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题名平面3RPR并联机构拓扑结构优化与性能分析
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作者
周理
朱红求
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机构
湖南城市学院机械与电气工程学院
中南大学自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第5期92-98,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61773403)。
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文摘
平面3RPR并联机构是一种能实现两平移一转动典型的精密微动机构,根据方位特征(POC)方程分析出机构的耦合度为1,此机构输入输出不具有运动解藕性。基于此,以运动解耦为优化目标,通过结构降耦原理对机构进行拓扑结构优化,设计一种零耦合度(k=0)的平面精密微动机构,利用方位特征(POC)方程验证降藕的可行性,此机构具有位置正解解析式且执行末端运动解耦性优点,同时,分别对拓扑结构优化的平面精密微动机构进行运动学分析,同时分析机构的工作空间、奇异性、转动能力等特性,结果表明:与原平面3RPR并联机构相比,拓扑结构优化后的平面精密微动机构具有较好的综合性能。
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关键词
并联机构
方位特征方程
结构降藕
工作空间
转动能力
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Keywords
Parallel Mechanism
Position and Orientation Characteristics Equatrons
Coupling-Reduction Mechanism
Workspace
Rotation Capacity
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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