞系统控制量调整,并在着陆区采用分段归航的方式设计归航轨迹;最后基于改进Tent映射的混合混沌粒子群算法求解目标参数。仿真结果表明:与高斯伪谱法直接归航对比,本文方法规划出的航迹具有更好的可行性和实用性;与传统混沌粒子群算法相比,本文的改进混沌粒子群算法具有更好的收敛性,规划出的翼伞航迹具有更高的精准度。 展开更多

关键词 翼伞系统 航迹规划 复杂环境 高斯伪谱法 分段归航 粒子群算法 改进Tent映射

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翼伞系统5段归航轨迹优化研究 被引量：7

13

作者 高峰 郭锐 +2 位作者 丰志伟 揭锦亮 张青斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1025-1033,共9页

为实现翼伞系统精确空投和方便归航过程下拉操控,需对翼伞归航轨迹分段处理并优化。建立翼伞系统高精度9自由度动力学模型,通过数值分析得到稳态滑翔比以及转弯角速率限值。以耗能最小为目标函数,耗时和转弯半径为输入变量,建立5段归航... 为实现翼伞系统精确空投和方便归航过程下拉操控,需对翼伞归航轨迹分段处理并优化。建立翼伞系统高精度9自由度动力学模型,通过数值分析得到稳态滑翔比以及转弯角速率限值。以耗能最小为目标函数,耗时和转弯半径为输入变量,建立5段归航轨迹优化模型。将5段归航轨迹作为初始条件,利用伪谱法进行轨迹优化,给出归航最优参考路径,并对比分析了5段归航与直接归航过程能量损耗。仿真结果表明,所提出的5段归航轨迹优化策略,具有其控制量函数形式简单、便于应用的优点。 展开更多

关键词 翼伞精确空投系统 多体系统动力学 轨迹优化 归航策略

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基于LADRC的翼伞系统轨迹跟踪控制 被引量：5

14

作者 陶金 孙青林 +1 位作者 陈增强 贺应平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期510-516,共7页

为降低翼伞系统的非线性和强耦合特性以及环境扰动对其轨迹跟踪控制的影响,提出一种基于线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)的翼伞系统轨迹跟踪控制方法。该方法采用基于制导的2D轨迹跟踪控制策略,使用... 为降低翼伞系统的非线性和强耦合特性以及环境扰动对其轨迹跟踪控制的影响,提出一种基于线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)的翼伞系统轨迹跟踪控制方法。该方法采用基于制导的2D轨迹跟踪控制策略,使用LADRC设计控制器对轨迹跟踪误差进行实时修正。将该控制方法应用于多种扰动下翼伞系统轨迹跟踪仿真和空投实验中,结果表明:基于LADRC的轨迹跟踪控制方法能够有效克服内扰和外扰的影响,实现高精度轨迹跟踪控制,与传统PID控制相比,LADRC具有更好的抗扰能力和鲁棒性。 展开更多

关键词 翼伞系统 轨迹跟踪 线性自抗扰控制 空投实验 内扰 外扰

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基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制

15

作者 王闯 刘蓉 +1 位作者 杨明 王佑 《兵工自动化》 北大核心 2025年第2期49-54,共6页

针对翼伞系统轨迹跟踪控制中强扰动、大时滞性等问题,提出一种基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制器。结合线性自抗扰控制抗扰动能力强、响应速度快,预测控制能有效克服系统时滞性、跟踪精度高、鲁棒性好等优点,采用2维轨迹跟踪制导策略通... 针对翼伞系统轨迹跟踪控制中强扰动、大时滞性等问题,提出一种基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制器。结合线性自抗扰控制抗扰动能力强、响应速度快,预测控制能有效克服系统时滞性、跟踪精度高、鲁棒性好等优点,采用2维轨迹跟踪制导策略通过跟踪目标轨迹的航向角实现对翼伞轨迹的跟踪控制;在切换策略中,依据航向角偏差量设计双切换量的控制器切换规则,降低控制器间切换频率,提高双控制器切换的可靠性。仿真结果表明,与单一的控制器相比,切换控制器对给定归航轨迹的跟踪具有更优的效果。 展开更多

关键词 翼伞系统 轨迹跟踪 切换策略 线性自抗扰控制 预测控制

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翼伞空投系统动力学建模与仿真 被引量：3

16

作者 周靓 戈嗣诚 +1 位作者 张青斌 倪章松 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2017年第2期10-16,共7页

为了解决空中遇险飞行人员的救生问题和实现特殊需求时的精确空投问题,文章针对国内某型号的翼伞空投系统,首先建立了六自由度刚性连接模型,重点分析了翼伞系统的滑翔特性和转弯特性;其次,使用Open GL动画显示技术对系统轨迹进行了虚拟... 为了解决空中遇险飞行人员的救生问题和实现特殊需求时的精确空投问题,文章针对国内某型号的翼伞空投系统,首先建立了六自由度刚性连接模型,重点分析了翼伞系统的滑翔特性和转弯特性;其次,使用Open GL动画显示技术对系统轨迹进行了虚拟仿真,使得仿真结果直观化、可视化。仿真结果表明,翼伞受到侧向风作用时会随风漂移,并且漂移速度近似等于风速;翼伞受到单侧下拉偏量作用时会进行转弯运动,且单侧下拉偏量越大,转弯速率越大,转弯半径越小。仿真结果与现有的飞行试验数据一致,证明了模型的正确性和有效性,为翼伞系统在空投上的运用提供了理论支撑。 展开更多

关键词 动力学仿真 可控翼伞系统 动画显示技术

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动力翼伞风扰补偿高度控制方法

17

作者 孙昊 孙青林 卢伟涛 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期116-125,共10页

外界风场是影响翼伞高度跟踪精度的最主要扰动因素。针对该问题,建立了动力翼伞的八自由度模型,并在传统自抗扰控制的基础上,设计一种基于风场前馈补偿的改进抗扰控制器,对外界的风场干扰进行针对性补偿,实现翼伞系统的高度跟踪控制。... 外界风场是影响翼伞高度跟踪精度的最主要扰动因素。针对该问题,建立了动力翼伞的八自由度模型,并在传统自抗扰控制的基础上,设计一种基于风场前馈补偿的改进抗扰控制器,对外界的风场干扰进行针对性补偿,实现翼伞系统的高度跟踪控制。在通过仿真实验对控制器进行初步验证的基础上,进行了翼伞系统的实际飞行实验。在实际飞行环境下,仿真中所调节的控制器参数可直接应用于实际飞行实验,翼伞系统的平均高度跟踪误差在2.5 m以内,证明所设计的控制器存在一定的实际应用价值。 展开更多

关键词 自抗扰控制 翼伞系统 高度控制 风场补偿 轨迹跟踪

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无人机翼伞回收系统刚柔耦合动力学建模方法 被引量：1

18

作者 吕斐凯 贺卫亮 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2021年第5期1-11,共11页

利用可控翼伞实现固定翼无人机的精确回收具有十分广阔的应用前景。然而,由于无人机与翼伞之间的相对运动,柔性伞绳随时发生变化,导致现有基于刚性假设的动力学模型不能准确地反映无人机与翼伞之间的约束关系。为了解决这个问题,文章提... 利用可控翼伞实现固定翼无人机的精确回收具有十分广阔的应用前景。然而,由于无人机与翼伞之间的相对运动,柔性伞绳随时发生变化,导致现有基于刚性假设的动力学模型不能准确地反映无人机与翼伞之间的约束关系。为了解决这个问题,文章提出了一种基于柔性伞绳的翼伞-无人机系统多体动力学建模方法:假设翼伞和无人机之间由多根抗拉不抗压的弹性绳单元连接,建立相应的柔性伞绳动力学模型;再结合翼伞和无人机的运动方程,推导出翼伞-无人机系统的刚柔耦合动力学模型。通过与8自由度模型的对比发现,当控制输入较大时这种耦合模型更能反映翼伞-无人机系统的运动情况。 展开更多

关键词 刚柔耦合 多体模型 动力学建模 翼伞-无人机系统 翼伞回收

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翼伞空投系统航迹跟踪方法研究

19

作者 吴泽锐 陈楸 +1 位作者 李德荣 于群涛 《电子设计工程》 2014年第18期17-19,共3页

为了解决翼伞空投系统在实际工程中航迹跟踪操纵频繁问题,提出一种基于模糊逻辑的航迹跟踪控制算法。首先,建立翼伞系统的运动模型,根据操纵特性设计飞行控制方案,控制信号操纵翼伞左右伞绳的下拉、保持和回复操作,实现系统对指定航迹... 为了解决翼伞空投系统在实际工程中航迹跟踪操纵频繁问题,提出一种基于模糊逻辑的航迹跟踪控制算法。首先,建立翼伞系统的运动模型,根据操纵特性设计飞行控制方案,控制信号操纵翼伞左右伞绳的下拉、保持和回复操作,实现系统对指定航迹的跟踪。其次,仿真了相关因素对控制性能的影响。仿真结果表明:该模糊控制方法简单有效,易于实现,解决了翼伞航迹跟踪时操纵频繁问题,完全满足航迹跟踪的要求。 展开更多

关键词 翼伞空投系统 模糊控制 航迹跟踪 操纵特性

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基于IAFSA的四自由度翼伞分段归航设计 被引量：6

20

作者 赵志豪 赵敏 +1 位作者 陈奇 蔡力炯 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第2期64-68,共5页

为实现翼伞系统的精确空投,需要对其归航轨迹作合理规划。根据翼伞系统自身的运动特性及操纵特性,采用分段归航策略。在四自由度翼伞模型下,利用各轨迹段的几何关系,建立表征轨迹优劣程度的目标函数。基于改进的人工鱼群算法,对目标函... 为实现翼伞系统的精确空投,需要对其归航轨迹作合理规划。根据翼伞系统自身的运动特性及操纵特性,采用分段归航策略。在四自由度翼伞模型下,利用各轨迹段的几何关系,建立表征轨迹优劣程度的目标函数。基于改进的人工鱼群算法,对目标函数进行参数寻优,进而得到轨迹的设计参数。仿真结果表明,所提出的改进方法能加快算法的收敛速度,所规划的轨迹满足了精确落点和逆风着陆的要求。 展开更多

关键词 翼伞系统 四自由度模型 航迹规划 分段归航 人工鱼群算法

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