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网络化Euler-Lagrange系统的分布式编队机动控制 被引量:1
1
作者 杨吉康 于晋伟 杨卫华 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2023年第7期870-883,共14页
研究了网络化Euler-Lagrange系统自适应编队机动控制问题.针对参数不确定的Euler-Lagrange系统,利用滑模控制方法提出了一种自适应编队机动控制算法.基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的稳定性.该算法的显著特点是通过引入一种特... 研究了网络化Euler-Lagrange系统自适应编队机动控制问题.针对参数不确定的Euler-Lagrange系统,利用滑模控制方法提出了一种自适应编队机动控制算法.基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的稳定性.该算法的显著特点是通过引入一种特殊的有向网络拓扑来描述智能体之间的通信交互行为,使得系统中跟随者在不需要知道或估计时变机动参数的情况下,能够实现编队的方向、平移、形状的连续改变.最后对提出的自适应编队机动控制算法进行数值模拟以验证该控制方案的有效性. 展开更多
关键词 编队机动控制 分布式控制 网络化euler-lagrange系统 滑模控制
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无线网络化控制系统:简要介绍及最新进展
2
作者 刘晚春 李永会 《工矿自动化》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
无线网络化控制系统(WNCS)将无线通信技术与控制系统深度融合,成为物联网(IoT)、工业物联网(IIoT)及触觉互联网(TI)的重要组成部分。系统性地讨论了WNCS的基本架构、关键组成和主要性能指标,并深入分析了应对延迟、数据包丢失和能耗等... 无线网络化控制系统(WNCS)将无线通信技术与控制系统深度融合,成为物联网(IoT)、工业物联网(IIoT)及触觉互联网(TI)的重要组成部分。系统性地讨论了WNCS的基本架构、关键组成和主要性能指标,并深入分析了应对延迟、数据包丢失和能耗等挑战的先进控制算法,包括模型预测控制(MPC)、鲁棒控制、自适应控制及基于事件触发的控制(ETC)。总结了WNCS最新研究进展,如延迟、数据速率和可靠性之间的权衡,带有可变数据包长度的无线反馈控制,无编码数据传输,最优下行-上行调度,实时远程估计与混合自动重传请求(HARQ),空中计算与优化,远程状态估计的稳定性条件,深度学习联合估计-控制-调度。展望了WNCS未来发展方向,如5G、边缘计算和人工智能(AI)技术在WNCS中的应用,包括跨层设计、资源优化和安全性增强。研究旨在提供系统全面的技术指导和设计理念,以推动WNCS在工业自动化、智能基础设施等领域的广泛应用。 展开更多
关键词 无线网络化控制系统 模型预测控制 网络物理系统 工业物联网 无线通信 控制系统
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事件触发机制下的网络化系统非脆弱控制
3
作者 王岩 赵志伟 葛超 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第3期41-47,共7页
针对网络化控制系统存在带宽约束、网络诱导时延、外部干扰和控制器参数摄动等问题,提出一种基于事件触发机制的非脆弱输出反馈控制策略。为降低带宽约束,引入事件触发机制。考虑时延和干扰,建立综合性的网络化系统时滞模型。设计非脆... 针对网络化控制系统存在带宽约束、网络诱导时延、外部干扰和控制器参数摄动等问题,提出一种基于事件触发机制的非脆弱输出反馈控制策略。为降低带宽约束,引入事件触发机制。考虑时延和干扰,建立综合性的网络化系统时滞模型。设计非脆弱控制器消除控制器参数摄动对被控系统的影响。引入一种改进的双边Lyapunov-Krasovskii泛函,推导保证闭环系统H_(∞)稳定性的保守性较低的条件,并求出非脆弱控制器增益。仿真结果表明,提出的控制策略能够有效控制系统性能,并可以节约网络资源。 展开更多
关键词 网络化控制系统 事件触发机制 输出反馈 非脆弱控制
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网络化随机不确定系统基于SCP的最优线性估值器
4
作者 周晗 孙书利 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1379-1387,共9页
在随机通信协议(SCP)调度下,针对带随机参数矩阵和相关噪声的网络化线性离散时变系统,研究了依赖SCP通信概率的最优状态估计问题.采用白噪声描述系统的随机参数不确定性.当传感器经过有限带宽的通信网络传输观测数据给估值器时,为了避... 在随机通信协议(SCP)调度下,针对带随机参数矩阵和相关噪声的网络化线性离散时变系统,研究了依赖SCP通信概率的最优状态估计问题.采用白噪声描述系统的随机参数不确定性.当传感器经过有限带宽的通信网络传输观测数据给估值器时,为了避免数据拥塞采用SCP对各观测分量进行调度,保证每时刻只传输一个观测分量.在估值器不知道收到的是传感器的哪一个观测分量而只知道各分量的通信概率的情况下,应用射影理论设计了依赖各观测分量传输概率的最优线性递推预报器、滤波器与平滑器.问题归结为求解一个简单的差分方程,一个Lyapunov方程和一个Riccati方程.分析了算法的稳态特性,给出了稳态存在的一个充分条件.仿真结果验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 网络化系统 随机通信协议(SCP) 线性估值器 随机参数矩阵 相关噪声
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基于固定时间观测器的网络化控制系统事件触发控制
5
作者 么新鹏 栗剑 +3 位作者 孟祥龙 解冬东 阚欣 孟强 《上海大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期746-756,共11页
针对带有不确定性的严格反馈的网络化控制系统,提出一种基于固定时间扰动观测器的动态事件触发通信固定时间反步控制方法.首先,提出一种固定时间稳定的扰动观测器以估计系统中的不确定性;然后,设计一种动态事件触发机制来减少系统的通... 针对带有不确定性的严格反馈的网络化控制系统,提出一种基于固定时间扰动观测器的动态事件触发通信固定时间反步控制方法.首先,提出一种固定时间稳定的扰动观测器以估计系统中的不确定性;然后,设计一种动态事件触发机制来减少系统的通信资源浪费,进而通过补偿不确定性的影响,并考虑事件触发机制对系统的影响,在反步控制框架下设计一种无奇点问题的实际固定时间稳定的控制器;最后,通过数值仿真验证所提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 事件触发通信 网络化控制系统 固定时间稳定性 扰动观测器 反步法
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具有介质访问约束的网络化控制系统H∞状态估计
6
作者 祝超群 张磐 王志文 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期212-221,共10页
研究了一类存在介质访问约束和信号量化的网络化控制系统的H∞状态估计问题。首先,考虑到介质访问约束和信号量化的影响,将信号量化误差转化为扇形有界的不确定性,对由于访问约束而未获得网络传输的系统输出采用加权补偿策略,根据网络... 研究了一类存在介质访问约束和信号量化的网络化控制系统的H∞状态估计问题。首先,考虑到介质访问约束和信号量化的影响,将信号量化误差转化为扇形有界的不确定性,对由于访问约束而未获得网络传输的系统输出采用加权补偿策略,根据网络介质的随机访问机制将网络化系统建模为具有不确定性的马尔可夫跳跃系统。然后,在此基础上借助李雅普诺夫稳定性理论和H∞性能约束条件,利用线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)方法给出状态估计器存在的充分条件,所设计的状态估计器使得估计误差系统渐近稳定且具有给定的H∞性能。最后,通过仿真实例验证了该设计方法的有效性。 展开更多
关键词 网络化控制系统 介质访问约束 信号量化 H∞状态估计
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具有访问约束和数据丢包的网络化系统H_(∞)鲁棒控制
7
作者 祝超群 姚兴启 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第5期86-93,共8页
针对同时存在访问约束和数据丢包的网络化控制系统,研究了H_(∞)鲁棒控制方法的设计问题.首先,采用Bernoulli随机过程来描述系统的数据丢包过程,并根据介质访问约束的随机访问机制建立了离散时间马尔可夫跳变系统模型;其次,通过Lyapuno... 针对同时存在访问约束和数据丢包的网络化控制系统,研究了H_(∞)鲁棒控制方法的设计问题.首先,采用Bernoulli随机过程来描述系统的数据丢包过程,并根据介质访问约束的随机访问机制建立了离散时间马尔可夫跳变系统模型;其次,通过Lyapunov稳定性理论和LMI技术导出闭环系统随机稳定的充分条件,并设计了相应的H_(∞)鲁棒控制器,使得闭环系统随机稳定并具有给定的H_(∞)性能;最后,通过仿真算例验证了所提控制方案的正确性和有效性. 展开更多
关键词 网络化控制系统 介质访问约束 数据丢包 H_∞鲁棒控制
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有向图中网络Euler-Lagrange系统的自适应协调跟踪 被引量:18
8
作者 梅杰 张海博 马广富 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期596-603,共8页
基于一致性理论,在有向图中研究网络Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制.所有跟随智能体的动力学模型均为Euler-Lagrange方程.在仅有部分跟随智能体能获取领航智能体信息的情形下,同时考虑系统模型的参数不确定性,设计分布式自适应控制... 基于一致性理论,在有向图中研究网络Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制.所有跟随智能体的动力学模型均为Euler-Lagrange方程.在仅有部分跟随智能体能获取领航智能体信息的情形下,同时考虑系统模型的参数不确定性,设计分布式自适应控制律实现所有跟随智能体对领航智能体的跟踪.针对领航智能体的运动状态,考虑以下两种情形:1)领航智能体为固定点;2)领航智能体为动态点.对第一种情形,设计的控制律使得所有跟随智能体渐近交会于固定点;对第二种情形,首先对每个跟随智能体设计分布式连续估计器,然后提出了分布式自适应控制律.当每个跟随智能体均能获取领航智能体的加速度信息时,设计的控制律能实现对领航智能体的渐近跟踪,当跟随智能体不能获取领航智能体的加速度信息时,跟踪误差是有界的.最后通过仿真分析验证设计的控制算法是合理有效的. 展开更多
关键词 多智能体系统 协调跟踪 分布式控制 自适应控制 euler-lagrange系统
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考虑时延的多Euler-Lagrange系统自适应神经网络协调跟踪控制 被引量:2
9
作者 孙延超 陈亮名 +1 位作者 李传江 马广富 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期1132-1138,共7页
考虑存在通讯时延,在有向通讯拓扑结构下研究多Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制问题。仅有部分跟随者可以获得静态领航者信息。对每一个跟随者设计了一种分布式观测器,以获得领航者的状态量。针对系统模型具有非线性不确定性和外部扰... 考虑存在通讯时延,在有向通讯拓扑结构下研究多Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制问题。仅有部分跟随者可以获得静态领航者信息。对每一个跟随者设计了一种分布式观测器,以获得领航者的状态量。针对系统模型具有非线性不确定性和外部扰动情况,基于神经网络方法提出了两种分布式自适应协调控制律,分别使每一个跟随者对领航者的跟踪误差最终有界和渐近收敛到零。运用Lyapunov稳定性理论对两种控制律的稳定性进行了证明。数值仿真验证了本文提出的控制律的有效性。 展开更多
关键词 分布式控制 euler-lagrange系统 协调跟踪 通讯时延 神经网络
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基于事件触发的网络化系统输出反馈耗散控制 被引量:1
10
作者 王岩 葛超 +1 位作者 赵志伟 华长春 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期400-405,415,共7页
针对事件触发机制下网络化系统的输出反馈耗散控制问题进行研究。首先,引入事件触发机制来减少有限带宽的影响,节约系统资源;其次,考虑网络化系统中存在的外部干扰,利用输入时滞法建立了基于事件触发机制的时滞系统模型;然后,构造一种... 针对事件触发机制下网络化系统的输出反馈耗散控制问题进行研究。首先,引入事件触发机制来减少有限带宽的影响,节约系统资源;其次,考虑网络化系统中存在的外部干扰,利用输入时滞法建立了基于事件触发机制的时滞系统模型;然后,构造一种时滞相关的Lyapunov-Krasovskii泛函,利用改进的积分处理方法推导出了保证闭环系统严格耗散性能的充分条件,并采用锥补线性化算法求出输出反馈控制器增益和事件触发参数矩阵;最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性与优越性。 展开更多
关键词 网络化控制系统 事件触发机制 输出反馈 耗散控制
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输入受限的网络Euler-Lagrange系统有限时间一致性
11
作者 袁利毫 罗礼勇 +1 位作者 昝英飞 李新飞 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期157-161,167,共6页
针对网络Euler-Lagrange系统的有限时间协调一致性问题,考虑控制力矩有界和速度信息不可测的实际情况。基于有限时间控制技术,利用双曲正切函数,设计出了网络Euler-Lagrange系统分布式有限时间一致性控制算法。利用代数图论、Lyapunov... 针对网络Euler-Lagrange系统的有限时间协调一致性问题,考虑控制力矩有界和速度信息不可测的实际情况。基于有限时间控制技术,利用双曲正切函数,设计出了网络Euler-Lagrange系统分布式有限时间一致性控制算法。利用代数图论、Lyapunov稳定性理论和齐次性理论,证明了设计出的控制算法能够使得所有智能体的位置和速度在有限时间内达到一致,并且满足控制力矩有界的条件。最后数值仿真结果表明在控制力矩有界和速度信息不可获取的情况下,所设计出控制算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 euler-lagrange系统 有限时间 速度信息不可测 一致性算法
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时延网络中Euler-Lagrange系统的分布式自适应协调控制 被引量:5
12
作者 刘源 闵海波 +2 位作者 王仕成 张金生 刘志国 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第8期1270-1279,共10页
对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究,提出了一种自适应控制算法.该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图,并允许通信时延的存在.对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究,设计了相应的控制器.研究... 对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究,提出了一种自适应控制算法.该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图,并允许通信时延的存在.对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究,设计了相应的控制器.研究结果表明,在仅有部分个体能够和领航者进行通信的情况下,控制器能保证网络中其他个体最终和领航者趋于一致.运用Lyapunov稳定性定理和Barbalat定理等对自适应控制器的稳定性进行了证明,并利用数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 euler-lagrange系统 协调控制 通信时延 自适应控制
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有向图中网络Euler-Lagrange系统无需相对速度信息的群一致性 被引量:7
13
作者 曹然 梅杰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期44-51,共8页
在非对称有向图中,研究网络Euler-Lagrange系统的群一致性问题.每组内的智能体均为合作关系,而组间智能体则可以为合作关系或竞争关系.为了实现群一致性,假设组与组之间是无环连接的且系统有向图满足入度平衡条件.考虑到智能体间相对速... 在非对称有向图中,研究网络Euler-Lagrange系统的群一致性问题.每组内的智能体均为合作关系,而组间智能体则可以为合作关系或竞争关系.为了实现群一致性,假设组与组之间是无环连接的且系统有向图满足入度平衡条件.考虑到智能体间相对速度信息难以精确测量的实际情形,设计无需相对速度信息的分布式自适应控制算法,实现网络Euler-Lagrange系统的群一致性.最后通过仿真分析验证所设计算法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 euler-lagrange系统 群一致性 自适应控制
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支持网络化制造的车间资源集成与执行系统 被引量:22
14
作者 饶运清 朱传军 +2 位作者 张超勇 左革成 严治雄 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2003年第12期1120-1125,共6页
提出一种对传统车间制造资源实施网络化改造与性能提升以支持网络化制造的系统集成框架及其实现方法。应用分布式人工智能中的多Agent技术和CORBA分布式对象技术与规范,对车间各种异构制造资源进行建模和封装设计,通过基于CORBA的开放... 提出一种对传统车间制造资源实施网络化改造与性能提升以支持网络化制造的系统集成框架及其实现方法。应用分布式人工智能中的多Agent技术和CORBA分布式对象技术与规范,对车间各种异构制造资源进行建模和封装设计,通过基于CORBA的开放式系统集成框架,将封装后的制造资源Agent以"即插即用"方式进行集成,制造资源Agent之间通过互操作方式进行协作,以实现制造过程管理与执行。最后,基于上述方法开发了一套支持网络化制造的车间制造资源集成与制造过程执行系统,该系统具有可集成性、开放性、智能性和可重构性等特点,不仅可实现车间内部制造资源的快速集成,同时还能支持网络化制造环境下车间资源的共享及制造过程管理与执行。 展开更多
关键词 网络化制造 车间制造资源 系统集成 执行系统 CORBA
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牛肉质量安全可追溯系统网络化管理的实现 被引量:39
15
作者 申光磊 昝林森 +2 位作者 段军彪 王立国 郑同超 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期170-173,共4页
为了让消费者购买牛肉后可以追溯到牛肉生产的全过程,实现牛肉质量安全可追溯系统的智能、快捷、实用的目标,引入"RF ID+条码"技术,对肉牛及生产的牛肉进行标识,跟踪牛肉全生产过程。并设计开发了网络化牛肉可追溯系统,系统采... 为了让消费者购买牛肉后可以追溯到牛肉生产的全过程,实现牛肉质量安全可追溯系统的智能、快捷、实用的目标,引入"RF ID+条码"技术,对肉牛及生产的牛肉进行标识,跟踪牛肉全生产过程。并设计开发了网络化牛肉可追溯系统,系统采用JSP设计面向对象的动态网页,采用M y SQL设计数据库,运用B/S(浏览器/服务器)体系结构,将管理系统放在互联网上,实现了牛肉质量安全可追溯系统的网络化管理,使牛肉质量安全可追溯系统网络化、普及化。 展开更多
关键词 牛肉 REID+条码 可追溯系统 网络化
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网络化C^4ISR系统结构时效性分析方法 被引量:34
16
作者 蓝羽石 易侃 +2 位作者 王珩 毛少杰 雷鸣 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1908-1914,共7页
现代战争中,战略预警、时间敏感目标的打击、协同指挥决策等都对网络化C4ISR系统的响应时间提出了更高的要求。提出了一种基于社会网络分析的网络化C4ISR系统结构的时效性分析方法,从系统结构层面评估网络化C4ISR系统的响应时间。为此,... 现代战争中,战略预警、时间敏感目标的打击、协同指挥决策等都对网络化C4ISR系统的响应时间提出了更高的要求。提出了一种基于社会网络分析的网络化C4ISR系统结构的时效性分析方法,从系统结构层面评估网络化C4ISR系统的响应时间。为此,首先建立网络化C4ISR系统结构的OPDAR模型,然后提出了情报信息流、协同信息流和指控信息流3类信息流的定义、数学表示及其参量计算方法,在此基础上定义了情报信息流时延、协同信息流时延和指控信息流时延3种系统结构时效性分析指标及计算方法,支持定量分析系统结构的时效性。最后,利用所提分析方法对设计的两种区域联合防空系统结构的时效性进行对比分析,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 网络化C4ISR系统 系统结构 信息流 时效性分析
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分布式网络化制造系统构想 被引量:45
17
作者 程涛 胡春 +1 位作者 吴波 杨叔子 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1234-1238,共5页
从全球化趋势、市场特征和科学技术发展等方面讨论制造模式变革的必然性,提出一种面向新世纪的分布式网络化制造系统的初步构想,并就其特点及关键技术进行阐述。
关键词 网络化制造 制造模式 分布式 制造系统 敏捷制造
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网络化防空火控系统体系结构研究 被引量:15
18
作者 陈晨 陈杰 +1 位作者 张娟 王高鹏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1253-1258,共6页
网络化防空火控系统是网络化条件下作战形式不断发展的产物,是火控系统的发展方向。本文以网络化防空作战为背景,针对网络化防空火控系统的体系结构及相关问题进行了研究。首先阐述了网络化防空火控系统的概念、组成、各节点功能,构建... 网络化防空火控系统是网络化条件下作战形式不断发展的产物,是火控系统的发展方向。本文以网络化防空作战为背景,针对网络化防空火控系统的体系结构及相关问题进行了研究。首先阐述了网络化防空火控系统的概念、组成、各节点功能,构建了其分层分布式的体系结构;其次分析了系统体系结构的特点,建立了基于预测序列的信息传输方式,并根据作战任务和系统性能的变化,提出了相应的指挥体系重组方法。最后在网络化防空火控系统仿真平台下构建了仿真实例并给出了仿真结果。本研究为网络化防空火控系统的实现奠定了基础。 展开更多
关键词 系统工程 体系结构 网络化火控 开放式系统 仿真系统
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含大时滞和噪声的网络化控制系统的最优故障诊断 被引量:14
19
作者 李娟 赵友刚 +2 位作者 于洋 张鹏 高洪伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期858-864,共7页
研究含大测量时滞和噪声的网络控制系统(Networked control systems,NCS)的故障诊断问题,提出一种新的基于无时滞转换方法的最优故障诊断器的设计方法.该方法首先构造一个隐含故障状态的增广系统,并利用无时滞转换方法将含有测量时滞的... 研究含大测量时滞和噪声的网络控制系统(Networked control systems,NCS)的故障诊断问题,提出一种新的基于无时滞转换方法的最优故障诊断器的设计方法.该方法首先构造一个隐含故障状态的增广系统,并利用无时滞转换方法将含有测量时滞的网络控制系统转换为无时滞系统.然后给出了故障的可诊断性判据,并利用对偶原理将最优故障诊断器的设计问题转换为状态反馈控制器设计问题.最后,通过构造一种满足二次型性能指标的最优故障诊断器,实现了故障的实时诊断.仿真示例验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 故障诊断 网络化控制系统 时滞系统 最优控制 无时滞转换
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基于STEP和XML的网络化制造系统的信息共享 被引量:24
20
作者 仇晓黎 易红 +1 位作者 吴锡英 陈明远 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2002年第7期561-564,共4页
在网络化设计和制造中 ,如何通过互联网来实现异质系统之间的信息协调是需要解决的一个重要问题。本文提出了一种建立在STEP和可扩展标记语言基础上 ,可以使一个CAD系统和另一个CAx系统通过互联网而实现信息共享的方法。介绍了相关的STE... 在网络化设计和制造中 ,如何通过互联网来实现异质系统之间的信息协调是需要解决的一个重要问题。本文提出了一种建立在STEP和可扩展标记语言基础上 ,可以使一个CAD系统和另一个CAx系统通过互联网而实现信息共享的方法。介绍了相关的STEP标准和XML概念 ,以及相对应的EXPRESS和DTD标准。同时介绍了如何将STEP和XML作为中性格式模型集成在一起的思路。最后 。 展开更多
关键词 STEP XML 信息共享 网络化制造系统 敏捷制造 CAD CIMS
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