基于运动姿态感知的综放支架主动控顶空间研究 被引量：1

1

作者 曾庆良 雷小万 +3 位作者 孟昭胜 万丽荣 班新亮 胡雨龙 《煤炭学报》 北大核心 2025年第1期645-660,共16页

综放支架是综放采场关键支护与主动放煤装置,其主动触支顶煤行为可有效引导顶煤智能有序破碎。为开展支架主动扰控顶煤理论及相关研究,明确综放支架对顶煤的主动触支工作空间,提出一种综放支架各部件相对空间姿态及绝对空间位姿动态感... 综放支架是综放采场关键支护与主动放煤装置,其主动触支顶煤行为可有效引导顶煤智能有序破碎。为开展支架主动扰控顶煤理论及相关研究,明确综放支架对顶煤的主动触支工作空间,提出一种综放支架各部件相对空间姿态及绝对空间位姿动态感知方法,以期提升综放支架对顶煤碎放过程可控性。首先,借助Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了综放支架空间姿态数学模型,分析得到支架顶梁和放煤机构在各关节节点坐标系与本体坐标系下坐标,明确了综放支架各关键部件之间的相对姿态及运动耦合关系;在此基础上建立了综放工作面全局感知模型并求解得到了支架的绝对空间位姿数据,获得了工作面顶板、底板倾角对综放支架空间支护姿态影响。其次,提出并计算了综放支架顶梁触支空间和放煤机构支护空间分布模型,获得了综放支架对顶煤的主动调控范围,同时使用初值优选的Levenberg-Marquardt(L-M)优化算法探究支架主动触顶姿态的调控方法与立柱的有效驱动行程。最后,搭建了支架姿态数据采集系统,依托山东省菏泽市赵楼煤矿7303综放工作面获取了支架运动过程中真实空间姿态参数数据,对比理论解算数据与传感器实测数据,验证了该空间位姿测量方法的可行性与准确性。结果表明,使用该方法解算的顶梁姿态与传感器测量结果重合率达98.26%,为进一步提高支架的空间位姿感知技术提供了研究思路。 展开更多

关键词 智能综放开采 综放支架 触支空间 顶煤调控 触顶姿态

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大倾角厚煤层综放支架侧护板载荷监测研究 被引量：7

2

作者 贠东风 刘柱 +5 位作者 程文东 范振东 王东方 苏普正 孟晓军 张袁浩 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2016年第9期145-149,共5页

为评价东峡煤矿大倾角厚煤层37220-2综放工作面支架侧护板的适应性,通过对侧护板载荷进行现场监测,得到侧护板载荷特征。监测结果显示,大倾角厚煤层综放开采时,支架侧护板载荷通常在200 k N以下,工作面来压期间侧护板载荷高达1 000 k N... 为评价东峡煤矿大倾角厚煤层37220-2综放工作面支架侧护板的适应性,通过对侧护板载荷进行现场监测,得到侧护板载荷特征。监测结果显示,大倾角厚煤层综放开采时,支架侧护板载荷通常在200 k N以下,工作面来压期间侧护板载荷高达1 000 k N。监测分析结果表明:大倾角煤层液压支架侧护板不仅起到密闭防止架间漏矸的作用,而能起到调架和防止支架下滑和倾倒的作用;37220-2工作面综放支架侧护板采用100 mm大缸径侧护千斤顶基本能有效地发挥调护作用。 展开更多

关键词 大倾角 厚煤层 综放支架 侧护板载荷

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两柱掩护式综放支架对端面顶煤稳定性的控制作用 被引量：10

3

作者 张宁波 刘长友 +2 位作者 于文海 王少义 杨培举 《煤炭工程》 北大核心 2011年第3期31-34,共4页

采用数值计算方法,分析在软煤、中硬煤和硬煤不同煤层硬度力学条件下,由改变两柱式液压支架立柱前倾角得到的不同水平支护阻力对端面顶煤控制的效果。模拟结果表明：合理的支架水平力可以有效的控制工作面端面冒顶,但顶煤硬度不同时,控... 采用数值计算方法,分析在软煤、中硬煤和硬煤不同煤层硬度力学条件下,由改变两柱式液压支架立柱前倾角得到的不同水平支护阻力对端面顶煤控制的效果。模拟结果表明：合理的支架水平力可以有效的控制工作面端面冒顶,但顶煤硬度不同时,控制效果有很大差异,主要表现为：不同的顶煤硬度条件下存在一个合理的立柱前倾角度,硬煤条件时需75°~80°的前倾角度,中硬煤条件时需70°~75°的前倾角度。一般情况下,煤层硬度越小,立柱前倾角应越小;当煤层较软时,两柱掩护式综放支架需采取减小端面距等措施进行支护。 展开更多

关键词 两柱式综放支架 端面顶煤稳定性 支架工作阻力 水平力 立柱前倾角

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芦岭矿极软厚煤层综放支架及配套设备 被引量：8

4

作者 孟庆坤 庞矿安 詹振江 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2005年第6期34-36,共3页

介绍了芦岭矿极软厚煤层综放工作面煤层赋存条件,重点阐述了该极软特厚煤层综放工作面支架设备配套技术及相关技术措施。

关键词 极软厚煤层 综放支架 设备配套

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基于平衡千斤顶受力分析下的两柱综放支架适应性研究 被引量：8

5

作者 张震 闫少宏 +1 位作者 尹希文 于雷 《煤矿开采》 北大核心 2012年第1期65-67,共3页

为研究两柱掩护式综放支架在特定地质条件下的适应性,采用现场监测数据对支架合力作用点位置、平衡千斤顶安全阀开启率、放煤前后平衡千斤顶的受力状态及平衡千斤顶对顶梁的水平作用力等进行了分析。结果表明:在该特定地质条件下平衡千... 为研究两柱掩护式综放支架在特定地质条件下的适应性,采用现场监测数据对支架合力作用点位置、平衡千斤顶安全阀开启率、放煤前后平衡千斤顶的受力状态及平衡千斤顶对顶梁的水平作用力等进行了分析。结果表明:在该特定地质条件下平衡千斤顶有效地调节和保持了支架的几何位态,合理地调节了支架合力作用点位置;有效地保证了端面顶煤的稳定,从而验证了在该特定地质条件下两柱综放支架的适应性。研究结果对于现场操作及该种架型的改进具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 平衡千斤顶 状态分析 两柱综放支架 适应性

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综放支架工作阻力的模糊聚类研究 被引量：4

6

作者 张会军 刘全明 《中国矿业》 北大核心 2008年第10期93-98,共6页

在广泛收集我国综放支架实测支护强度样本的基础上,结合综放工作面的各影响因素,采用模糊数学的方法,对所收集样本进行模糊聚类,随之将各类样本做回归分析,得出相应的数学模型,以确立综放工作面支护强度与各影响因素的量化关系,为生产... 在广泛收集我国综放支架实测支护强度样本的基础上,结合综放工作面的各影响因素,采用模糊数学的方法,对所收集样本进行模糊聚类,随之将各类样本做回归分析,得出相应的数学模型,以确立综放工作面支护强度与各影响因素的量化关系,为生产实践估测综放工作面的支护强度,提供科学的理论依据。 展开更多

关键词 综放支架 支护强度 模糊聚类 回归分析

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平朔矿区浅埋深两硬特厚煤层综放支架关键技术 被引量：1

7

作者 张忠温 关文华 刘全明 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2006年第12期20-22,共3页

针对浅埋深两硬特厚煤层特点,通过数值模拟分析支架支护强度对顶煤活动规律以及采高对支承压力的影响,并对浅埋深两硬特厚条件下支架参数的合理确定等关键技术进行了研究,通过工业试验,支架能很好地适应了浅埋深两硬特厚综放开采,取得... 针对浅埋深两硬特厚煤层特点,通过数值模拟分析支架支护强度对顶煤活动规律以及采高对支承压力的影响,并对浅埋深两硬特厚条件下支架参数的合理确定等关键技术进行了研究,通过工业试验,支架能很好地适应了浅埋深两硬特厚综放开采,取得了显著的经济效益。 展开更多

关键词 浅埋深 两硬 特厚煤层 综放支架

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综放支架顶梁外载及其合力作用点位置确定 被引量：2

8

作者 刘前进 杜坦 赵晓伟 《中国煤炭》 北大核心 2016年第9期25-30,共6页

为优化综放支架选型与设计,对不同煤层条件下综放支架顶梁外载及其合力作用点位置分布规律进行了研究,根据不同硬度顶煤变形和垮落特征的不同,给出了软及中硬煤层条件下综放支架顶梁外载和合力作用点计算式,并得到实例验证。研究结果表... 为优化综放支架选型与设计,对不同煤层条件下综放支架顶梁外载及其合力作用点位置分布规律进行了研究,根据不同硬度顶煤变形和垮落特征的不同,给出了软及中硬煤层条件下综放支架顶梁外载和合力作用点计算式,并得到实例验证。研究结果表明顶梁外载的大小和作用位置与煤层的强度有关,同等条件下,顶煤越硬,顶梁外载越大,合力作用点越靠后。在软及中硬煤层,支架顶梁外载合力作用位置主要分布在距顶梁末端1.3~2.6 m范围内。 展开更多

关键词 综放支架 顶梁外载 合力作用点 煤层硬度

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动态幂函数轨迹法在综放支架四连杆设计中的应用 被引量：1

9

作者 李颖飞 王卫东 《煤矿开采》 2001年第1期54-56,共3页

采用动态幂函数轨迹法优化综放支架四连杆机构的参数 ,解决了超越方程计算机求解问题 ,设计的支架具有梁端初期偏摆量对顶板下沉敏感 ,控顶及时可靠 ,后部放煤空间稳定 。

关键词 动态幂函数 四连杆 综放支架 参数优化 设计 数学模型

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轻型综放支架放顶煤开采设备配套及开采工艺研究 被引量：1

10

作者 晋新林 岑奕 《焦作工学院学报》 2003年第3期168-171,共4页

阐述了轻型综放支架工作面布置、设备配套等,并通过理论分析和现场试验,优化了开采工艺方法及工艺参数,建立了适合轻型综放开采的工艺模式,获得了较好的技术经济效果,实现了中小煤矿由炮采到综采(综放)的技术跨越.

关键词 轻型综放支架 放顶煤开采 设备配套 开采工艺 工艺参数 技术经济效果 煤层 赋存条件

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轻型综放支架在大倾角工作面开采中的应用

11

作者 李凌山 张世东 《矿业安全与环保》 北大核心 2006年第1期55-56,共2页

介绍了新河煤矿在工作面倾角达32°、俯采角达24°以上时,轻型综放支架1次采全高开采工艺的应用情况及工作面设备防滑防倒措施。

关键词 轻型综放支架 大倾角 防滑措施

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不同架型的综放支架矿压显现对比分析

12

作者 张长根 李建萍 +1 位作者 牛宏伟 贾双春 《煤矿开采》 1997年第2期10-11,14,共3页

文章以王庄矿在使用不同放煤支架回采多个工作面现场矿压观测数据为依据,对支架载荷、运行状况、超前支承应力、顶煤冒放性等进行了统计分析。分析结果表明,在类似条件下,使用低位放煤支架优于高位放煤支架,其矿压显现有利于顶煤的松动... 文章以王庄矿在使用不同放煤支架回采多个工作面现场矿压观测数据为依据,对支架载荷、运行状况、超前支承应力、顶煤冒放性等进行了统计分析。分析结果表明,在类似条件下,使用低位放煤支架优于高位放煤支架,其矿压显现有利于顶煤的松动和放出。 展开更多

关键词 采煤 综放支架 矿压显现 架型 对比分析

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大倾角综放液压支架稳定性动态分析和防倒防滑措施 被引量：81

13

作者 章之燕 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期705-709,共5页

分析了大倾角条件下综放开采液压支架的受力状态与围岩的关系,以及影响支架稳定性的主要因素.针对大倾角放顶煤支架在开采过程中的受力情况,提出了防止液压支架倾倒的技术措施是:①减少支架顶梁间隙;②在邻架顶梁间增设调架千斤顶.支架... 分析了大倾角条件下综放开采液压支架的受力状态与围岩的关系,以及影响支架稳定性的主要因素.针对大倾角放顶煤支架在开采过程中的受力情况,提出了防止液压支架倾倒的技术措施是:①减少支架顶梁间隙;②在邻架顶梁间增设调架千斤顶.支架防滑的技术措施是:①推移杆全程导向;②相邻支架底座之间设置防滑千斤顶;③设置防止输送机下滑装置. 展开更多

关键词 大倾角 综放支架 稳定性

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大采高综放液压支架的研制与应用 被引量：1

14

作者 邢士军 王建周 赵延兵 《中国煤炭》 北大核心 2009年第4期81-83,共3页

介绍了大采高综放液压支架的选型和主要技术参数的选取,分析了大采高综放支架对顶底板的适应性和应用效果,取得了试验成功,发展和完善了综放开采技术,拓宽了综放开采技术的适用范围。

关键词 大采高 综放支架 研制与应用

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下沟煤矿综放开采支架选型与工作阻力确定 被引量：12

15

作者 闫少宏 《煤矿开采》 2004年第1期26-28,共3页

介绍了下沟煤矿综放开采支架选型与工作阻力的确定以及支架的适应性。

关键词 下沟煤矿 综放开采 综放支架 工作阻力

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综采放顶煤液压支架顶梁长度对顶煤可放性的影响 被引量：2

16

作者 耿建平 《煤炭工程》 北大核心 2004年第8期8-9,共2页

运用理论分析以及相似材料模拟实验 ,对综采放顶煤液压支架顶梁长度与顶煤可放性的相关规律进行了研究分析。结果表明 ,在其它条件不变的情况下 ,支架顶梁长度的改变将直接影响顶煤受支架支撑的次数 ,随着支撑次数的增加 ,顶煤得到更大... 运用理论分析以及相似材料模拟实验 ,对综采放顶煤液压支架顶梁长度与顶煤可放性的相关规律进行了研究分析。结果表明 ,在其它条件不变的情况下 ,支架顶梁长度的改变将直接影响顶煤受支架支撑的次数 ,随着支撑次数的增加 ,顶煤得到更大的交变应力 ,促进了顶煤的破碎 ,改善了顶煤的可放性。 展开更多

关键词 综放支架 顶梁长度 顶煤可放性

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综放工作面轻型支架回撤工艺研究 被引量：7

17

作者 郭军民 甄增林 +2 位作者 朱现磊 王国栋 郭东明 《中国矿业》 北大核心 2009年第9期98-100,共3页

为保证综放工作面支架回撤过程的安全高效,采用理论与实践相结合的方法,研究了综放工作面轻型支架回撤的工艺过程。通过对新三煤矿162301工作面轻型支架回撤时工艺过程进行的系统分析和论证,证明了采用6.5m的铺网距离、无坑木回撤支架... 为保证综放工作面支架回撤过程的安全高效,采用理论与实践相结合的方法,研究了综放工作面轻型支架回撤的工艺过程。通过对新三煤矿162301工作面轻型支架回撤时工艺过程进行的系统分析和论证,证明了采用6.5m的铺网距离、无坑木回撤支架等工艺是合理的,技术是可靠的,安全价值和经济效益非常显著。该成果对综放工作面的安全高效收作和回撤具有很好的参考价值和指导意义。 展开更多

关键词 轻型综放支架 回撤工艺 铺网距离 顶板支护

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大倾角综放开采液压支架稳定性分析与控制措施 被引量：79

18

作者 林忠明 陈忠辉 +1 位作者 谢俊文 谢和平 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期264-268,共5页

从静力学角度对大倾角条件下综放开采液压支架抗倾覆、滑移、扭斜稳定进行了分析,结合王家山煤矿的大倾角(29～43°)工作面的煤层条件和生产实践,对大倾角综放开采液压支架的3种稳定性进行了研究,分析煤层倾角、顶板压力、支架几何... 从静力学角度对大倾角条件下综放开采液压支架抗倾覆、滑移、扭斜稳定进行了分析,结合王家山煤矿的大倾角(29～43°)工作面的煤层条件和生产实践,对大倾角综放开采液压支架的3种稳定性进行了研究,分析煤层倾角、顶板压力、支架几何参数、支架工作状态对支架稳定的影响,在此基础上介绍了保证大倾角综放液压支架稳定的途径和王家山煤矿的生产经验. 展开更多

关键词 大倾角煤层 综放液压支架 稳定分析 控制措施

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综放开采支架阻力不唯一性原因分析 被引量：9

19

作者 毛德兵 康立军 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2003年第11期29-31,共3页

在综放开采支架与顶煤相互作用关系分析的基础上,利用顶煤体残余强度变化规律解释了国内综放开采支架阻力不唯一性原因,提出了综放工作面支架阻力确定的基本原则。

关键词 综放开采支架 顶煤 支架阻力 不唯一性 残余强度 厚煤层开采 支架选型 支架设计

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大倾角软煤层综采放顶煤支架的选型设计与使用 被引量：1

20

作者 孙金柱 高有进 《中国煤炭》 1999年第11期45-47,共3页

平煤集团十三矿首采工作面煤层倾角大、煤质软、断层多 ,在这种条件下实现综采放顶煤的高产高效尚无先例。介绍了郑州煤矿机械厂为该矿设计的综采放顶煤液压支架的结构特点及技术参数 ,以及平煤十三矿首采工作面的设备管理、采煤工艺及... 平煤集团十三矿首采工作面煤层倾角大、煤质软、断层多 ,在这种条件下实现综采放顶煤的高产高效尚无先例。介绍了郑州煤矿机械厂为该矿设计的综采放顶煤液压支架的结构特点及技术参数 ,以及平煤十三矿首采工作面的设备管理、采煤工艺及使用效果。 展开更多

关键词 软煤层 综采 放顶煤 综放支架 选型设计 采煤

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