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基于ROS的机器人运动规划与仿真研究
被引量：
7
1
作者
杨幸博
张俊豪
+1 位作者
李凯
李云龙
《现代电子技术》
2021年第1期172-175,共4页
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真...
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化。实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法。
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关键词
运动学分析
统一机器人描述格式
机器人
操作系统
三维可视化
仿真平台
运动规划
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职称材料
题名
基于ROS的机器人运动规划与仿真研究
被引量：
7
1
作者
杨幸博
张俊豪
李凯
李云龙
机构
郑州轻工业大学机电工程学院
出处
《现代电子技术》
2021年第1期172-175,共4页
基金
国家自然科学基金(51775517)
河南省科技创新杰出青年基金(184100510007)。
文摘
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化。实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法。
关键词
运动学分析
统一机器人描述格式
机器人
操作系统
三维可视化
仿真平台
运动规划
Keywords
kinematics analysis
URDF
ROS
3D visualization
simulation platform
motion planning
分类号
TN99-34 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ROS的机器人运动规划与仿真研究
杨幸博
张俊豪
李凯
李云龙
《现代电子技术》
2021
7
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