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基于移动汇聚节点的组网导航系统路由协议 被引量:4
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作者 顾昊伦 赵国荣 +1 位作者 韩旭 高超 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期3380-3389,共10页
针对组网导航系统中节点能量受限及网络通信时滞的问题,设计了一种基于移动汇聚节点的交叉路由树构建及链式分簇相结合的路由算法(routing algorithm combining cross routing tree construction based on mobile sink and chain cluste... 针对组网导航系统中节点能量受限及网络通信时滞的问题,设计了一种基于移动汇聚节点的交叉路由树构建及链式分簇相结合的路由算法(routing algorithm combining cross routing tree construction based on mobile sink and chain clustering,CRTCC)。CRTCC规划了移动汇聚节点的路径,创建了以移动汇聚节点为中心的交叉区域,以交叉区域内的节点为对象构建了交叉路由树。同时,对于交叉区域外的节点,根据蚁群算法的特点引入候选簇头间的角度,并重新制定了簇头选取策略,构建了链式簇群结构,完成了数据传递路径的规划。最后,通过算例仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 组网导航系统 移动汇聚节点 路由协议 交叉路由树 链式分簇
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基于组网导航系统的运动体姿态估计算法
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作者 刘帅 赵国荣 +1 位作者 韩旭 李海君 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期190-194,284,共6页
提出了基于组网导航系统运动体姿态解算的估计算法,在运动体上固定多个导航节点构建基线矢量,利用测姿主节点与其协作邻节点间共享的位置信息和节点间的测距信息,采用空间几何知识和加权最小二乘算法解算基线矢量在地理坐标系下的坐标,... 提出了基于组网导航系统运动体姿态解算的估计算法,在运动体上固定多个导航节点构建基线矢量,利用测姿主节点与其协作邻节点间共享的位置信息和节点间的测距信息,采用空间几何知识和加权最小二乘算法解算基线矢量在地理坐标系下的坐标,进而结合姿态变换矩阵进行姿态角的求解。另外,考虑运动体的动态特性,建立了关于姿态角的运动方程和量测方程,进而采用EKF算法进行姿态估计。仿真结果表明:采用EKF算法能够得到高于加权最小二乘法的估计精度,在影响姿态估计精度的多个因素中,基线长度、主节点定位误差对精度影响较大,而邻节点定位误差对精度几乎无影响。 展开更多
关键词 组网导航系统 姿态估计 基线矢量 加权最小二乘
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基于混沌粒子群的无人机组网导航信源筛选 被引量:4
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作者 刘伯彦 赵国荣 +1 位作者 刘帅 高超 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第8期64-68,74,共6页
从组网导航系统选取信源无人机的需求出发,研究了集群无人机的测距定位模型和信源筛选问题,基于粒子群算法(PSO)和混沌理论,提出了一种混沌粒子群优化算法(CPSO)。利用相对距离数据建立无人机离散线性定位模型,信源筛选算法采用几何精... 从组网导航系统选取信源无人机的需求出发,研究了集群无人机的测距定位模型和信源筛选问题,基于粒子群算法(PSO)和混沌理论,提出了一种混沌粒子群优化算法(CPSO)。利用相对距离数据建立无人机离散线性定位模型,信源筛选算法采用几何精度因子(GDOP)作为适应度函数,通过速度-位置更新公式的不断迭代,使估计结果逐渐趋向最优,另外,通过混沌映射处理初始种群,避免了PSO容易陷入局部最优解的问题。仿真结果表明,所提算法解算精度高于PSO,计算耗时仅为遍历法的14.6%,在一定范围内增加学习因子的值可以提高算法的解算效率。 展开更多
关键词 组网导航系统 粒子群算法 混沌序列 信源筛选 无人机
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多网络约束下NNS分布式融合估计器设计
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作者 赵国荣 顾昊伦 +1 位作者 韩旭 高超 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期229-241,共13页
针对节点量测增益衰减、节点能量受限与系统模型不确定3种网络约束下具有随机通信时滞和非固定丢包率的组网导航系统(NNS)分布式状态融合估计问题,将增益衰减程度描述为统计特性已知的随机变量,将模型不确定描述为系统矩阵中的乘性有色... 针对节点量测增益衰减、节点能量受限与系统模型不确定3种网络约束下具有随机通信时滞和非固定丢包率的组网导航系统(NNS)分布式状态融合估计问题,将增益衰减程度描述为统计特性已知的随机变量,将模型不确定描述为系统矩阵中的乘性有色噪声,将减小能耗描述为降低节点数据传输率。分别在邻节点端和目标节点端引入2种不同的线性编码器以解决丢包与时滞问题。建立丢包率与同时传输信息的节点数目之间的函数关系,将邻节点在过去有限个时刻的量测值进行线性编码后再传输,以补偿丢包与降低传输率导致的信息损失。目标节点把在同一采样周期内获取的来自同一邻节点的多个量测值按时间戳进行线性编码,以解决通信时滞导致的信息多余。基于2次线性编码建立增广系统模型,设计最小方差意义下局部无偏估计器,利用最优矩阵加权融合法得到全局融合估计器,推导得到融合估计误差协方差收敛的充分条件及次优传输率。通过算例仿真验证所提算法的有效性。 展开更多
关键词 随机通信时滞 非固定丢包率 分布式融合估计 线性编码 组网导航系统 多网络约束
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基于节点分级的NNSs跨层MAC协议设计
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作者 顾昊伦 赵国荣 +1 位作者 姚金博 高超 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期2329-2340,共12页
针对组网导航系统(networked navigation systems,NNSs)中节点高速移动、能量受限及通信时滞的问题,融合了基于移动汇聚节点的交叉路由树构建及链式分簇相结合的路由协议(cross routing tree construction based on mobile sink and cha... 针对组网导航系统(networked navigation systems,NNSs)中节点高速移动、能量受限及通信时滞的问题,融合了基于移动汇聚节点的交叉路由树构建及链式分簇相结合的路由协议(cross routing tree construction based on mobile sink and chain clustering,CRTCC),设计了一种基于节点分级的跨层媒介访问控制协议(medium access control protocol based on graded nodes,GN-MAC)。GN-MAC采取了基于竞争的媒介访问方式,结合CRTCC协议特点定义GN-MAC包格式并完成具有多级别节点的自适应虚拟分簇,同时设计了改进型节点移动性检测算法,作出了最优簇间切换决策,提出了基于优先级的竞争机制以及多信道通信机制。最后通过算例仿真,验证了GN-MAC在节点高速移动和多移动节点情况下,时滞和能耗得到了有效的控制。 展开更多
关键词 组网导航系统 跨层媒介访问控制协议 节点分级 虚拟分簇 移动性检测
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