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反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用
被引量：
19
1
作者
杨超
陈树新
+3 位作者
刘立
罗维东
孟宇
冯凯
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期1943-1948,共6页
基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合...
基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。
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关键词
反应式导航
地下铲运机
沿墙壁技术
激光雷达
编码信标
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题名
反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用
被引量：
19
1
作者
杨超
陈树新
刘立
罗维东
孟宇
冯凯
机构
北京科技大学机械工程学院
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期1943-1948,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2011AA060408)
国家自然科学基金资助项目(50904007)
文摘
基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。
关键词
反应式导航
地下铲运机
沿墙壁技术
激光雷达
编码信标
Keywords
reactive navigation
underground scraper
wall-following
laser radar
barcode beacon
分类号
TD655.3 [矿业工程—矿山机电]
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作者
出处
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被引量
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1
反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用
杨超
陈树新
刘立
罗维东
孟宇
冯凯
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
19
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