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题名片上网络化运动控制器的设计与实现研究
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作者
任峻
凌纯清
李仁发
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机构
湖南农业大学计算机与信息工程学院
湖南大学计算机与通信学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第34期101-103,107,共4页
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基金
上海宝信软件公司项目:基于嵌入式结构的新型智能控制系统
湖南省制造企业信息示范工程项目(编号:HNMIE-A-026)资助
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文摘
该文针对现有运动控制器在网络化、体积和功耗等方面存在的不足,结合最新出现的SoC技术和嵌入式Internet技术,提出一种片上网络化运动控制器的体系结构,它支持基于Internet的远程运动控制功能,并在Altera公司推出的EPXA1开发板(可编程芯片Excalibur系列)上实现了它的原型系统:SoC_Eweb_step。SoC_Eweb_step采用SoC技术,将控制器的大部分功能在单个芯片上实现,具有功耗低、体积小的优点;采用分布式嵌入式Internet技术,通过在Excalibur芯片内嵌的处理器上运行嵌入式WebServer实现网络通信功能。
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关键词
SOC
完全可编程平台
片上网络化运动控制器
嵌入式WEB
SERVER
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Keywords
System-on-a-Chip （SoC）, system-on-a-programmable-chip,networked and single-chiped motion controller,embedded Web Server
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名嵌入式实时以太网运动控制器设计与性能测评
被引量：6
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作者
张高维
薛凌云
陈庆光
祝磊
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机构
杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第2期352-357,393,共7页
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基金
国家重大科研仪器研制基金项目(61427808)
浙江省公益技术研究计划基金项目(2015C31084
LGG18E050005)
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文摘
针对标准以太网应用到运动控制领域存在的非确定网络延时问题,提出确定性调度配合延时补偿的方法提高系统性能。利用卡尔曼滤波算法提高时间同步精度,采用时隙划分调度策略保证数据交换的确定性,通过RBF (radial basis function)模糊神经网络PID算法对系统延时预测值进行补偿,使系统能跟随延时自适应调整,具有高精度多轴同步运动的能力。实验结果表明,卡尔曼滤波将时钟偏移标准差由11.6μs降至7.9μs,有效提高了同步精度,基于延时预测并补偿的控制算法比传统PID算法具有更短的响应时间,更高的稳态性能和同步跟随性能。
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关键词
嵌入式
网络运动控制器
时间同步
时隙划分
卡尔曼滤波
延时补偿
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Keywords
embedded
networked motion controller
time synchronization
time-slot
Kalman filter
delay compensation
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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