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题名基于网格PRM的无人机多约束航路规划
被引量：21
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作者
曾国奇
赵民强
刘方圆
丁文锐
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机构
北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所
北京航空航天大学电子信息工程学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2016年第10期2310-2316,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2013AA122103)
中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-14-WRJS-005
+1 种基金
YWF-15-WRJS-001
YWF-15-GJSYS-061)资助课题
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文摘
目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束模型。为了提高无人机航路规划效率,提出了网格概率地图法(grid probabilistic roadmap,GPRM),利用约束模型构建代价函数,实现无人机航路的多约束快速航路规划。GPRM的实验仿真表明,GPRM规划效率相比较传统PRM有显著提升,同时规划结果更加符合实际任务需求,证明基于GPRM的无人机航路规划具有一定的工程应用价值。
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关键词
无人机
航路规划
网格概率地图法
多约束
链路载荷
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Keywords
unmanned ariel vehicle （UAV）
path planning
grid probabilistic roadmap （GPRM） method
multi-constraints
link load
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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