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题名矿井无人驾驶环境感知技术研究现状及展望
被引量：25
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作者
胡青松
孟春蕾
李世银
孙彦景
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机构
中国矿业大学地下空间智能控制教育部工程研究中心
中国矿业大学信息与控制工程学院
中国矿业大学徐州市智能安全与应急协同工程研究中心
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第6期128-140,共13页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51874299)
中国矿业大学“双一流”建设提升自主创新能力项目(2022ZZCX01K01)
+1 种基金
山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020505)
中国矿业大学“工业物联网与应急协同”创新团队资助计划项目(2020ZY002)。
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文摘
矿井辅助运输系统是煤矿企业运输人员和重要物料、装备的必备系统,实现矿井无人驾驶是提高运输效率、保障运输安全的必然要求,也是落实国家煤矿智能化建设部署的必由之路。矿井无人驾驶依赖于准确实时的环境感知,即利用激光雷达、毫米波雷达等车载感知器件和车联网支持下的协同感知,实现车辆局部甚至矿井全局的精确详尽感知。对矿井无人驾驶环境感知技术的研究现状进行了系统梳理,指出巷道特殊环境使得矿井车载感知设备的性能都将出现不同程度的下降,并对各种车载感知设备的优劣进行了总结归纳;详细阐述了矿井无人驾驶环境感知的关键技术,包括基于可见光图像或激光点云的单传感器障碍物识别方法,多传感器融合感知的分类及可见光图像+激光点云、可见光图像+毫米波点云、可见光图像+激光点云+毫米波点云、4D毫米波雷达+其他感知器件等多传感器融合方式,智能网联协同感知的实现方式、数据处理方法及其对无人驾驶的促进作用,井下巷道交通标志检测与识别方法,井下无轨胶轮车和有轨机车的巷道可行驶区域分割方法等;对矿井无人驾驶环境感知技术的发展方向进行了展望,建议提高矿井多传感器融合性能、研究矿井自适应感知算法并突破矿井智能网联协同感知技术。
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关键词
矿井无人驾驶
辅助运输
无轨胶轮车
有轨机车
环境感知
障碍物识别
多传感器融合
网联协同感知
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Keywords
mine unmanned driving
auxiliary transportation
trackless rubber wheeled vehicles
tracked locomotives
environment perception
obstacle recognition
multi-sensor fusion
networked collaborative perception
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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