基于结构不变性原理的有效提升液压伺服系统动特性的新方法 被引量：5

1

作者 高峰 茅及愚 李维嘉 《液压与气动》 北大核心 2004年第7期59-61,共3页

为提高液压伺服系统快速响应性和平滑输出的要求 ,在重新定义负载流量、负载压力基础上建立了新的系统数学模型。运用结构不变性原理 ,导出输入控制的补偿量来抑制外界干扰使系统始终工作在最佳设计状态。仿真和样机试验的结果表明 ,该... 为提高液压伺服系统快速响应性和平滑输出的要求 ,在重新定义负载流量、负载压力基础上建立了新的系统数学模型。运用结构不变性原理 ,导出输入控制的补偿量来抑制外界干扰使系统始终工作在最佳设计状态。仿真和样机试验的结果表明 ,该方法抗负载扰动能力强 ,对高频信号响应更快 ,可大大改善系统动态响应性能。同时 ,该方案只对原伺服系统稍加改装 ,操作简易可靠 。 展开更多

关键词 液压伺服系统 结构不变性 负载压力 负载流量

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结构不变性补偿原理在电液伺服舵机控制中的应用 被引量：2

2

作者 冯宇晨 刘乔 吴新跃 《船海工程》 2009年第1期29-32,共4页

针对某型电液伺服舵机负载干扰大,控制精度低的问题,应用结构不变性原理设计了一种模糊补偿器,对强干扰力进行了有效补偿。仿真实验结果表明,该方法控制精度高,鲁棒性强,提高了系统的控制性能。

关键词 电液位置控制 结构不变性补偿 模糊控制

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结构不变性原理在大幅度时变参数电液伺服系统中的应用 被引量：1

3

作者 肖全陵 李壮云 《液压与气动》 北大核心 1994年第2期3-5,共3页

本文以负载模态质量大幅度变化的电液位置伺服系统为例，分析了由负载参数变化而引起系统输出特性变化的机理，介绍了运用结构不变性原理补偿负载模态质量变化、以及提高系统对输入信号响应速度的方法。

关键词 结构不变性 时变系统 电液伺服系统

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SWLS网络测验中可靠性变量的测量不变性检验 被引量：3

4

作者 王道阳 刘争光 《心理学探新》 CSSCI 北大核心 2018年第1期80-85,共6页

测量不变性在自我报告问卷或量表的心理测量应用中非常重要,是跨组比较的前提条件。测量不变性检验模型包括无任何约束的分组验证性因素分析(Mgroup)、形态的不变性(M1)、负荷的不变性(M2)、截距的不变性(M3)、严格不变性(M4)、因子方差... 测量不变性在自我报告问卷或量表的心理测量应用中非常重要,是跨组比较的前提条件。测量不变性检验模型包括无任何约束的分组验证性因素分析(Mgroup)、形态的不变性(M1)、负荷的不变性(M2)、截距的不变性(M3)、严格不变性(M4)、因子方差-协方差的不变性(M5)以及潜均值的不变性(M6)。以生活满意度量表(SWLS)为例,针对1343名大学生(年龄17-25岁,20.01±1.53),进行有急事需要处理(否vs.是),答题时感受(积极情绪vs.消极情绪),噪音水平(无噪音vs.有噪音),答题用时(长vs.短),性别(男vs.女),户口(非农业户口vs.农业户口)等不同组别的生活满意度量表(SWLS)完全因素不变性检验。结果表明:(1)是否有急事需要处理的不变性成立(Δχ~2=0.49~10.59,p>0.05);(2)答题时感受不变性部分成立,M5、M6模型不变性不成立(Δχ~2(1=3.96、20.89,p<0.05);(3)噪音水平不变性部分成立,M3与M4模型不变性检验不成立(Δχ~2(4)=14.75,Δχ~2(5)=23.91,p<0.05);(4)答题用时不变性不成立(Δχ~2=11.01~41.95,均p<0.05);(5)性别的不变性部分成立,M4模型不变性检验不成立(Δχ~2(5)=64.40,p<0.05);(6)户口的不变性部分成立,M6模型不变性检验不成立(Δχ~2(1)=11.49,p<0.05)。 展开更多

关键词 测量不变性 结构不变性 生活满意度量表

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网络测验中可靠性控制变量的完全因素不变性检验

5

作者 王道阳 刘争光 《统计与信息论坛》 CSSCI 北大核心 2017年第10期110-115,共6页

网络测验相对于传统测验最重要的问题是对被试答题时的情境与条件无法控制。通过对网络测验中被试是否有急事处理(无vs.有)、测试时的情绪体验(积极情绪vs.消极情绪)、噪音影响(无影响vs.有影响)以及测试场所(学校vs.其他地方)等情境变... 网络测验相对于传统测验最重要的问题是对被试答题时的情境与条件无法控制。通过对网络测验中被试是否有急事处理(无vs.有)、测试时的情绪体验(积极情绪vs.消极情绪)、噪音影响(无影响vs.有影响)以及测试场所(学校vs.其他地方)等情境变量进行完全因素不变性检验,实现网络测验可靠性控制的目的。以主观健康量表(SHC)为例,针对3 667名青少年(年龄14~26岁,M±SD=19.31±1.62),进行上述情境变量不同组别的SHC完全因素不变性检验。结果表明:是否有急事需要处理、答题时情绪体验、噪音影响、答题场所等完全因素不变性都在一定程度上不能成立,说明上述指标可以作为网络测验中可靠性控制变量。 展开更多

关键词 完全因素不变性 测量不变性 结构不变性 主观健康量表

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泵控液压系统中马达转速稳定控制及仿真分析 被引量：2

6

作者 韩钰 邹炳燕 《机床与液压》 北大核心 2024年第6期153-159,共7页

泵控液压马达系统中,由于外负载突变会导致发动机转速变化,进而引起变量泵转速改变,最终造成液压马达转速波动量过大及调整时间过长。针对变量泵-定量马达闭式液压系统,构建数学模型,得到传递函数框图,分析负载变化导致马达转速波动的... 泵控液压马达系统中,由于外负载突变会导致发动机转速变化,进而引起变量泵转速改变,最终造成液压马达转速波动量过大及调整时间过长。针对变量泵-定量马达闭式液压系统,构建数学模型,得到传递函数框图,分析负载变化导致马达转速波动的原因。提出一种前馈补偿控制方法,通过实时改变变量泵的斜盘摆角来补偿变量泵转速扰动而引起的流量变化。推导补偿函数,并分别对阶跃100%负载、阶跃20%负载工况及斜坡100%负载、斜坡20%负载工况进行仿真。结果表明:增加前馈补偿控制后,马达转速波动量最大减少了3.87%,调整时间最多缩短了1.77 s。 展开更多

关键词 泵控液压马达系统 扰动 前馈补偿 马达转速 结构不变性原理

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电动负载模拟器多余力矩产生机理及抑制 被引量：59

7

作者 李成功 靳红涛 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期204-208,共5页

介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中... 介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中多余力矩产生的机理,提出用基于结构不变性原理的前馈补偿方案来补偿多余力矩.仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力矩带来的干扰,实验结果也证明了前馈补偿方案的有效性和可行性. 展开更多

关键词 电动负载模拟器 多余力矩 结构不变性 干扰抑制

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基于电动伺服系统的转向试验台阻力加载策略的研究 被引量：11

8

作者 陈国迎 何磊 +1 位作者 宗长富 顾兴剑 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期226-233,共8页

以电动伺服缸为核心的转向台架加载系统在加载过程中受减速丝杠内部摩擦、阻尼和惯量等非线性因素影响,电机电磁转矩与缸体端部实际加载阻力并非简单的减速比关系,同时被测转向系统的位移扰动产生的多余力也对阻力加载精度产生较大影响... 以电动伺服缸为核心的转向台架加载系统在加载过程中受减速丝杠内部摩擦、阻尼和惯量等非线性因素影响,电机电磁转矩与缸体端部实际加载阻力并非简单的减速比关系,同时被测转向系统的位移扰动产生的多余力也对阻力加载精度产生较大影响。针对这些问题,本文中首先建立转向台架的传递函数,采用PID力闭环控制和串联校正方法来提高阻力加载系统的稳定裕度和加载精度,在此基础上利用结构不变性原理和速度补偿控制对多余力进行抑制。仿真和台架试验结果表明,提出的阻力加载控制策略可有效提高加载精度和减小扰动下多余力的影响。 展开更多

关键词 阻力加载 多余力 串联校正 稳定裕度 结构不变性原理

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多版本音乐识别技术研究综述 被引量：3

9

作者 肖川 李伟 +3 位作者 殷玥 薛敏 朱碧磊 冯瑞 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第8期1841-1846,共6页

音乐作品通常具有多个不同版本.重新演奏、演绎使得各版本音乐在音质、速度、节奏、结构、基调、和声、歌词等多个方面都可能产生不同,这使得多版本音乐识别成为一个具有挑战性的研究领域.近年来多版本音乐识别技术发展迅速,本文对其包... 音乐作品通常具有多个不同版本.重新演奏、演绎使得各版本音乐在音质、速度、节奏、结构、基调、和声、歌词等多个方面都可能产生不同,这使得多版本音乐识别成为一个具有挑战性的研究领域.近年来多版本音乐识别技术发展迅速,本文对其包含的五个关键技术模块进行描述,分别是特征提取模块、基调不变性模块、速度不变性模块、结构不变性模块、相似性计算模块;其次概要介绍该领域的典型算法;最后总结当前存在的问题,并讨论进一步的研究方向. 展开更多

关键词 多版本音乐 节拍跟踪 中层特征 相似性量度 基调、速度、结构不变性

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舵面直接力矩加载系统设计与仿真 被引量：4

10

作者 韩龙柱 邓晴莺 +2 位作者 王宝奇 刘棣斐 裴忠才 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期212-215,共4页

飞行器舵面力矩模拟加载对整个飞行器的设计和定型有着重要意义。传统力矩加载方式多为轴对顶方式,应用场合受到较大限制。在吸取轴对顶加载方式经验的基础上,设计出一种利用铝型材搭建的专用翼面加载支架以实现飞行器的整机直接加载,... 飞行器舵面力矩模拟加载对整个飞行器的设计和定型有着重要意义。传统力矩加载方式多为轴对顶方式,应用场合受到较大限制。在吸取轴对顶加载方式经验的基础上,设计出一种利用铝型材搭建的专用翼面加载支架以实现飞行器的整机直接加载,具有快速装卸,轻便坚固的特点。在力矩加载过程中,舵机运动会对力矩指令的模拟跟踪造成额外影响,即产生了多余力矩。针对飞行器舵面加载的这种典型被动式特征,采用基于自测速形式的结构不变性原理方法抑制舵机自主运动过程中产生的多余力矩,并最终通过仿真和实物验证实现整个力矩加载系统的设计。 展开更多

关键词 力矩模拟 直接加载 被动式加载 结构不变性原理 多余力抑制

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电液负载模拟器摩擦参数辨识及补偿 被引量：2

11

作者 郭彦青 付永领 +1 位作者 张朋 陈娟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1256-1262,共7页

针对摩擦干扰在电液负载模拟器控制中的影响,提出了将被试件简化为自由伸缩刚性杆的摩擦力作用模型.模型中采用能全面反应摩擦特性的LuGre模型描述摩擦力大小.LuGre的静力摩擦系数和动力摩擦系数依托两种特殊工作状态进行辨识,相应的辨... 针对摩擦干扰在电液负载模拟器控制中的影响,提出了将被试件简化为自由伸缩刚性杆的摩擦力作用模型.模型中采用能全面反应摩擦特性的LuGre模型描述摩擦力大小.LuGre的静力摩擦系数和动力摩擦系数依托两种特殊工作状态进行辨识,相应的辨识数据验证了所求系数的准确性.摩擦补偿具体实施时,利用结构不变性原理,求解出摩擦补偿控制器.在此基础上,对负载模拟器开展了位移伺服、力矩伺服、多余力等方面的摩擦力补偿实验.实验结果表明,所求解的LuGre模型及摩擦补偿控制器可以较好地消除摩擦力对负载模拟器控制的影响. 展开更多

关键词 电液负载模拟器 LUGRE模型 摩擦参数辨识 摩擦补偿 结构不变性原理

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阀控液压马达速度伺服系统仿真分析 被引量：4

12

作者 贾文铜 周瑞祥 张忠 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第4期170-171,184,共3页

针对干扰力矩对阀控液压马达速度伺服系统的影响,利用结构不变性原理给系统加入了补偿器来消除干扰力矩的影响,同时利用PID控制来提高系统的抗干扰性。仿真表明,在利用结构不变性原理后再通过PID控制可以有效提高系统抗干扰能力和控制... 针对干扰力矩对阀控液压马达速度伺服系统的影响,利用结构不变性原理给系统加入了补偿器来消除干扰力矩的影响,同时利用PID控制来提高系统的抗干扰性。仿真表明,在利用结构不变性原理后再通过PID控制可以有效提高系统抗干扰能力和控制精度。 展开更多

关键词 结构不变性原理 阀控液压马达 PID控制

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电液负载模拟器多余力的混合补偿策略 被引量：5

13

作者 蒋毅 王海波 钱宇 《液压与气动》 北大核心 2017年第3期43-48,共6页

针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题,建立负载模拟器数学模型,分析多余力产生机制,提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常... 针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题,建立负载模拟器数学模型,分析多余力产生机制,提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器,再通过求解H_∞混合灵敏度问题获得DOB,补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65%以上,动态响应快速,摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性;动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。 展开更多

关键词 电液负载模拟器 多余力 H∞鲁棒控制 干扰观测器 结构不变性

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二次调节主动升沉补偿系统的控制特性研究 被引量：3

14

作者 吴金波 宋宇宸 陈冰 《液压与气动》 北大核心 2016年第8期10-17,共8页

船用起重机的主动升沉补偿系统可以提高工作船在恶劣海况下作业时的安全性和效率,有效减小由船体升沉运动引起的缆绳张力变化。基于二次调节静液传动技术设计了船用起重机绞车驱动系统,建立了升沉补偿系统数学模型,构造了包含二次单元... 船用起重机的主动升沉补偿系统可以提高工作船在恶劣海况下作业时的安全性和效率,有效减小由船体升沉运动引起的缆绳张力变化。基于二次调节静液传动技术设计了船用起重机绞车驱动系统,建立了升沉补偿系统数学模型,构造了包含二次单元变量油缸位置环、二次单元马达速度环及起重机货物位置环的三闭环控制结构。随后,将船体的升沉运动作为可测干扰,应用结构不变性原理设计了前馈补偿器,并利用缆绳张力构造了起重机货物位移的状态观测器。最后通过仿真实例验证了控制器设计方法的有效性。 展开更多

关键词 船用起重机 主动升沉补偿 二次调节 结构不变性原理 海上作业

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系列伺服作动器动态加载系统及其控制策略 被引量：3

15

作者 游有鹏 荣亮 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2018年第4期447-452,共6页

针对系列多型号伺服作动器系统的动态加载试验需求,设计了一种由直线电机与液压增力模块构成的新型加载系统,并基于AMESim/MATLAB联合仿真模型研究了系统的加载控制策略:采用多闭环与前馈复合控制提高加载系统力控制精度并改善相位滞后... 针对系列多型号伺服作动器系统的动态加载试验需求,设计了一种由直线电机与液压增力模块构成的新型加载系统,并基于AMESim/MATLAB联合仿真模型研究了系统的加载控制策略:采用多闭环与前馈复合控制提高加载系统力控制精度并改善相位滞后;基于结构不变性理论对伺服作动器的位移输出信号进行前馈补偿并抑制多余力.仿真结果表明,该加载系统方案能够有效抑制多余力,减小系统相位滞后,提高力加载精度,保证加载系统具有良好的整体性能,并可灵活地满足不同载荷、不同频率的加载测试需求. 展开更多

关键词 伺服作动器 动态加载 直线电机 增力模块 复合控制 多余力 结构不变性原理 前馈补偿 联合仿真

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操纵负荷液压伺服系统多余力抑制策略研究 被引量：4

16

作者 王立文 李宇华 《机床与液压》 北大核心 2008年第1期87-89,共3页

针对波音737-300飞机飞行模拟机操纵负荷系统,介绍了操纵负荷液压伺服系统的机械结构和工作原理,建立了操纵负荷力加载系统的数学模型并用方框图表示,分析了多余力产生机理,采用以位置信息作为前馈补偿进行多余力的抑制。仿真结果从理... 针对波音737-300飞机飞行模拟机操纵负荷系统,介绍了操纵负荷液压伺服系统的机械结构和工作原理,建立了操纵负荷力加载系统的数学模型并用方框图表示,分析了多余力产生机理,采用以位置信息作为前馈补偿进行多余力的抑制。仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力带来的干扰,实验结果也证明了该方案的有效性和可行性。 展开更多

关键词 多余力 液压伺服 结构不变性 操纵负荷系统 飞行模拟机

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应用前馈控制提高起落架加载系统性能的方法研究 被引量：2

17

作者 王纪森 周宇 王俊 《机床与液压》 北大核心 2009年第4期92-93,99,共3页

在理论上分析了起落架加载系统多余力的产生机制及特性,并建立了相应的数学模型。利用结构不变性原理,提出了可行的前馈补偿以消除多余力的方法,并将该方法应用到某型飞机的起落架加载试验中,取得了很好的效果,满足了系统的精度要求。

关键词 起落架加载系统 多余力 结构不变性原理 速度前馈

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直升机加载抑制多余力控制研究 被引量：4

18

作者 王新民 刘卫国 《机床与液压》 北大核心 2005年第7期142-143,86,共3页

针对直升机旋翼加载多余力问题,对耦合模型进行了分析,基于结构不变性原理,讨论了解耦通道的设计,给出了不同的结构和参数配置情况及其多余力消除效果,其结论用于实际系统调试参考。

关键词 直升机旋翼加载 多余力 结构不变性原理

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位置扰动施力系统中电液伺服阀非线性因素研究 被引量：1

19

作者 王辉 郭建华 冯英进 《机床与液压》 北大核心 2008年第4期50-52,共3页

针对飞行模拟器操纵负荷系统,在分析电液伺服阀非线性因素基础上,将电液伺服阀作为惯性环节来处理,构建了操纵负荷液压力控制系统的数学模型,并进行了仿真研究。仿真结果表明,电液伺服阀的非线性因素对位置扰动型伺服施力系统影响显著;... 针对飞行模拟器操纵负荷系统,在分析电液伺服阀非线性因素基础上,将电液伺服阀作为惯性环节来处理,构建了操纵负荷液压力控制系统的数学模型,并进行了仿真研究。仿真结果表明,电液伺服阀的非线性因素对位置扰动型伺服施力系统影响显著;虽然根据结构不变性原理进行前馈补偿能够有效消除系统中存在的多余力,但其并不能解决非线性因素带来的跟踪误差。 展开更多

关键词 位置扰动 电液伺服阀 非线性 结构不变性原理

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阀控非对称缸被动加载系统中多余力的抑制 被引量：1

20

作者 王爱花 谢海良 李阁强 《机床与液压》 北大核心 2016年第19期154-157,167,共5页

从系统的力传递函数出发,分析了阀控非对称缸被动加载系统中多余力的存在对系统加载性能的影响,此多余力经结构不变性原理补偿后在低频段可以很好地被消除,但由于在高频段滞后现象加重,多余力对加载系统的影响仍然存在。针对这一问题提... 从系统的力传递函数出发,分析了阀控非对称缸被动加载系统中多余力的存在对系统加载性能的影响,此多余力经结构不变性原理补偿后在低频段可以很好地被消除,但由于在高频段滞后现象加重,多余力对加载系统的影响仍然存在。针对这一问题提出了采用最优二次型抑制多余力的控制方法,将系统的力传递函数经最优二次型控制理论优化设计并仿真后发现,在结构不变性原理的基础上采用最优二次型的控制方法可以使阀控非对称缸被动加载系统中的多余力在高频段得到较好的抑制,提高了系统的加载性能。 展开更多

关键词 被动加载 多余力 结构不变性原理补偿 最优二次型理论

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