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题名基于有限记忆的智能群体的群集运动与避障控制
被引量：1
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作者
王冬梅
方华京
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机构
华中科技大学控制科学与工程系
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第13期3959-3961,共3页
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基金
国家自然科学基金(60574088)
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文摘
在全局环境未知且存在静态障碍物的情况下,将群体扩展为具有有限记忆能力的智能群体,研究了该群体的群集运动及其避障行为。模型利用智能个体记忆单元的信息实时产生动态切换的拓扑网络结构;在人工势能结合速度一致策略的基础上,采用滚动窗口方法引入虚拟领航者,利用极限环方法解决群体避障问题,实现了快速且安全的群集运动控制。仿真结果验证了该模型的有效性。
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关键词
群集运动控制
避障
虚拟领航者
滚动窗口法
极限环
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Keywords
flocking motion control, obstacle avoidance, virtual leader, rolling window method, limit-cycle
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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