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基于拟生灭过程的群集机器人任务分配宏观分析与预测
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作者 周菁 杨飞生 +2 位作者 秦茂源 慕德俊 黄兴利 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期63-69,共7页
以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的,提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型,提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段,尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务... 以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的,提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型,提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段,尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务分配动态性的演化方程,首次引入矩阵分析法到群集机器人领域,求解了宏观模型的闭式稳态解,发现了系统任务分配在稳态服从的统计规律。进行了包含上百个机器人的仿真,其结果说明了模型预测与分析的正确性和可靠性。 展开更多
关键词 宏观模型 拟生灭过程 群集机器人系统
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