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缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制
1
作者
沈尧高
于双和
黄进
《计算机应用与软件》
北大核心
2024年第2期73-79,共7页
针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估...
针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。
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关键词
视觉移动机器人
leader-following编队
缺乏位置信息
相对
位置
反馈控制
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职称材料
题名
缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制
1
作者
沈尧高
于双和
黄进
机构
大连海事大学船舶电气工程学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2024年第2期73-79,共7页
基金
辽宁省自然科学基金项目(20180520036)。
文摘
针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。
关键词
视觉移动机器人
leader-following编队
缺乏位置信息
相对
位置
反馈控制
Keywords
Visual mobile robot
Leader-following formation
Without position information
Relative position
Feedback control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名
作者
出处
发文年
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1
缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制
沈尧高
于双和
黄进
《计算机应用与软件》
北大核心
2024
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