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基于拟生灭过程的群集机器人任务分配宏观分析与预测
1
作者
周菁
杨飞生
+2 位作者
秦茂源
慕德俊
黄兴利
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期63-69,共7页
以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的,提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型,提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段,尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务...
以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的,提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型,提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段,尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务分配动态性的演化方程,首次引入矩阵分析法到群集机器人领域,求解了宏观模型的闭式稳态解,发现了系统任务分配在稳态服从的统计规律。进行了包含上百个机器人的仿真,其结果说明了模型预测与分析的正确性和可靠性。
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关键词
宏观模型
拟生灭过程
群集机器人系统
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职称材料
题名
基于拟生灭过程的群集机器人任务分配宏观分析与预测
1
作者
周菁
杨飞生
秦茂源
慕德俊
黄兴利
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期63-69,共7页
基金
国家自然科学基金(61403311)
浙江省自然科学基金(LY14F020030)
+1 种基金
流程工业综合自动化国家重点实验室开放课题(PAL-N201409)
中央高校基本科研业务费(3102014JCQ01068)资助
文摘
以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的,提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型,提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段,尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务分配动态性的演化方程,首次引入矩阵分析法到群集机器人领域,求解了宏观模型的闭式稳态解,发现了系统任务分配在稳态服从的统计规律。进行了包含上百个机器人的仿真,其结果说明了模型预测与分析的正确性和可靠性。
关键词
宏观模型
拟生灭过程
群集机器人系统
Keywords
calculations, computer simulation, design, forecasting, Markov processes, mathematical models,MATLAB, matrix algebra, probability, probability density function, reliability, robots, statistics,vectors
macroscopic model, quasi-birth-and-death process, swarm robotic system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于拟生灭过程的群集机器人任务分配宏观分析与预测
周菁
杨飞生
秦茂源
慕德俊
黄兴利
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
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