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四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计
被引量：
7
1
作者
吴文海
刘锦涛
+1 位作者
李静
杨维保
《电光与控制》
北大核心
2015年第11期6-10,共5页
为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计的控制具有较为简洁的结构,避免了欧拉角姿态表示奇异及局部线性化的问题。改进的趋近律可加速系统远离滑模态的趋近速度且能有效去除抖振;通...
为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计的控制具有较为简洁的结构,避免了欧拉角姿态表示奇异及局部线性化的问题。改进的趋近律可加速系统远离滑模态的趋近速度且能有效去除抖振;通过Lyapunov稳定性理论对所设计的控制器进行了严格的稳定性证明;最后进行了姿态控制仿真,结果表明姿态跟踪迅速、精度高且抖振小。
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关键词
特殊正交群
终端滑模变结构
姿态控制
四旋翼无人机
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职称材料
题名
四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计
被引量：
7
1
作者
吴文海
刘锦涛
李静
杨维保
机构
海军航空工程学院青岛校区
海军航空工程学院战略导弹系
中国人民解放军
出处
《电光与控制》
北大核心
2015年第11期6-10,共5页
基金
国家自然科学基金(11461075)
文摘
为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计的控制具有较为简洁的结构,避免了欧拉角姿态表示奇异及局部线性化的问题。改进的趋近律可加速系统远离滑模态的趋近速度且能有效去除抖振;通过Lyapunov稳定性理论对所设计的控制器进行了严格的稳定性证明;最后进行了姿态控制仿真,结果表明姿态跟踪迅速、精度高且抖振小。
关键词
特殊正交群
终端滑模变结构
姿态控制
四旋翼无人机
Keywords
special orthogonal group
terminal sliding mode variable structure
attitude control
quadrotor UAV
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计
吴文海
刘锦涛
李静
杨维保
《电光与控制》
北大核心
2015
7
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