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模具抛光机器人柔性终端执行器设计与分析
被引量：
8
1
作者
唐杰
王涛
+1 位作者
常青
张海涛
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第2期263-266,共4页
抛光是提升汽车模具表面质量的一道重要工序,目前主要采用传统的方法手工完成,生产效力低,且容易出现人为误差。因此基于机器人的自动化抛光技术备受广泛关注,而柔性终端执行器是抛光机器人系统的关键部件,直接影响抛光效果。根据汽车...
抛光是提升汽车模具表面质量的一道重要工序,目前主要采用传统的方法手工完成,生产效力低,且容易出现人为误差。因此基于机器人的自动化抛光技术备受广泛关注,而柔性终端执行器是抛光机器人系统的关键部件,直接影响抛光效果。根据汽车模具的抛光特征,设计了基于弹簧的柔性终端执行器,建立了机器人柔性抛光系统的虚拟样机,并利用adams对其进行了仿真分析。结果表明:该机器人柔性抛光系统满足汽车模具表面抛光要求,能自适应跟踪打磨轨迹,有效补偿油石的损耗量,避免了"过抛光"和"少抛光"的问题。
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关键词
抛磨机器人
模具
柔性
终端执行器
虚拟样机
ADAMS仿真
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职称材料
基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制
被引量：
13
2
作者
费少华
方强
+1 位作者
孟祥磊
柯映林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期1157-1161,1181,共6页
为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝...
为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02mm以内,表面粗糙度达到0.8μm.
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关键词
机器人制孔
锪窝深度
终端执行器
实时补偿
低通滤波器
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职称材料
航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述
被引量：
6
3
作者
付鹏强
苗宇航
+4 位作者
王义文
姜晓灿
许成阳
刘立佳
周丽杰
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022年第5期874-885,共12页
为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关...
为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关键技术对机器人自动钻孔系统产生的影响,最后在总结研究成果与分析的基础上对各关键技术的发展方向做出了展望。
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关键词
离线编程
终端执行器
系统误差补偿
自动钻孔系统
机器人
钻孔路径规划
冗余度求解
压脚压紧力反馈
法向监测
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职称材料
题名
模具抛光机器人柔性终端执行器设计与分析
被引量：
8
1
作者
唐杰
王涛
常青
张海涛
机构
中国民航大学航空自动化学院
天津汽车模具股份有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第2期263-266,共4页
基金
天津市科技支撑计划重点资助项目(14ZCZDGX00014)
天津市应用基础与前沿技术研究计划(15JCQNJC04700)
文摘
抛光是提升汽车模具表面质量的一道重要工序,目前主要采用传统的方法手工完成,生产效力低,且容易出现人为误差。因此基于机器人的自动化抛光技术备受广泛关注,而柔性终端执行器是抛光机器人系统的关键部件,直接影响抛光效果。根据汽车模具的抛光特征,设计了基于弹簧的柔性终端执行器,建立了机器人柔性抛光系统的虚拟样机,并利用adams对其进行了仿真分析。结果表明:该机器人柔性抛光系统满足汽车模具表面抛光要求,能自适应跟踪打磨轨迹,有效补偿油石的损耗量,避免了"过抛光"和"少抛光"的问题。
关键词
抛磨机器人
模具
柔性
终端执行器
虚拟样机
ADAMS仿真
Keywords
Polishing Robot
Die and Mould
Flexible End-Effector
Virtual Prototype
Adams Simulation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制
被引量：
13
2
作者
费少华
方强
孟祥磊
柯映林
机构
浙江大学机械工程学系
西安飞机工业(集团)有限责任公司
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期1157-1161,1181,共6页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA.4002)
文摘
为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02mm以内,表面粗糙度达到0.8μm.
关键词
机器人制孔
锪窝深度
终端执行器
实时补偿
低通滤波器
Keywords
robot drilling
countersink depth
end effector
real-time compensation
low-pass filter
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述
被引量：
6
3
作者
付鹏强
苗宇航
王义文
姜晓灿
许成阳
刘立佳
周丽杰
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室
沈阳航空航天大学航空宇航学院
哈尔滨理工大学自动化学院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022年第5期874-885,共12页
基金
国家自然科学基金项目(51475127)
黑龙江省自然科学基金项目(QC2018064
+1 种基金
JJ2022LH0716)
普通高等学校创新人才培养计划(UNPYSCT-2018196)。
文摘
为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关键技术对机器人自动钻孔系统产生的影响,最后在总结研究成果与分析的基础上对各关键技术的发展方向做出了展望。
关键词
离线编程
终端执行器
系统误差补偿
自动钻孔系统
机器人
钻孔路径规划
冗余度求解
压脚压紧力反馈
法向监测
Keywords
offline programming
end effector
system error compensation
automatic drilling system
robot
drilling path planning
redundancy solution
presser-foot device pressure-force feedback
normal monitoring
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V261.2 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模具抛光机器人柔性终端执行器设计与分析
唐杰
王涛
常青
张海涛
《机械设计与制造》
北大核心
2016
8
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职称材料
2
基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制
费少华
方强
孟祥磊
柯映林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
13
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述
付鹏强
苗宇航
王义文
姜晓灿
许成阳
刘立佳
周丽杰
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
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