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题名六履带机器人结构参数与越障性能的关系
被引量：16
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作者
徐如强
韩宝玲
罗庆生
何灏
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京理工大学机电学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第7期113-115,共3页
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文摘
鉴于业界内对六履带机器人结构参数与越障性能之间的关系的研究以及机器人结构设计时理论依据的相对不足,力图从六履带机器人的结构特点和障碍特征着手,探索出六履带机器人对台阶、斜坡、沟道等典型障碍特征的越障性能。在此基础上,得出了机器人的越障性能与其自身结构参数及越障姿态间的内在关系,并通过理论分析和Matlab仿真求出六履带机器人最佳越障性能及对应的结构与位姿参数,为六履带机器人的结构优化设计以及越障时机器人的姿态控制提供了理论依据。
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关键词
履带式机器人
越障性能
结构与位姿参数
相互关系
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Keywords
Track Robot
Performance on Overcoming Obstacle
Structure and Pose Parameter
Relationship
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名微型履带拖拉机越障性能分析
被引量：3
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作者
王慧
刘洁
潘云峰
孟德宇
李君
申景博
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机构
东北林业大学
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出处
《林业科技》
2014年第4期33-37,共5页
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基金
国家引进"948"创新项目(2012-4-24)
大学生创新项目"轻型仿生间伐机"共同资助
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文摘
通过对微型履带拖拉机在攀爬斜坡、跨越沟道、翻越台阶等典型障碍过程中越障性能的分析,推导出微型履带拖拉机越障性能与车体相关参数之间的内在联系,并通过理论分析和Matlab仿真,得出拖拉机相关结构与位姿参数对最佳越障性能的影响;通过对履带架的有限元分析确定其能否满足使用要求,并得出提高其承载可靠性的方法,从而提高了微型履带拖拉机在山地、丘陵等复杂环境下的越障性能和行走安全性。
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关键词
微型履带拖拉机
越障性能
结构与位姿参数
承载可靠性
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Keywords
Mini crawler tractor
Obstacle performance
Structures and pose parameters
Bearing reliability
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分类号
S776.326
[农业科学—森林工程]
U469.694
[机械工程—车辆工程]
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