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并联运动机械结构综合及其优化设计研究的最新进展 被引量:16
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作者 沈惠平 张曙 +1 位作者 刘安心 杨廷力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期118-125,共8页
综合评述了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械结构综合与设计方面的最新研究成果与进展,内容涉及:针对实际应用背景提出新机型并进行了设计;通过研制设计分析仿真软件,针对某种并联运动机械机型进行了结构综合改进与优化、尺度综合... 综合评述了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械结构综合与设计方面的最新研究成果与进展,内容涉及:针对实际应用背景提出新机型并进行了设计;通过研制设计分析仿真软件,针对某种并联运动机械机型进行了结构综合改进与优化、尺度综合和优化以及性能评估与改善等工作;进一步地,在大量实践与理论探索的基础上,较系统地提出用于开发混合运动机械、冗余并联运动学以及可重构并联运动机械的设计方法学,这些内容都是并联运动机械设计研究领域内富有创造性的成果。 展开更多
关键词 并联运动学 并联机构 结构综合 设计方法学
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无奇异完全各向同性2T1R型并联机构的结构综合 被引量:15
2
作者 张彦斌 吴鑫 +1 位作者 刘宏昭 张明洪 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期277-281,共5页
提出了无奇异各向同性三自由度2T1R空间并联机构结构综合的一种系统方法。得到了24种新型无耦合并联机构方案和24种完全各向同性并联机构方案。在整个工作空间内,完全各向同性并联机构的主动副速度与动平台速度之间的线性映射雅可比矩阵... 提出了无奇异各向同性三自由度2T1R空间并联机构结构综合的一种系统方法。得到了24种新型无耦合并联机构方案和24种完全各向同性并联机构方案。在整个工作空间内,完全各向同性并联机构的主动副速度与动平台速度之间的线性映射雅可比矩阵为3×3阶单位阵,因此机构不存在奇异现象。由于无耦合并联机构和完全各向同性机构实现了主驱动器与动平台速度的一一对应关系,从而解决了并联机构控制难的问题。给出了完全各向同性2T1R并联机构支路的构造设计原则。 展开更多
关键词 并联机构 结构综合 无奇异 完全各向同性 雅可比矩阵
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完全解耦二移动二转动并联机构结构综合 被引量:30
3
作者 张彦斌 吴鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期250-256,共7页
基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得到106种机构。综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链。所有机构速度雅可比矩阵均为... 基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得到106种机构。综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链。所有机构速度雅可比矩阵均为对角阵,即动平台的输出速度与4个主动副的输入速度之间存在一一对应的映射关系,故此类机构运动学解完全解耦,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点。 展开更多
关键词 并联机构 结构综合 互易螺旋理论 完全解耦 混联机构
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基于支链自由度的并联机构结构综合 被引量:4
4
作者 马晓丽 马履中 +1 位作者 周兆忠 周建强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期97-101,共5页
以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究具有3、4、5自由度的并联机构结构类型。以并联机构各支链的自由度数为基础,以运动副的自由度及运动副形式为依据,综合出具有3、4、5自由度的支链类型和运动输出矩阵形式。同时给出连接... 以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究具有3、4、5自由度的并联机构结构类型。以并联机构各支链的自由度数为基础,以运动副的自由度及运动副形式为依据,综合出具有3、4、5自由度的支链类型和运动输出矩阵形式。同时给出连接静、动平台铰链的几何结构,动平台运动输出类型。以并联机构的运动输出是各支链运动输出的交集为理论基础,提出并联机构的综合步骤,并以三平移一转动的4自由度并联机构为实例进行结构综合。通过ADAMS软件平台,对并联机构建模及仿真实验验证。 展开更多
关键词 并联机构 结构综合 支链 自由度 运动输出矩阵
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基于灰色模糊聚类分析的吉林省黑土结构综合评价 被引量:5
5
作者 秦焱 王清 +1 位作者 陈慧娥 范建华 《吉林大学学报(地球科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期841-846,共6页
通过对黑土结构指标的定量研究,确定颗粒组成、团聚性和孔隙性3个方面的9个结构指标,建立结构综合评价体系,并采用灰色模糊聚类分析法对黑土的结构进行综合评价,确定吉林黑土的结构质量及肥力状况。结果表明,肥力中-低等样品数量占总量... 通过对黑土结构指标的定量研究,确定颗粒组成、团聚性和孔隙性3个方面的9个结构指标,建立结构综合评价体系,并采用灰色模糊聚类分析法对黑土的结构进行综合评价,确定吉林黑土的结构质量及肥力状况。结果表明,肥力中-低等样品数量占总量的53%,吉林黑土总体肥力状况不容乐观。以灰色模糊聚类分析法评价土壤结构不需要建立评价的分级标准,可以根据评价对象的实际情况进行最优聚类分析,采用结构性指标对黑土肥力和退化进行评价是可行的。 展开更多
关键词 黑土 结构综合评价 水稳性团聚体 灰色模糊聚类 吉林省
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复合材料飞机结构综合优化设计技术研究 被引量:7
6
作者 王琦 金海波 丁运亮 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第11期1381-1384,共4页
针对复合材料前掠翼进行了综合设计优化。建立了多极混合优化设计模型。同时提出了用混合有限元模型实现系统层优化设计的方法。通过三级混合优化设计模型,初步实现了对前掠机翼结构的综合优化设计,一方面达到了提高机翼结构稳定性的目... 针对复合材料前掠翼进行了综合设计优化。建立了多极混合优化设计模型。同时提出了用混合有限元模型实现系统层优化设计的方法。通过三级混合优化设计模型,初步实现了对前掠机翼结构的综合优化设计,一方面达到了提高机翼结构稳定性的目标,另一方面也对机翼层合板结构的铺层顺序实现了铺层设计。 展开更多
关键词 复合材料 结构综合优化设计 多级优化
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子结构综合法辨识结合部的特征参数 被引量:12
7
作者 李玲 蔡力钢 +2 位作者 郭铁能 刘志峰 赵永胜 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期439-444,533,共6页
为了获取结合部的等效刚度与阻尼参数,采用子结构综合法来建立结合部辨识方程式,利用模型更新的方法修正已知模型,使修正的模型与已知模型等效,并利用修正的模型来获取所需的频响函数,从而根据完备频响函数辨识出结合部参数。为了保证... 为了获取结合部的等效刚度与阻尼参数,采用子结构综合法来建立结合部辨识方程式,利用模型更新的方法修正已知模型,使修正的模型与已知模型等效,并利用修正的模型来获取所需的频响函数,从而根据完备频响函数辨识出结合部参数。为了保证数值计算的稳定性,采用最小二乘原理将矛盾方程转化为定解方程,并引入加权的概念,使得被测数据能够充分利用。最后通过两个仿真算例来验证该方法的可行性和工程实用性。仿真结果可以看出,该方法具有较高的辨识精度。 展开更多
关键词 线性结合部 辨识方法 结构综合 频响函数
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基于子结构综合法的螺栓结合部切向动刚度优化辨识 被引量:4
8
作者 谭峰 殷国富 +2 位作者 董冠华 王亮 唐伟鑫 《四川大学学报(工程科学版)》 CSCD 北大核心 2015年第S2期171-177,共7页
针对基于频响函数辨识螺栓结合部等效动力学参数时出现的由于噪声信号等引起的不适定问题,提出优化辨识方法,以获取准确的等效动力学参数。忽略结合部非线性特性及耦合效应,将螺栓结合部等效为弹簧阻尼单元,利用子结构综合法建立螺栓结... 针对基于频响函数辨识螺栓结合部等效动力学参数时出现的由于噪声信号等引起的不适定问题,提出优化辨识方法,以获取准确的等效动力学参数。忽略结合部非线性特性及耦合效应,将螺栓结合部等效为弹簧阻尼单元,利用子结构综合法建立螺栓结合部切向动刚度辨识方程式。通过LMS噪声、振动测试系统对试件进行激振实验,获取辨识所需频响函数。根据同时获得的相干函数对频响函数进行筛选,以消除噪声信号对辨识精度的影响,基于最小二乘的思想优化辨识出螺栓结合部切向动刚度。最后将辨识结果代入有限元模型中进行谐响应分析,通过实测频响函数与仿真频响函数对比分析,结果表明,所提螺栓结合部切向动刚度优化辨识方法具有较好的辨识效果。 展开更多
关键词 频响函数 螺栓结合部 结构综合 动刚度 相干函数
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基于“惯容―弹簧―阻尼”体系的线谱和宽带一体化隔振器结构综合 被引量:4
9
作者 张赣波 赵耀 陈学东 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期1533-1542,共10页
本文引入惯容在“惯容―弹簧―阻尼”体系下,开展线谱和宽带一体化隔振器结构综合研究。采用机械阻抗方法,阐明“惯容―弹簧―阻尼”三元件的匹配关系规律;提炼线谱和宽带一体化隔振的技术条件,推理出满足要求的力传递函数一般表达式;... 本文引入惯容在“惯容―弹簧―阻尼”体系下,开展线谱和宽带一体化隔振器结构综合研究。采用机械阻抗方法,阐明“惯容―弹簧―阻尼”三元件的匹配关系规律;提炼线谱和宽带一体化隔振的技术条件,推理出满足要求的力传递函数一般表达式;类比电网络,将隔振器作为双口无源机械网络,转换力传递函数为机械网络的阻抗函数进行综合,得到两种不同类型的隔振器结构;通过阻尼影响分析,识别出不同位置阻尼的影响作用和效果,结果表明,合理设置阻尼位置可以实现线谱和宽带隔振效果的独立调节。所综合的两种隔振器结构为线谱和宽带一体化隔振提供了一种被动控制技术途径。 展开更多
关键词 惯容―弹簧―阻尼 机械网络 隔振器结构综合 线谱 一体化隔振
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四自由度对称并联机器人结构综合方法 被引量:2
10
作者 房海蓉 方跃法 郭胜 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期346-350,共5页
利用螺旋理论 ,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系 ,列举了五阶运动螺旋系的支链类型 ,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法 ,并利用该方法针对动平台 3转动 1移动的运动特征要求 ... 利用螺旋理论 ,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系 ,列举了五阶运动螺旋系的支链类型 ,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法 ,并利用该方法针对动平台 3转动 1移动的运动特征要求 ,进行了结构综合 ,得到多种具有对称结构的四自由度并联机器人机构类型 .结果表明 :少自由度并联机构的运动与约束通过螺旋数学模型来表达简单直观 ,便于机构的型综合 ;同时该方法针对给定动平台的运动特征 ,可以方便快捷地进行对称结构的型综合 ,有利于少自由度并联机器人机构的结构创新。 展开更多
关键词 并联 机器人 自由度 结构综合 螺旋理论
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基于方位特征集的两平移两转动并联机构拓扑结构综合与分类 被引量:3
11
作者 罗玉峰 姚伟科 +3 位作者 石志新 陈超 刘卓 江冬艳 《机床与液压》 北大核心 2011年第3期22-25,共4页
基于方位特征集(POC)的并联机器人结构综合的一般方法,全面系统地对两平移两转动的并联机器人机构进行了结构综合,先对包含有两平移两转动输出的单开链支路进行综合,然后按单开链支路类型对设计的两平移两转动并联机器人进行分类,得到... 基于方位特征集(POC)的并联机器人结构综合的一般方法,全面系统地对两平移两转动的并联机器人机构进行了结构综合,先对包含有两平移两转动输出的单开链支路进行综合,然后按单开链支路类型对设计的两平移两转动并联机器人进行分类,得到的机型中包括一些以前设计出的机型和部分新的机型。 展开更多
关键词 并联机器人 两平移两转动 结构综合 分类
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考虑连接动态特性的子结构综合方法 被引量:5
12
作者 胡彦超 陈章位 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1404-1409,共6页
在Jetmundsen基于频响函数的子结构综合方法的基础上,引入子结构间的相关项(各子结构间已连接的自由度)和连接部件的动态特性,提出了考虑连接部件动态特性的子结构综合方法.应用该方法对3个子结构进行了子结构综合分析实验,并给出其在... 在Jetmundsen基于频响函数的子结构综合方法的基础上,引入子结构间的相关项(各子结构间已连接的自由度)和连接部件的动态特性,提出了考虑连接部件动态特性的子结构综合方法.应用该方法对3个子结构进行了子结构综合分析实验,并给出其在结构优化设计中的一个应用.实验结果表明该方法正确有效.该子结构综合方法是Jetmundsen方法的改进,使子结构连接不再局限于刚性连接,并具有易于实现结构优化设计等优点. 展开更多
关键词 频响函数 结构综合方法 连接动态特性 结构优化设计
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3转动1移动并联机器人机构的结构综合 被引量:2
13
作者 房海蓉 方跃法 胡明 《北方交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期72-75,83,共5页
利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和... 利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和非对称机构.所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义. 展开更多
关键词 并联机器人 螺旋理论 4自由度 结构综合
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混合动态子结构综合法在塔机动力学分析中的应用 被引量:5
14
作者 王蔚佳 刘成毅 +1 位作者 钟伟 李正良 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期114-120,共7页
提出了一种基于混合动态子结构综合法的塔机动力学分析模型,结合建筑施工现场的特点,获得塔机系统实测振动周期,判别远距离附着塔机使用的安全可靠性。该方法分别用传递矩阵法和柔度法建立塔身和塔顶系统子结构在起升平面内的振动数学... 提出了一种基于混合动态子结构综合法的塔机动力学分析模型,结合建筑施工现场的特点,获得塔机系统实测振动周期,判别远距离附着塔机使用的安全可靠性。该方法分别用传递矩阵法和柔度法建立塔身和塔顶系统子结构在起升平面内的振动数学模型。根据子结构结合界面的运动及动力协调条件建立塔机的频率方程,并首次应用于施工现场QTZ5013型塔机的动力学分析和附着装置及塔身的参数识别。结果表明,识别计算值与仪器测试结果接近。对柔性远距离附着塔机,采用引入动载系数对塔机作静力学验算的方法与工程实际存在较大误差。提出对这类塔机应进行附着装置刚度系数现场测试识别,以便及时采取应对措施,防止塔机倒塌事故的发生。 展开更多
关键词 塔式起重机 柔性附着 结构综合 动力分析
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基于连接特性识别的子结构综合法 被引量:3
15
作者 李志深 周华 李鸿光 《噪声与振动控制》 CSCD 2017年第3期1-6,共6页
子结构综合法因其分块计算的特性,适用于由多单元组成的系统动特性的计算,但是对结构间连接的处理尚缺乏系统的分析和处理,而实际应用中,由于子结构之间的连接较为复杂,导致传统的机械导纳法计算结果准确性较低。考虑子结构综合法中连... 子结构综合法因其分块计算的特性,适用于由多单元组成的系统动特性的计算,但是对结构间连接的处理尚缺乏系统的分析和处理,而实际应用中,由于子结构之间的连接较为复杂,导致传统的机械导纳法计算结果准确性较低。考虑子结构综合法中连接单元特性对综合计算带来的影响,引入虚阻抗的概念,在结构综合计算中将连接单元对结构特性的影响以阻抗阵的形式引入进来,而连接单元的特性则根据整体单元及各个子单元的频响特性逆向推导所得,通过离散单元及弹性连续体单元模型验证考虑连接特性的综合方法在计算上的准确性,并将方法引入到铣刀动特性的预测中,通过设计实验验证了方法的可靠性。 展开更多
关键词 振动与波 结构综合 连接 阻抗辨识 铣刀动特性
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SVC与发电机附加励磁模糊变结构综合控制的研究 被引量:1
16
作者 刘瑞叶 刘宝柱 《继电器》 CSCD 北大核心 2002年第6期13-16,共4页
在非线性变结构控制理论与模糊控制理论的基础上 ,将二者结合起来进行SVC和发电机附加励磁模糊变结构综合控制器的设计。该控制器能同时考虑发电机功角稳定和SVC安装点处电压控制两个目标 ,可以根据当地状态变量的变化得出相关的控制量 ... 在非线性变结构控制理论与模糊控制理论的基础上 ,将二者结合起来进行SVC和发电机附加励磁模糊变结构综合控制器的设计。该控制器能同时考虑发电机功角稳定和SVC安装点处电压控制两个目标 ,可以根据当地状态变量的变化得出相关的控制量 ,便于控制策略的实现。仿真计算表明 :SVC和附加励磁的模糊变结构综合控制与常规控制相比 ,能够明显地改善电力系统的功角稳定性 。 展开更多
关键词 电力系统 SVC 无功补偿器 励磁模糊变结构综合控制 模糊控制理论
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弹性连杆机构的时域子结构综合方法
17
作者 于德介 吕东 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1998年第3期41-44,共4页
提出了一种弹性连杆机构稳态动力响应的时域子结构综合法.该方法直接在子结构水平上计算弹性连杆机构稳态动力响应,因而能大幅降低机构运动弹性动力学方程求解规模.文中给出的数值算例说明了方法的有效性.
关键词 结构综合 动力响应 弹性连杆机构
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基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合
18
作者 赵京 魏姗姗 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期865-869,共5页
为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使... 为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数.利用空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性. 展开更多
关键词 冗余度机械臂 容错性能指标 结构综合
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高副机构结构综合方法的研究
19
作者 张美麟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第9期7-10,共4页
研究了利用低副机构的关联矩阵综合各种类型高副组合机构的具体方法 。
关键词 高副机械 结构综合 关联矩阵
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基于加权三角网的林分空间结构综合指数模型 被引量:10
20
作者 刘玉平 杨志高 +4 位作者 李丹 李建军 吴鑫 阙华斐 杨卫民 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期79-87,共9页
【目的】基于加权三角网提出的林分空间结构综合指数模型,为综合性评价林分空间结构及制定森林经营决策方案提供一种新的方法模型。【方法】选取林木的自身属性(胸径、树高和冠幅)为综合权重,建立了一种用于描述林分空间结构单元的加权... 【目的】基于加权三角网提出的林分空间结构综合指数模型,为综合性评价林分空间结构及制定森林经营决策方案提供一种新的方法模型。【方法】选取林木的自身属性(胸径、树高和冠幅)为综合权重,建立了一种用于描述林分空间结构单元的加权三角网。引入微观经济学中C-D生产函数的相关理论,构建了以全混交度、角尺度和交角竞争指数3个参数作为“投入”,以林分整体空间结构综合指数作为“产出”的林分空间结构生产函数模型,从而定义林分空间结构综合指数(FSSCI)。以实验样地为例,对基于加权三角网确定的3个参数和FSSCI进行适用性评价。【结果】1)天然林样地加权前后的3个空间结构参数均符合正态分布;加权前后的全混交度呈显著相关,但由于加权过程中改变了林木的坐标,导致角尺度和交角竞争指数不存在相关性。2)天然林样地加权前后的平均FSSCI存在相关性,相关系数为0.650,Sig.值为0.029;天然林样地的FSSCI与FSSI′之间存在相关性,且两者对天然林的评价结果基本一致,但FSSI′对人工林的评价结果为0,无法做出有效的评价;FSSCI对林分空间结构的评价比传统方法更为全面。【结论】基于加权三角网计算的3个空间结构参数和FSSCI仍然是合理可用的。FSSCI同FSSI′一样对天然林的空间结构评价具有合理性和适用性,但FSSCI的适用范围广于FSSI′,满足天然林和人工林的空间结构评价。FSSCI的提出丰富了林分空间结构综合性评价方法,为森林可持续经营提供了合理可靠的理论与技术支持。 展开更多
关键词 加权三角网 林分空间结构 林分空间结构综合指数 C-D经济生产函数
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