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工业机器人绝对定位精度测量的研究 被引量：4
1
作者 胡明哲 《新型工业化》 2022年第8期64-67,共4页
工业经济的崛起为工业机器人发展带来更大的市场,而信息技术的更新发展为工业机器人普及应用起到重要的助推作用。当前,工业机器人已经获得较为广泛的应用,涵盖生产线加工、包装运输等各个领域,旨在提高企业生产工作质量和效率。随着工... 工业经济的崛起为工业机器人发展带来更大的市场,而信息技术的更新发展为工业机器人普及应用起到重要的助推作用。当前,工业机器人已经获得较为广泛的应用,涵盖生产线加工、包装运输等各个领域,旨在提高企业生产工作质量和效率。随着工业机器人的普及应用,所暴露出的精度偏差问题更加明显,各种不确定变量对工业机器人测量精度产生不同程度的影响。所带来的直接问题是,工业机器人性能指标中的定位精度与实际执行位置存在较大偏差。本文对工业机器人绝对定位精度测量展开全方位分析研究,以定位精度中的绝对定位精度为研究核心,通过对工业机器人定位精度可靠性与误差补偿等方面进行详细分析,提出相应的观点和建议以供参考。 展开更多
关键词 工业机器人 绝对定位精度 精度测量
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基于灵敏度分析的关节机器人定位精度标定
2
作者 苏成志 袁磊 吴文华 《科技创新与应用》 2020年第25期43-45,47,共4页
由于加工以及装配误差等原因,导致机器人的实际指令与期望指令产生偏差,影响了机器人的绝对定位精度。针对这一问题,采用轴线测量法获取实际的机器人运动学参数,推导出辨识机器人运动学参数的解析式,并对辨识算法进行灵敏度分析与改进... 由于加工以及装配误差等原因,导致机器人的实际指令与期望指令产生偏差,影响了机器人的绝对定位精度。针对这一问题,采用轴线测量法获取实际的机器人运动学参数,推导出辨识机器人运动学参数的解析式,并对辨识算法进行灵敏度分析与改进。以工业六轴机器人为例,利用MATLAB仿真软件对推导出的轴线测量法进行仿真验证。仿真结果表明该轴线测量法可以有效地提高机器人运动学参数辨识的个数,机器人的绝对定位精度有了进一步的提高。 展开更多
关键词 机器人 轴线测量法 绝对定位精度 标定
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工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法 被引量：48
3
作者 龚星如 沈建新 +3 位作者 田威 廖文和 万世明 刘勇 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第B04期60-64,共5页
工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种绝对定位误差模型。基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数,并对误差进行补偿修正。最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上... 工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种绝对定位误差模型。基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数,并对误差进行补偿修正。最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行测量和补偿。实验结果显示:平均绝对定位精度由补偿前的1.321mm变为补偿后的0.183mm,从而表明该方法的有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 绝对定位精度 最小二乘法 激光跟踪仪
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工业机器人绝对定位误差的建模与补偿 被引量：17
4
作者 齐俊德 张定华 +1 位作者 李山 陈冰 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期113-118,共6页
为了提高机器人的绝对定位精度,建立了机器人绝对定位误差模型并进行了补偿方法研究.将定位误差分为几何参数误差与柔度误差,分别建立相应的误差模型.几何参数误差研究以MD-H(修正型D-H)运动模型为基础,对柔度误差的影响进行了解耦,并... 为了提高机器人的绝对定位精度,建立了机器人绝对定位误差模型并进行了补偿方法研究.将定位误差分为几何参数误差与柔度误差,分别建立相应的误差模型.几何参数误差研究以MD-H(修正型D-H)运动模型为基础,对柔度误差的影响进行了解耦,并考虑了机器人基坐标系与测量坐标系的转换误差,提出了基于相对位置的几何参数误差模型.柔度误差研究针对机器人的构造特点,建立了针对关节2和3的误差模型,简化了计算模型.最后基于所建立的两种误差模型,提出了误差补偿方法,并采用该方法对机器人进行了实际补偿实验.结果表明,平均绝对定位精度由补偿前的1.173 mm降至补偿后的0.158 mm,说明文中方法可有效提高机器人的绝对定位精度,扩展机器人的应用范围. 展开更多
关键词 工业机器人 绝对定位精度 几何参数误差 柔度误差 误差补偿
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基于运动学模型的工业机器人校准 被引量：1
5
作者 陈旸 高凤强 《常熟理工学院学报》 2024年第5期67-72,共6页
工业机器人在安装过程中由于场地限制和人为等因素会产生一定的误差,导致工业机器人的实际运动与理论运动学分析有所不同.为保证工业机器人的作业精准性,结合实际运动参数和理论运动学分析建立实际运动学分析,并用于工业机器人的现场校... 工业机器人在安装过程中由于场地限制和人为等因素会产生一定的误差,导致工业机器人的实际运动与理论运动学分析有所不同.为保证工业机器人的作业精准性,结合实际运动参数和理论运动学分析建立实际运动学分析,并用于工业机器人的现场校准,以满足工业应用中的机器人精度要求.实验结果表明,所提方法具有较好的校准性能,能满足校准要求,有助于提高生产效率. 展开更多
关键词 运动学分析 工业机器人校准 绝对定位精度
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轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定 被引量：19
6
作者 温秀兰 崔俊宇 +2 位作者 芮平 张腾飞 康传帅 《计量学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期449-454,共6页
为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定... 为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证。对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度。 展开更多
关键词 计量学 绝对定位精度 串联工业机器人 几何参数标定 轴线测量法 迭代补偿
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六自由度机械臂运动学参数辨识研究 被引量：2
7
作者 李克讷 袁伟明 +3 位作者 唐春怡 刘超 贺之祥 曾卓维 《广西科技大学学报》 CAS 2023年第3期79-85,共7页
为提升六自由度机械臂的绝对定位精度,提出了基于Modified-Denavit-Hartenberg(MD-H)方法的机械臂几何参数标定方法:在建立基于微分变换理论和MD-H建模方法的机械臂末端定位误差辨识模型的基础上,用最小二乘法求解去除冗余参数的误差辨... 为提升六自由度机械臂的绝对定位精度,提出了基于Modified-Denavit-Hartenberg(MD-H)方法的机械臂几何参数标定方法:在建立基于微分变换理论和MD-H建模方法的机械臂末端定位误差辨识模型的基础上,用最小二乘法求解去除冗余参数的误差辨识模型,得到机械臂几何参数误差,并通过修正运动学几何参数,实现了对机械臂末端绝对定位精度的补偿。对机械臂6组样本点实测结果表明:经过运动学参数辨识和补偿修正后,机械臂末端绝对定位精度得到显著提高,验证了该参数辨识方法的可操作性和有效性,为后续参数标定技术研究提供参考。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 绝对定位精度 运动学参数辨识 误差补偿 最小二乘法
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基于激光跟踪仪的协作机器人标定算法与实验研究 被引量：17
8
作者 陈相君 古力那尔·祖农 +3 位作者 薛梓 栗大超 班朝 任国营 《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第5期552-557,共6页
为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿。为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;为了把测量数据定... 为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿。为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;为了把测量数据定义在同一坐标轴上,结合了机器人工具坐标系转换(靶球中心点相对于机器人末端坐标系的平移变换);进而用最小二乘优化算法(LM)辨识出机器人的模型参数误差。通过对JAKA协作机器人的仿真、实验计算和标定,机器人的位置误差平均值、标准差、误差最大值分别降低了70.58%、56.76%、57.44%。实验结果表明:该标定算法可以有效地辨识出机器人的模型参数误差,对机器人的模型参数进行补偿后,提高了绝对定位精度。 展开更多
关键词 计量学 协作机器人 激光跟踪仪 MDH模型 绝对定位精度 坐标系转换
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基于粒子群算法的机器人运动学参数标定研究
9
作者 陈相君 赵志方 +2 位作者 任国营 栗大超 班朝 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第S01期85-91,共7页
为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于粒子群算法的机器人运动学几何参数标定方法,对工业机器人的参数误差进行辨识和补偿。首先,为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;其次,为了... 为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于粒子群算法的机器人运动学几何参数标定方法,对工业机器人的参数误差进行辨识和补偿。首先,为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;其次,为了把测量数据定义在同一坐标轴上,使用结合模型精度补偿的机器人方位与手眼关系同步标定的坐标转换方法;然后用粒子群算法辨识出机器人的模型几何参数误差。通过对ABB工业机器人的仿真,实验计算和标定,机器人的平均绝对定位精度提高了66.9%。结果表明,文章中的标定算法可以有效地辨识出机器人的模型参数误差,对机器人的模型参数进行补偿后能有效提高绝对定位精度。 展开更多
关键词 计量学 工业机器人 粒子群算法 MDH模型 坐标转换 绝对定位精度
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Trimble为汽车安全应用建立软件库
10
《汽车工程师》 2019年第5期6-6,共1页
Trimble发布了名为RTXAuto的全球导航卫星系统(GNSS)软件库,专为安全关键的汽车应用建立。RTXAuto软件库可以与任何GNSS设备集成,并能解码Trimble的RTX厘米级绝对定位精度校正流。RTXAuto与其他车载传感器并行运作,提供满足高级驾驶辅... Trimble发布了名为RTXAuto的全球导航卫星系统(GNSS)软件库,专为安全关键的汽车应用建立。RTXAuto软件库可以与任何GNSS设备集成,并能解码Trimble的RTX厘米级绝对定位精度校正流。RTXAuto与其他车载传感器并行运作,提供满足高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶要求的定位解决方案。 展开更多
关键词 TRIMBLE 汽车应用 软件库 汽车安全 全球导航卫星系统 高级驾驶辅助系统 绝对定位精度 GNSS
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