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双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析
被引量：
12
1
作者
邹树梁
刘昌福
+1 位作者
王湘江
张德
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第1期270-273,共4页
对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;...
对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。
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关键词
双履带式巡检机器人
圆管
障碍
运动规划
几何约束
稳定性条件
翻越圆管能力
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职称材料
题名
双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析
被引量：
12
1
作者
邹树梁
刘昌福
王湘江
张德
机构
南华大学机械工程学院
核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第1期270-273,共4页
基金
核设施退役和核泄漏安全处理技术及装备研发（02072012KIT01）
文摘
对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。
关键词
双履带式巡检机器人
圆管
障碍
运动规划
几何约束
稳定性条件
翻越圆管能力
Keywords
Double-Track Inspection Robot
Round Tube Obstacle
Motion Planning
Geometric Constraints Stability Conditions
Round Tube-Surmounting Ability
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析
邹树梁
刘昌福
王湘江
张德
《机械设计与制造》
北大核心
2020
12
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参考文献
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