三体直连式旋转电动力绳系卫星系统起旋过程柔性形变控制

1

作者 杨航 陆宏湜 +2 位作者 王长青 周凌枫 谢尔盖·伊斯科夫 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期1057-1064,共8页

本文研究了三体直连式绳系卫星系统利用电动力从静止状态起旋加速至期望旋转速率的控制问题.由于两根系绳之间的耦合效应,绳系卫星系统的系绳变形干扰相比单根系绳系统更加明显,这也是目前绳系卫星系统起旋控制所面临的主要挑战.针对上... 本文研究了三体直连式绳系卫星系统利用电动力从静止状态起旋加速至期望旋转速率的控制问题.由于两根系绳之间的耦合效应,绳系卫星系统的系绳变形干扰相比单根系绳系统更加明显,这也是目前绳系卫星系统起旋控制所面临的主要挑战.针对上述问题,本文仅通过调节系绳上的电流,在实现两根系绳稳定同步起旋的同时抑制系绳的柔性形变.首先,建立了用于控制器设计的拉格朗日近似模型和用于仿真验证的柔性珠点模型;其次,针对绳系卫星系统起旋过程中的系绳柔性形变问题,提出了一种基于预设性能的自适应滑模控制器.仿真结果表明:在该控制策略的作用下,系绳实现了稳定的自旋运动,且系绳变形被抑制到较低水平. 展开更多

关键词 电动力绳系卫星系统 起旋 柔性形变 预设性能 滑模控制

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电动力绳系卫星系统长期离轨动力学建模与控制设计方法 被引量：2

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作者 颜家慧 陈提 +3 位作者 文浩 罗操群 彭文轩 恽卫东 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1792-1802,共11页

本文针对电动力绳系卫星系统的长期离轨问题,研究离轨过程中系统的非线性动力学建模以及离轨控制设计方法。基于哑铃模型假设,进行系统的姿态动力学建模。为提高动力学建模精度,计入电动力、大气阻力和地球J_(2)摄动等动力学载荷对系统... 本文针对电动力绳系卫星系统的长期离轨问题,研究离轨过程中系统的非线性动力学建模以及离轨控制设计方法。基于哑铃模型假设,进行系统的姿态动力学建模。为提高动力学建模精度,计入电动力、大气阻力和地球J_(2)摄动等动力学载荷对系统轨道运动的影响,采用修正的非奇异轨道要素描述系统的轨道动力学。针对离轨的动力学控制问题,提出了常值电流输入、方向可变的电流输入和最优控制三种电流控制设计方法,通过系绳电流设计调节电动力载荷实现离轨机动。在最优控制设计方法中,构建了带非线性约束的动力学反问题,基于非线性规划算法求解该反问题,得到最优控制参考轨迹,通过闭环反馈跟踪修正电流进行离轨。另外,提出了一种基于能量的电流开关控制策略辅助离轨,以保持系统姿态稳定和高效地利用电动力。为高效离轨对系统进行了动力学设计,并通过仿真算例对比分析了控制方法的离轨效率,验证了控制方法的有效性。 展开更多

关键词 绳系卫星系统 电动力 最优控制 长期离轨

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绳系卫星系统二维平面运动和常规动力学 被引量：17

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作者 于绍华 刘强 杨林娜 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期15-24,共10页

在假设了无质量的系绳和地球中心引力场后 ,绳系卫星系统在同一轨道平面内运动由子星—母星之间相对位置向量描述 ,亦即由该向量的长度 (两星间距 )变化和方位角的变化而决定。在引入距离速率控制算法之后 ,系统的动力学主要由方位角运... 在假设了无质量的系绳和地球中心引力场后 ,绳系卫星系统在同一轨道平面内运动由子星—母星之间相对位置向量描述 ,亦即由该向量的长度 (两星间距 )变化和方位角的变化而决定。在引入距离速率控制算法之后 ,系统的动力学主要由方位角运动而定。当母星轨道为圆形时 ,系统运动状态具有极限点 ,而在椭圆轨道下则有极限环。采用了非线性动态系统的方法和技术来计算极限状态和分析它们的稳定特性以及运动的分形问题。用本文中方法对TSS 1以及其他绳系卫星系统方案作了数字模拟。 展开更多

关键词 控制规律 常规动力学 绳系卫星系统 tss

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时变自由度绳系卫星系统动力学 被引量：8

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作者 余本嵩 文浩 金栋平 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期926-932,共7页

建立了针对无限维的黏弹性两体绳系卫星系统的时变动力学模型.当系绳释放时,卫星中系绳所对应的离散集中质量由星内移至星外,导致绳系卫星系统的自由度发生改变,成为时变的多自由度绳系卫星系统.基于改进的有限差分法,研究了判定系统自... 建立了针对无限维的黏弹性两体绳系卫星系统的时变动力学模型.当系绳释放时,卫星中系绳所对应的离散集中质量由星内移至星外,导致绳系卫星系统的自由度发生改变,成为时变的多自由度绳系卫星系统.基于改进的有限差分法,研究了判定系统自由度发生变化的方法及时变自由度绳系卫星系统动力学响应的计算方法.结果表明,所提出的计算时变自由度系统动力学响应的方法,实现了绳系卫星系统释放动力学行为的数值模拟. 展开更多

关键词 绳系卫星系统 黏弹性绳 时变自由度 有限差分法 动力学

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绳系卫星系统复杂模型研究 被引量：18

5

作者 朱仁璋 雷达 林华宝 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期7-12,共6页

对绳系卫星系统提出一种仿真度更高的动力学模型，着重研究状态保持阶段的子星的振荡与姿态运动。主星设为质点， 与系统质心相合， 作圆轨道运动； 子星取为三维刚体； 系绳采用珠式模型。除绳系系统动能、引力位能及系绳弹性势能外，... 对绳系卫星系统提出一种仿真度更高的动力学模型，着重研究状态保持阶段的子星的振荡与姿态运动。主星设为质点， 与系统质心相合， 作圆轨道运动； 子星取为三维刚体； 系绳采用珠式模型。除绳系系统动能、引力位能及系绳弹性势能外，还考虑了系绳的结构阻尼，以及由系绳外包皮引起的弯曲力矩与扭转力矩。计算机辅助推导参与模拟计算程序设计。 展开更多

关键词 绳系卫星系统 动力学 复杂模型

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绳系卫星系统周期运动的分岔与镇定 被引量：2

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作者 金栋平 庞兆君 余本嵩 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期663-668,共6页

考虑到绳系卫星系统主星姿态的作用,研究状态保持阶段绳系卫星系统的非线性动力学。首先建立含姿态的绳系卫星姿-仰耦合两自由度非线性动力学模型,通过摄动法解析地获得系统的周期运动,利用Floquet理论分析轨道偏心率对该周期运动稳定... 考虑到绳系卫星系统主星姿态的作用,研究状态保持阶段绳系卫星系统的非线性动力学。首先建立含姿态的绳系卫星姿-仰耦合两自由度非线性动力学模型,通过摄动法解析地获得系统的周期运动,利用Floquet理论分析轨道偏心率对该周期运动稳定性的影响。然后,通过与姿态有关的两个系统参数,对绳系卫星系统周期运动的分岔进行了数值仿真。结果表明,姿态和俯仰运动耦合导致绳系卫星系统产生多个概周期运动并存的复杂动力学行为以及混沌运动。最后,为将混沌运动引导到某个稳定的周期运动上,提出利用线性速度反馈的镇定策略。 展开更多

关键词 绳系卫星系统 姿态 周期运动 分岔 镇定

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可变绳长绳系卫星系统的一种简单张力控制策略 被引量：5

7

作者 钟睿 徐世杰 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期66-73,共8页

为了简化绳系卫星系统(TSS)的控制,对已有的设计方法进行了改进,提出了一种新的控制律设计方法。根据TSS的动力学方程构造线性自治系统,对释放、滞留和回收过程做统一处理,由线性自治系统的稳定理论导出线性反馈控制律,并对控制参数的... 为了简化绳系卫星系统(TSS)的控制,对已有的设计方法进行了改进,提出了一种新的控制律设计方法。根据TSS的动力学方程构造线性自治系统,对释放、滞留和回收过程做统一处理,由线性自治系统的稳定理论导出线性反馈控制律,并对控制参数的取值进行了讨论;然后针对回收过程,通过设计平衡点参数得到了一种分段回收控制方案。仿真算例表明,文中采用的设计方法对于圆轨道和近圆轨道TSS的释放、滞留和回收过程都有较好的适应性。 展开更多

关键词 绳系卫星系统 张力控制 线性自治系统 鲁棒控制理论 回收

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绳系卫星系统中的周期运动 被引量：12

8

作者 于绍华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期51-58,共8页

在椭圆轨道上飞行的绳系卫星系统的重要特征是系绳的方向角具有周期性运动，称为驻环。不稳定的驻环导致全系统的不稳定性。本文给出系统运动的数学模型、距离速率控制方法、求解驻环的数值迭代算法。

关键词 椭圆轨道 周期运动 稳定性 卫星系统 绳系卫星

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椭圆轨道绳系卫星系统释放的类反步法控制 被引量：2

9

作者 仲小清 金雪松 +2 位作者 王敏 李晓磊 孙光辉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期25-30,共6页

为解决椭圆轨道上绳系卫星系统的稳定和快速释放问题,在传统反步法的基础上,提出了一种类反步法的非线性控制方法.与传统反步法仅适应于严格反馈系统不同,提出的类反步法非线性控制方法不仅可以应用于非严格反馈系统,并且能够充分地利... 为解决椭圆轨道上绳系卫星系统的稳定和快速释放问题,在传统反步法的基础上,提出了一种类反步法的非线性控制方法.与传统反步法仅适应于严格反馈系统不同,提出的类反步法非线性控制方法不仅可以应用于非严格反馈系统,并且能够充分地利用系统的非线性模型来改善控制效果.首先,基于拉格朗日力学原理,建立了椭圆轨道上绳系卫星系统释放过程的动力学模型,并通过一种新型的量纲为1的变换对动力学模型进行化简,得到了量纲为1的卫星系统模型;其次,设计了一种类反步非线性控制方法以应对绳系卫星系统模型中的耦合特性,并采用Lyapunov函数验证了各系统状态的渐进稳定性能;最后,设计了绳系卫星系统释放过程的非线性控制和PID控制的数值仿真实验,通过对比验证了所提出的类反步法非线性控制方法的有效性.仿真结果表明,所提出的类反步法控制方案不仅可以稳定、高效地控制椭圆轨道上绳系卫星系统的释放过程;而且相对比传统的PID控制方案所取得的控制效果更优. 展开更多

关键词 绳系卫星系统 释放 椭圆轨道 拉格朗日力学 类反步非线性控制

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基于动力学递推算法的绳系卫星系统刚柔耦合多体模型 被引量：1

10

作者 钟睿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1188-1195,共8页

利用动力学递推算法建立了空间绳系卫星系统(TSS)的铰接柔性杆动力学模型.所研究的绳系系统包含两颗刚体绳端卫星和一段连接两颗卫星的柔绳,柔绳离散为一系列球铰连接的弹性杆,考虑杆不均匀的纵向一维形变,并利用球铰的运动模拟柔绳的... 利用动力学递推算法建立了空间绳系卫星系统(TSS)的铰接柔性杆动力学模型.所研究的绳系系统包含两颗刚体绳端卫星和一段连接两颗卫星的柔绳,柔绳离散为一系列球铰连接的弹性杆,考虑杆不均匀的纵向一维形变,并利用球铰的运动模拟柔绳的弯曲和扭转;然后基于递推算法推导得出了该刚柔混合离散模型的动力学方程.数值仿真结果表明:所建立的绳系卫星系统模型能够很好地模拟空间系绳的各向摆振和扭转,此外,递推算法的引入能够有效地减少离散模型动力学方程的维数,从而大幅减少计算量. 展开更多

关键词 绳系卫星系统(tss) 多体系统 动力学递推算法 刚柔混合模型 动力学仿真

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基于平均方法的三体绳系系统末端星体姿态控制

11

作者 张莹 王长青 +2 位作者 ZABOLOTNOV Yuriy ISHKOV Sergei 高辛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1261-1268,共8页

针对三体绳系卫星系统展开过程星体姿态稳定问题,提出了动力学分析解与控制器设计相结合的控制策略。通过对三体绳系卫星系统中子星姿态振动的动力学方程应用平均方法,获得末端星体姿态振动的解析解,为控制器设计奠定了基础。基于化简... 针对三体绳系卫星系统展开过程星体姿态稳定问题,提出了动力学分析解与控制器设计相结合的控制策略。通过对三体绳系卫星系统中子星姿态振动的动力学方程应用平均方法,获得末端星体姿态振动的解析解,为控制器设计奠定了基础。基于化简后的动力学方程设计了一种滑模控制律来抑制子星姿态振动,并利用李雅普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性。通过仿真实验验证了所提出方法的可行性和有效性,仿真结果不仅证明了理论分析解的准确性,还验证了控制器的有效性。 展开更多

关键词 绳系卫星系统 卫星姿态 平均方法 滑模控制

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面内弹性绳系卫星系统的内共振 被引量：6

12

作者 夏洁 庞兆君 金栋平 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期232-237,共6页

研究了绳系卫星系统因系绳弹性和俯仰运动相耦合而引起的非线性内共振问题。首先应用Kane方程建立了面内椭圆轨道两体弹性绳系卫星系统在状态保持阶段的非线性动力学模型,分析了可能发生的内共振条件。然后,基于多尺度方法获得内共振下... 研究了绳系卫星系统因系绳弹性和俯仰运动相耦合而引起的非线性内共振问题。首先应用Kane方程建立了面内椭圆轨道两体弹性绳系卫星系统在状态保持阶段的非线性动力学模型,分析了可能发生的内共振条件。然后,基于多尺度方法获得内共振下的调制方程及其Jacobi椭圆函数表示的解析解。结果表明,轨道摄动因素不会影响内共振,系统参数引起的内共振耦合振动会在两个模态之间相互传递,其调制周期取决于初始模态幅值。在一定的调谐参数上,模态振幅出现饱和现象。 展开更多

关键词 绳系卫星系统 椭圆函数 内共振 饱和

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计入姿态的绳系卫星概周期振动 被引量：10

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作者 王晓宇 金栋平 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期361-365,共5页

建立了计入子星姿态的绳系卫星系统非线性动力学模型,研究了状态保持阶段系统的动力学行为。因计入子星姿态运动,导致子星高频振动与系绳低频摆动耦合,使得面内绳系卫星系统成为快-慢时变的非线性振动系统。应用变量分离和多尺度方法,... 建立了计入子星姿态的绳系卫星系统非线性动力学模型,研究了状态保持阶段系统的动力学行为。因计入子星姿态运动,导致子星高频振动与系绳低频摆动耦合,使得面内绳系卫星系统成为快-慢时变的非线性振动系统。应用变量分离和多尺度方法,获得了绳系卫星系统在平衡位置附近的概周期运动。结果表明,计入子星姿态的面内绳系卫星系统表现为概周期振动。 展开更多

关键词 绳系卫星 姿态 概周期振动 时-变系统 多尺度方法

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基于退步控制方法的绳系卫星回收张力控制 被引量：1

14

作者 钟睿 徐世杰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期26-30,共5页

利用退步控制方法研究了绳系卫星系统TSS(Tethered Satellite System)的平面内回收控制问题,提出了一种新的张力控制律.该控制律设计由两步组成:首先利用退步控制将摆角稳定到目标值,然后通过设计摆角的目标值实现系绳的回收和回收速度... 利用退步控制方法研究了绳系卫星系统TSS(Tethered Satellite System)的平面内回收控制问题,提出了一种新的张力控制律.该控制律设计由两步组成:首先利用退步控制将摆角稳定到目标值,然后通过设计摆角的目标值实现系绳的回收和回收速度的控制.控制率设计了分段连续的目标角度方案和延时环节,可以使TSS回收过程各状态量变化平滑.数值仿真结果表明,该控制律在圆轨道、近圆轨道和大偏心率的椭圆轨道都有很好的控制效果. 展开更多

关键词 绳系卫星系统 控制规律 退步控制方法 子星回收

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面向编队卫星的空间系绳在轨服务 被引量：7

15

作者 严冰 张进 罗亚中 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期806-813,共8页

针对编队卫星的在轨服务任务,提出一种基于绳系卫星系统的服务方案。该系统由质量较小的服务航天器和质量较大的燃料站通过系绳连接构成,以被服务编队卫星参考中心为原点建立坐标系与相对动力学模型。基于伪谱法研究了综合考虑系绳的状... 针对编队卫星的在轨服务任务,提出一种基于绳系卫星系统的服务方案。该系统由质量较小的服务航天器和质量较大的燃料站通过系绳连接构成,以被服务编队卫星参考中心为原点建立坐标系与相对动力学模型。基于伪谱法研究了综合考虑系绳的状态与控制约束的绳系多星服务最优控制策略。以空间圆构型的编队卫星为例,分别分析了绳系卫星系统和单卫星平台服务3/4/5颗编队卫星的推进剂消耗,并讨论了绳系系统的优势与不足。仿真结果表明,绳系服务比单卫星平台的方式节省推进剂,而且服务目标数越多时优势越明显。 展开更多

关键词 在轨服务 编队卫星 绳系卫星系统 伪谱法

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绳系系统轨道机动过程中的面内摆角抑制 被引量：2

16

作者 薛超 谈树萍 刘贺龙 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期21-27,共7页

针对绳系卫星系统轨道机动过程中面内摆角抑制问题进行控制器设计.仅考虑面内摆角子系统下,针对绳系系统的动力学模型,提出了分层迭代非线性滑模控制方法.证明控制方法设计的控制律使系统所有状态渐近稳定.通过数学仿真验证方法的有效... 针对绳系卫星系统轨道机动过程中面内摆角抑制问题进行控制器设计.仅考虑面内摆角子系统下,针对绳系系统的动力学模型,提出了分层迭代非线性滑模控制方法.证明控制方法设计的控制律使系统所有状态渐近稳定.通过数学仿真验证方法的有效性和优势. 展开更多

关键词 绳系卫星系统 滑模控制 轨道机动

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绳系拖拽系统半物理仿真实验装置设计与控制 被引量：2

17

作者 张世轩 王琬琪 +2 位作者 徐志刚 杜木雄 杨明毅 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期45-53,共9页

为有效清除太空垃圾,模拟空间中对废弃卫星的回收过程,采用半物理实验技术对绳系收放装置进行地面试验考核,验证绳系收放控制系统的性能。半物理仿真是一种通过实物或物理模型与数学模型相结合进行仿真的技术,通过地面半物理仿真实验对... 为有效清除太空垃圾,模拟空间中对废弃卫星的回收过程,采用半物理实验技术对绳系收放装置进行地面试验考核,验证绳系收放控制系统的性能。半物理仿真是一种通过实物或物理模型与数学模型相结合进行仿真的技术,通过地面半物理仿真实验对空间任务进行先验,大大减少了空间实验的成本,可有效指导空间任务的设计与控制。首先,对绳系卫星拖拽过程进行动力学建模,明确了拖拽过程的任务目标,确立了绳系拖拽半物理系统的机械组成。其次,设计了全物理仿真单元为被动加载单元,卫星质量采用等效惯量转台模拟。然后,为模拟目标在绳系拖拽作用下的动力学状态,仿真加载单元由半物理仿真方式设计。最后,针对实际试验过程中存在的张力测量误差扰动,设计了基于模型预测控制的控制策略,为了对拖拽过程的张力和绳长精确控制,实验使用双闭环电机联合控制,通过模型预测控制的方式联合张力位置双电机仿真。结果表明,基于模型预测控制的张力误差精度为5%,从而验证了绳系收放控制系统对拖拽过程的控制有效性。 展开更多

关键词 航天系统工程 半物理仿真 全物理仿真 拖拽系统 绳系卫星 模型预测控制

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基于高斯原理的多体系统动力学建模 被引量：14

18

作者 刘延柱 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期940-945,共6页

基于高斯最小拘束原理,以释放中的绳系卫星为背景,建立地球引力场内变长度大变形柔索联系的多体系统动力学模型.利用基尔霍夫动力学比拟方法将柔索的变形转化为刚性截面沿中心线的转动,使包含刚性分体与变形体的刚柔耦合系统转化为由柔... 基于高斯最小拘束原理,以释放中的绳系卫星为背景,建立地球引力场内变长度大变形柔索联系的多体系统动力学模型.利用基尔霍夫动力学比拟方法将柔索的变形转化为刚性截面沿中心线的转动,使包含刚性分体与变形体的刚柔耦合系统转化为由柔索的刚性截面与刚性分体组成的广义多刚体系统.由于刚性截面的局部小变形沿弧坐标的积累不受限制,适合描述柔索的超大变形.文中对此刚柔耦合多体系统导出其在地球引力场中的拘束函数,考虑各分体在空间中相对位置的几何约束条件,利用拉格朗日乘子构成以条件极值问题为特征的数学模型.将高斯原理用于多体系统动力学的建模,其特点是以寻求函数极值的变分方法代替微分方程,通过数值计算直接得出运动规律.其形式统一,不随系统拓扑结构的变化而改变,也无需区分树系统或非树系统.对于带控制的多体系统,动力学分析还可根据技术需要与系统的优化结合进行. 展开更多

关键词 高斯最小拘束原理 多体系统动力学 基尔霍夫弹性杆模型 绳系卫星

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绳系子星按时向指定释放位置转移方法的研究

19

作者 何勇 梁斌 +1 位作者 徐文福 杨小平 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期320-327,共8页

针对如何实现绳系子星按时向指定释放位置转移的问题，提出两种方法——多项式函数规划法和Gauss伪谱法。第一种方法采用多项式函数规划系绳运动的状态轨迹，实现子星在指定的时间向指定释放位置的转移，且使子星的转移过程呈现更好的... 针对如何实现绳系子星按时向指定释放位置转移的问题，提出两种方法——多项式函数规划法和Gauss伪谱法。第一种方法采用多项式函数规划系绳运动的状态轨迹，实现子星在指定的时间向指定释放位置的转移，且使子星的转移过程呈现更好的平滑性；第二种方法采用Gauss伪谱法规划系绳运动的状态和控制轨迹，实现子星在指定的时间到达指定的释放位置，且使系绳运动控制机构的功率消耗最小。所提的方法既可用于地球同步、月球及深空探测等各种类型转移轨道的实现，也可用于对指定任务轨道的捕获。仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 绳系卫星系统(tss) 轨道转移 释放位置 多项式函数 Gauss伪谱

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空间微重力组合体及其控制 被引量：3

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作者 于绍华 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期49-54,共6页

空间微重力组合体是绳系卫星系统的升级版,有更强大的功能和应用前景。可是在无控状态下,新旧两款系统的留位(系绳伸出长度不变)和回收(系绳回卷收缩)运动都不稳定,必须置入有效的控制算法才能使其稳定运行。从绳系卫星的简化动力学模... 空间微重力组合体是绳系卫星系统的升级版,有更强大的功能和应用前景。可是在无控状态下,新旧两款系统的留位(系绳伸出长度不变)和回收(系绳回卷收缩)运动都不稳定,必须置入有效的控制算法才能使其稳定运行。从绳系卫星的简化动力学模型入手,抓住微重力和动态运动中的惯性力相互关系,推导出基础型和扩展型的距离速率控制算法,简明有效地抑制这些系统的不稳定运动和改进空间组合体在轨交会对接控制技术。该算法也可应用于有分布质量和弹性变形的连续系绳的动力学模型以及其他更复杂的绳系卫星(家族)系统的控制中。 展开更多

关键词 空间组合体 微重力环境 绳系卫星系统 航天器交会对接 距离速率控制算法

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