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有限值终态零化神经网络及其在机器人运动规划中的应用
1
作者
汪黎明
仲国民
+1 位作者
孙明轩
何熊熊
《计算机科学》
北大核心
2025年第5期270-280,共11页
针对等式约束的时变二次规划求解问题,提出一种有限值终态零化神经网络,以保证计算误差的有限时间收敛,其有限值特性易于实现;对有限值终态零化神经网络进行理论分析,并给出该神经网络的收敛时间表达式。冗余机械臂的重复运动规划问题...
针对等式约束的时变二次规划求解问题,提出一种有限值终态零化神经网络,以保证计算误差的有限时间收敛,其有限值特性易于实现;对有限值终态零化神经网络进行理论分析,并给出该神经网络的收敛时间表达式。冗余机械臂的重复运动规划问题可描述为时变二次规划问题,采用有限值终态零化神经网络作为求解器,以获取末端执行器轨迹对应的关节轨迹。考虑到机械臂关节初始偏差难以避免,采用定参数/自适应参数的终态优化指标,在实现机械臂末端位置误差的有限时间收敛的同时,提高重复运动规划的精度。为保证机械臂的平稳运行,提出一种平滑修正的有限值函数用于终态优化指标设计。理论分析机械臂末端执行器位置误差的有限时间收敛条件。数值仿真以及UR5机械臂仿真与实验结果,验证了所提计算方案的有效性。
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关键词
终
态
零化神经网络
有限时间收敛
终态优化指标
冗余机械臂
自适应参数
重复运动规划
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职称材料
题名
有限值终态零化神经网络及其在机器人运动规划中的应用
1
作者
汪黎明
仲国民
孙明轩
何熊熊
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《计算机科学》
北大核心
2025年第5期270-280,共11页
基金
国家自然科学基金(62073291,62222315)。
文摘
针对等式约束的时变二次规划求解问题,提出一种有限值终态零化神经网络,以保证计算误差的有限时间收敛,其有限值特性易于实现;对有限值终态零化神经网络进行理论分析,并给出该神经网络的收敛时间表达式。冗余机械臂的重复运动规划问题可描述为时变二次规划问题,采用有限值终态零化神经网络作为求解器,以获取末端执行器轨迹对应的关节轨迹。考虑到机械臂关节初始偏差难以避免,采用定参数/自适应参数的终态优化指标,在实现机械臂末端位置误差的有限时间收敛的同时,提高重复运动规划的精度。为保证机械臂的平稳运行,提出一种平滑修正的有限值函数用于终态优化指标设计。理论分析机械臂末端执行器位置误差的有限时间收敛条件。数值仿真以及UR5机械臂仿真与实验结果,验证了所提计算方案的有效性。
关键词
终
态
零化神经网络
有限时间收敛
终态优化指标
冗余机械臂
自适应参数
重复运动规划
Keywords
Terminal zeroing neural networks
Finite-time convergence
Terminal optimization criterion
Redundant manipulators
Adaptive parameter
Repetitive motion planning
分类号
TP182 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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1
有限值终态零化神经网络及其在机器人运动规划中的应用
汪黎明
仲国民
孙明轩
何熊熊
《计算机科学》
北大核心
2025
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