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考虑并线的网联车辆巡航控制研究
被引量：
4
1
作者
张涛
邹渊
+2 位作者
张旭东
刘献韬
王文伟
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2019年第9期1028-1035,共8页
针对网联车辆行驶过程中容易出现旁车道的人类驾驶员并线进入车队的问题,本文中提出了一种考虑旁车并线行为的跟车策略,并设计了分布式应用的分层控制系统。首先分析了所提出的跟车策略的合理性,并构建了考虑延时与误差反馈的联网巡航控...
针对网联车辆行驶过程中容易出现旁车道的人类驾驶员并线进入车队的问题,本文中提出了一种考虑旁车并线行为的跟车策略,并设计了分布式应用的分层控制系统。首先分析了所提出的跟车策略的合理性,并构建了考虑延时与误差反馈的联网巡航控制(CCC)系统;接着在频域范围内分析了不同控制增益参数对系统稳定性的影响,仿真结果验证了多车队列行驶稳定性;最后搭建测试平台进行实车试验。结果表明:旁车并线时,CCC控制系统可快速实现车辆的制动并保证队列的稳定性,所提出的跟车策略可提升车辆的乘车舒适性与交通系统的安全性。
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关键词
网联巡航控制
并线行为
队列行驶
稳定性
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职称材料
网联车辆并线预测与巡航控制的研究
被引量：
3
2
作者
张涛
邹渊
+1 位作者
张旭东
王文伟
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期250-256,共7页
为检测旁车道车辆驾驶员的并线意图,提升网联车辆巡航跟车的主动安全性,提出了一种基于NAR神经网络学习的迭代循环预测算法。NAR神经网络的训练样本由实际交通环境中的车辆并线数据获得,通过训练的网络预测未来一段时间内旁车的横向行...
为检测旁车道车辆驾驶员的并线意图,提升网联车辆巡航跟车的主动安全性,提出了一种基于NAR神经网络学习的迭代循环预测算法。NAR神经网络的训练样本由实际交通环境中的车辆并线数据获得,通过训练的网络预测未来一段时间内旁车的横向行驶轨迹,并根据划定的监控区域计算旁车的切入概率。同时,提出了一种考虑并线概率的跟车距离策略,并应用到网联车辆CACC系统中。结果表明,所提出的并线预测算法能精确计算出旁车的横向换道轨迹,所提出的跟车策略可提升车辆的跟车安全性。
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关键词
并线意图
神经
网
络
切入概率
网
联
车辆
巡航
控制
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职称材料
考虑执行器时滞不确定的车辆编队网联巡航鲁棒模型预测控制
3
作者
张浩彬
张宁
+2 位作者
徐利伟
王金湘
殷国栋
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S01期140-144,共5页
针对车辆编队中执行器时滞的不确定性,提出了一种基于鲁棒模型预测控制的新的车辆编队网联巡航控制方法。该方法能够实时处理编队安全约束,并兼顾车辆编队的弦稳定性与对执行器时滞的鲁棒性。首先,建立车辆编队的数学模型与网联巡航模...
针对车辆编队中执行器时滞的不确定性,提出了一种基于鲁棒模型预测控制的新的车辆编队网联巡航控制方法。该方法能够实时处理编队安全约束,并兼顾车辆编队的弦稳定性与对执行器时滞的鲁棒性。首先,建立车辆编队的数学模型与网联巡航模型预测控制的控制架构,分析无约束条件下网联巡航模型预测控制的线性反馈特性。其次,基于H_(∞)控制分析网联巡航线性系统对执行器时滞不确定的鲁棒性,得到车辆编队L_(2)弦稳定性的实现条件。然后,通过控制器参数匹配,根据满足编队稳定性、鲁棒性要求的线性反馈参数对模型预测控制器的优化权重进行调整。通过不同执行器时滞的车辆编队系统仿真,结果表明,本文提出的控制方法简化了工程应用中相应的控制器参数匹配工作,进一步提高了车辆编队网联巡航控制系统的功能稳定性与安全性。
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关键词
车辆编队
网联巡航控制
编队稳定性
鲁棒模型预测
控制
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职称材料
题名
考虑并线的网联车辆巡航控制研究
被引量：
4
1
作者
张涛
邹渊
张旭东
刘献韬
王文伟
机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京电动车辆协同创新中心
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2019年第9期1028-1035,共8页
基金
新能源汽车国家重大专项(2017YFB0103801)
国家自然科学基金(51775039)资助
文摘
针对网联车辆行驶过程中容易出现旁车道的人类驾驶员并线进入车队的问题,本文中提出了一种考虑旁车并线行为的跟车策略,并设计了分布式应用的分层控制系统。首先分析了所提出的跟车策略的合理性,并构建了考虑延时与误差反馈的联网巡航控制(CCC)系统;接着在频域范围内分析了不同控制增益参数对系统稳定性的影响,仿真结果验证了多车队列行驶稳定性;最后搭建测试平台进行实车试验。结果表明:旁车并线时,CCC控制系统可快速实现车辆的制动并保证队列的稳定性,所提出的跟车策略可提升车辆的乘车舒适性与交通系统的安全性。
关键词
网联巡航控制
并线行为
队列行驶
稳定性
Keywords
connected cruise control
merging maneuver
vehicle platooning
stability
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
网联车辆并线预测与巡航控制的研究
被引量：
3
2
作者
张涛
邹渊
张旭东
王文伟
机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京电动车辆协同创新中心
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期250-256,共7页
基金
新能源汽车国家重大专项(2017YFB0103801)
国家自然科学基金(51775039、51805030和51861135301)资助
文摘
为检测旁车道车辆驾驶员的并线意图,提升网联车辆巡航跟车的主动安全性,提出了一种基于NAR神经网络学习的迭代循环预测算法。NAR神经网络的训练样本由实际交通环境中的车辆并线数据获得,通过训练的网络预测未来一段时间内旁车的横向行驶轨迹,并根据划定的监控区域计算旁车的切入概率。同时,提出了一种考虑并线概率的跟车距离策略,并应用到网联车辆CACC系统中。结果表明,所提出的并线预测算法能精确计算出旁车的横向换道轨迹,所提出的跟车策略可提升车辆的跟车安全性。
关键词
并线意图
神经
网
络
切入概率
网
联
车辆
巡航
控制
Keywords
merging intention
neural network
cut-in probability
connected vehicle cruise control
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
考虑执行器时滞不确定的车辆编队网联巡航鲁棒模型预测控制
3
作者
张浩彬
张宁
徐利伟
王金湘
殷国栋
机构
东南大学机械工程学院
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S01期140-144,共5页
基金
国家自然科学基金(52072072)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2242022R40070)
文摘
针对车辆编队中执行器时滞的不确定性,提出了一种基于鲁棒模型预测控制的新的车辆编队网联巡航控制方法。该方法能够实时处理编队安全约束,并兼顾车辆编队的弦稳定性与对执行器时滞的鲁棒性。首先,建立车辆编队的数学模型与网联巡航模型预测控制的控制架构,分析无约束条件下网联巡航模型预测控制的线性反馈特性。其次,基于H_(∞)控制分析网联巡航线性系统对执行器时滞不确定的鲁棒性,得到车辆编队L_(2)弦稳定性的实现条件。然后,通过控制器参数匹配,根据满足编队稳定性、鲁棒性要求的线性反馈参数对模型预测控制器的优化权重进行调整。通过不同执行器时滞的车辆编队系统仿真,结果表明,本文提出的控制方法简化了工程应用中相应的控制器参数匹配工作,进一步提高了车辆编队网联巡航控制系统的功能稳定性与安全性。
关键词
车辆编队
网联巡航控制
编队稳定性
鲁棒模型预测
控制
Keywords
vehicle platoon
connected cruise control
platoon stability
robust model predictive control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑并线的网联车辆巡航控制研究
张涛
邹渊
张旭东
刘献韬
王文伟
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
网联车辆并线预测与巡航控制的研究
张涛
邹渊
张旭东
王文伟
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
考虑执行器时滞不确定的车辆编队网联巡航鲁棒模型预测控制
张浩彬
张宁
徐利伟
王金湘
殷国栋
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
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