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Stewart平台的综合谐振频率研究
被引量：
4
1
作者
邢继峰
彭利坤
+1 位作者
朱石坚
熊有伦
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第1期84-87,共4页
载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各...
载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。
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关键词
Stewan平台
刚度矩阵
铰链刚度
液压弹簧刚度
综合谐振频率
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职称材料
题名
Stewart平台的综合谐振频率研究
被引量：
4
1
作者
邢继峰
彭利坤
朱石坚
熊有伦
机构
海军工程大学船舶与动力学院
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第1期84-87,共4页
文摘
载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。
关键词
Stewan平台
刚度矩阵
铰链刚度
液压弹簧刚度
综合谐振频率
Keywords
Stewart platform
stiffness matrix
joint＇s stiffness
hydraulic spring stiffness
synthetical resonance frequency
分类号
TP113.1 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
Stewart平台的综合谐振频率研究
邢继峰
彭利坤
朱石坚
熊有伦
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007
4
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