-
题名绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究
被引量：3
- 1
-
-
作者
周立军
张翼
邓华
-
机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第1期9-14,共6页
-
基金
国家重点基础研究发展973规划自助项目(2011CB013302)
-
文摘
不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。为了使假肢手指在包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能,文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。通过仿真研究假肢手指抓取的动态过程,并结合最常用的抓取模式优化选择了各驱动滑轮的轮径值。优化的关键在于考虑了指节与被抓物体表面存在的摩擦力对最终稳定性的影响。仿真验证了绳索式假肢手指在不同包络抓取模式下的综合抓取性能。
-
关键词
绳索式
假肢手指
摩擦力
优化
驱动滑轮轮径
-
Keywords
rope type
prosthetic finger
friction
optimization
driving pulley diameter
-
分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名挂轨巡检机器人绳索式剪叉升降机构的设计研究
被引量：5
- 2
-
-
作者
安华成
周骥平
高龙琴
徐钟林
-
机构
扬州大学机械工程学院
江苏科仕达实验室环保科技有限公司
-
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第2期129-134,共6页
-
文摘
针对目前挂轨巡检机器人升降机构的特点和不足,从运动稳定性和展开性能出发,设计了一种绳索式剪叉升降机构。对比分析了剪叉升降机构不同驱动方式的优、缺点,给出了剪叉升降机构具体的结构设计方案,对所设计的剪叉升降机构进行了运动学仿真分析,验证了方案的可行性。试制样机试验结果证明所设计的剪叉升降机构运动平稳,展开性能优异,能够满足巡检机器人的工作需求。
-
关键词
巡检机器人
升降机构
绳索式
卷线盘
剪叉单元
-
Keywords
inspection robot
lifting mechanism
rope type
reel
scissor unit
-
分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名基于AMESim绳索式气缸弹射特性研究
被引量：2
- 3
-
-
作者
张建宇
袁航
程栋
魏建峰
隋九龄
-
机构
中国船舶集团有限公司第七一三研究所
河南省水下智能装备重点实验室
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第9期173-176,共4页
-
文摘
燃气作为动力的绳索气缸与传统气缸相比,减少了辅助气源及相应的管路阀件等辅助设备,同时有效缩短发射装置的轴向空间,提高了发射平台的灵活、机动的作战能力。本文根据样机结构参数建立了绳索气缸仿真模型,并通过试验值对仿真模型进行标定,最大偏差5.7%,最终通过仿真模型研究了绳索式气缸的缸径、初始容积、储气瓶容积、密封间隙4个关键参数的变化对负载弹射特性的影响规律,为气缸的设计提供理论指导。
-
关键词
AMESIM
绳索式气缸
弹射特性
-
Keywords
AMESim
rope cylinder
ejection characteristics
-
分类号
TJ768
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
-
-
题名六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究
被引量：6
- 4
-
-
作者
庄鹏
姚正秋
-
机构
中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所
-
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第3期268-272,共5页
-
基金
大天区面积多目标光谱望远镜(LAMOST)国家大科学工程项目资助
-
文摘
六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景。工作空间和抗外力扰动鲁棒性是这类欠约束绳索机器人的两项重要性能指标。在绳索长度、动平台尺寸和雅可比矩阵条件数等约束下,本文研究了工作空间的体积和基于运动旋量斜率的鲁棒性与动、定平台几何构型、半径比及动平台姿态之间的关系,首次得出了工作空间的形状及其变化规律。研究结论对这类机器人的设计和使用都具有较高的参考价值。
-
关键词
绳索悬挂式并联机器人
工作空间
鲁棒性
运动旋量
力旋量
-
Keywords
cable-suspended parallel robot
workspace
robustness
twist
wrench
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名小型自动搬运系统的设计
被引量：1
- 5
-
-
作者
张嘉睿
葛垚
-
机构
中国矿业大学孙越崎学院
-
出处
《工矿自动化》
北大核心
2012年第5期105-108,共4页
-
文摘
针对现有搬运系统结构复杂、成本较高等问题,提出了一种小型自动搬运系统的设计方案。该系统采用支架和绳索,以多机网络结构控制方式实现货物搬运,采用插补算法预定或优化货物搬运路径,可通过手动、半自动和自动3种模式实现货物分拣入库、码垛和配送出库等功能。调试运行结果表明,该系统较好地实现了设定功能。
-
关键词
搬运系统
绳索式结构
多机网络控制
插补算法
按路径搬运
-
Keywords
handling system, rope-typed structure, multi-computer network control, interpolationalgorithm, handing according to path
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名10自由度全物理对接动力学仿真器
被引量：4
- 6
-
-
作者
张广玉
陈志刚
赵学增
-
机构
哈尔滨工业大学
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第B10期10-15,共6页
-
文摘
为了研究对接机构在对接过程中受力情况,检验对接机构缓冲能力和捕获能力,研制了10自由度全物理对接动力学仿真器。它能够在地面上比较真实的模拟航天器在太空中对接相互作用力和相对运动。仿真器每个试验台采用3自由度气浮滑台和2自由度转台模拟航天器的姿态,采用质量、惯量模拟件模拟航天器质量、惯量,并且通过调整质量、惯量模拟件参数可使试验台能够模拟不同质量、惯量的航天器,采用内撑式绳索吊装装置平衡对接环重力。主要介绍该仿真器的组成、功能和特点,对二轴转台摩擦进行了试验研究,主动二轴转台最大摩擦力矩7.45N.m,被动二轴转台最大摩擦力矩1.97N.m,最大误差9.3%,确定了质量、惯量模拟件调整参数及调整方法,介绍了内撑式绳索吊装装置特点,其结构紧凑,随动性好,失重误差1%。
-
关键词
对接机构
全物理对接动力学仿真器
质量
惯量模拟
内撑式绳索吊装装置
-
Keywords
docking mechanism
Physical Docking Dynamics Test Facility
mass and inertia simulation
inner support structure with rope
-
分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
V416.2
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
-
