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机器人手眼校准线性算法及可靠性分析
被引量：
2
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作者
徐子力
郭剑鹰
吕恬生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第12期1399-1402,共4页
机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题。文中利用矩阵直积和参数矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程 ,通过最小二乘法得到线性闭解 ,采用Rodrigues公式对所求解的旋转部分进行正...
机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题。文中利用矩阵直积和参数矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程 ,通过最小二乘法得到线性闭解 ,采用Rodrigues公式对所求解的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响 ,由计算试验证明正交化所引入的误差在绝大多数情况是允许的 ,所求线性解严格满足手眼方程。并通过数值仿真计算 ,验证了算法对测量数据的平移、转动扰动具有较高的鲁棒性。
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关键词
机器人手眼校准
矩阵直积
罗得里克公式
算法鲁棒性
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职称材料
题名
机器人手眼校准线性算法及可靠性分析
被引量：
2
1
作者
徐子力
郭剑鹰
吕恬生
机构
上海交通大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第12期1399-1402,共4页
文摘
机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题。文中利用矩阵直积和参数矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程 ,通过最小二乘法得到线性闭解 ,采用Rodrigues公式对所求解的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响 ,由计算试验证明正交化所引入的误差在绝大多数情况是允许的 ,所求线性解严格满足手眼方程。并通过数值仿真计算 ,验证了算法对测量数据的平移、转动扰动具有较高的鲁棒性。
关键词
机器人手眼校准
矩阵直积
罗得里克公式
算法鲁棒性
Keywords
Robot hand-eye calibration
Kronecker product
Rodrigues equation
Algorithm robustness
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人手眼校准线性算法及可靠性分析
徐子力
郭剑鹰
吕恬生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004
2
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