基于实时多任务操作系统的分布式捷联姿态基准姿态算法实现 被引量：2

1

作者 朱欣华 黄亮亮 万德钧 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期453-457,共5页

随着舰船上的武器系统和观测系统的数量不断增多及对其的精度和可靠性等要求的不断提高,对精确的局部姿态基准需求也不断增长。该文给出了用于消除大型舰船甲板变形给各战位点带来影响的分布式捷联姿态基准的结构,讨论了分布式捷联姿态... 随着舰船上的武器系统和观测系统的数量不断增多及对其的精度和可靠性等要求的不断提高,对精确的局部姿态基准需求也不断增长。该文给出了用于消除大型舰船甲板变形给各战位点带来影响的分布式捷联姿态基准的结构,讨论了分布式捷联姿态基准中基于实时多任务操作系统的姿态算法的实现方法,包括:实时多任务操作系统环境下组合式捷联姿态基准算法应用程序的多任务确定,组合式捷联姿态基准算法中各任务的实现等。采用文中所述方法实现了一种实用的组合式捷联姿态基准算法,算法的仿真结果证明了文中所述方法的正确性。 展开更多

关键词 分布式捷联姿态基准 组合式捷联姿态基准算法 卖时多任务操作系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联式航向姿态基准系统的实时在线校正问题的研究

2

作者 徐晓苏 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1995年第1期27-31,62,共6页

随着惯性仪表和计算机技术的不断发展和完善，捷联式惯性技术近年来正从理论与实验研究中走向实际领域。由于目前捷联系统的精度指标还处于低级或中级阶段，所以捷联技术的应用对象还十分有限，提高精度指标是目前捷联式惯性技术研究领... 随着惯性仪表和计算机技术的不断发展和完善，捷联式惯性技术近年来正从理论与实验研究中走向实际领域。由于目前捷联系统的精度指标还处于低级或中级阶段，所以捷联技术的应用对象还十分有限，提高精度指标是目前捷联式惯性技术研究领域亟待解决的问题。本文通过对捷联系统误差特性的分析，提出了捷联系统实时在线校正方法，它是一种从软件算法入手来提高捷联系统精度指标的方法。在目前从惯性仪表制造工艺等硬件方面来提高系统精度存在着很多困难的情况下，本文所研究的课题有着重大的理论意义和现实意义。 展开更多

关键词 捷联系统 航向姿态 基准系统 捷联式 惯性仪表 实时在线 在线校正 校正问题 测量误差 四元数

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯性导航系统的姿态算法 被引量：10

3

作者 刘危 解旭辉 李圣怡 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期45-50,共6页

非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题 .为了补偿由此引起的圆锥误差 ,对一些传统算法进行了分析和研究 .由于以往各种算法过多过杂 ,不便于工程中选用 ,所以通过对传统的各种姿... 非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题 .为了补偿由此引起的圆锥误差 ,对一些传统算法进行了分析和研究 .由于以往各种算法过多过杂 ,不便于工程中选用 ,所以通过对传统的各种姿态算法的原理及数学形式进行归纳分析和研究 ,提出了通用的算法公式 .另外 ,还提出将剩余误差表示为采样时间与角振动频率乘积的幂次 ,并根据此幂次来评定圆锥补偿算法的精度的方法 .在此基础上 ,对所提出的通用姿态算法公式进行了误差分析 ,得到了关于算法精度和参数之间关系的一些结论 ,为其参数选择提供了选择标准 。 展开更多

关键词 捷联式惯性导航 姿态算法 圆锥补偿算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

船用武器捷联姿态基准系统快速传递对准方法研究 被引量：3

4

作者 何昆鹏 吴简彤 +1 位作者 胡文彬 周雪梅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期1-6,共6页

研究了一种改进的快速传递对准算法在船用姿态基准系统中的应用。这种改进利用了舰船主惯导系统角速率和速度信息,与子系统的捷联姿态基准系统的相应信息相匹配,通过卡尔曼滤波器提取从系统的误差估计量。针对船用的三种武器做了各种仿... 研究了一种改进的快速传递对准算法在船用姿态基准系统中的应用。这种改进利用了舰船主惯导系统角速率和速度信息,与子系统的捷联姿态基准系统的相应信息相匹配,通过卡尔曼滤波器提取从系统的误差估计量。针对船用的三种武器做了各种仿真,结果表明在40秒时间内对三个失准角的估计都能达到较高的精度。研究还表明,在传递对准滤波器中引入固定区域平滑算法对姿态误差估计的精度将有明显的提高。 展开更多

关键词 舰船 武器捷联姿态基准系统 快速传递对准方法 固定区域平滑算法 卡尔曼滤波器 姿态误差估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

小波组合滤波技术在捷联式寻北仪中的应用研究

5

作者 梁俊宇 谢玲 +1 位作者 王晓睿 陈家斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期326-329,共4页

本文介绍了二进正交小波变换的快速算法在基于小波变换的组合滤波器中的应用。该组合滤波器被用于抑制捷联式惯性寻北仪中的周期性噪声和随机干扰。通过对现场采样数据的仿真分析 ,说明该组合滤波器与普通矩形窗滤波器相比 。

关键词 小波变换 组合滤波器 捷联式寻北仪 应用 多分辨率分析 MALLAT算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种适合工程实用的捷联航姿算法 被引量：7

6

作者 杨艳娟 黄德鸣 张廷顺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第2期12-15,36,共5页

从工程实用的角度出发 ,针对惯性元件输出中存在干扰这一问题对四元数的三子样旋转矢量算法和四阶龙格—库塔法进行了分析和比较 ,指出四阶龙格—库塔法是一种具有工程实用价值的捷联航姿算法 ,并给出了在理想情况和有干扰的情况下算法... 从工程实用的角度出发 ,针对惯性元件输出中存在干扰这一问题对四元数的三子样旋转矢量算法和四阶龙格—库塔法进行了分析和比较 ,指出四阶龙格—库塔法是一种具有工程实用价值的捷联航姿算法 ,并给出了在理想情况和有干扰的情况下算法的仿真结果。 展开更多

关键词 旋转矢量 姿态算法 四元数 捷联式惯性导航系统 舰船

在线阅读 下载PDF 职称材料

GFSINS姿态角速度双路组合方案设计 被引量：6

7

作者 陈穆清 赵国荣 曲君吾 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第6期15-19,共5页

针对无陀螺捷联惯导系统解算载体姿态角速度精度不高的系统瓶颈,分析现有的一种九加速度计配置方案角速度信息输出特征,提出通过改进解算方法,在载体上同时获取两套相对完整而独立的姿态角速度信息从而构成姿态角速度双路组合方案的设想... 针对无陀螺捷联惯导系统解算载体姿态角速度精度不高的系统瓶颈,分析现有的一种九加速度计配置方案角速度信息输出特征,提出通过改进解算方法,在载体上同时获取两套相对完整而独立的姿态角速度信息从而构成姿态角速度双路组合方案的设想,并且在该组合方案中引入反馈型自适应神经网络,通过设置合理的神经网络学习周期,提供更逼近真实值的加速度计输出,结合包含加速度计误差少、没有加速度计误差积累两种优点的姿态角速度辅助算法,以获得更高精度的载体姿态角速度输出,进一步提高无陀螺捷联惯导系统导航精度。仿真结果验证了该设计思想可行性,并且证明了角速度双路组合方案相对普通角速度解算方案在精度上的优势。 展开更多

关键词 无陀螺捷联惯导系统 姿态角速度 组合输出方案 辅助算法 神经网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

组合导航系统卡尔曼滤波衰减因子自适应估计算法研究 被引量：20

8

作者 耿延睿 崔中兴 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期8-10,27,共4页

提出了一种衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在 GPS/SINS组合导航系统中进行了计算仿真。仿真结果表明 :该算法能够较好地估计出衰减因子的大小 ,有效地抑制滤波发散 。

关键词 捷联式惯性导航 卡尔曼滤波 自适应滤波 自适应估计算法 组合导航系统 GPS/SINS

在线阅读 下载PDF 职称材料

关于捷联惯性系统全姿态计算 被引量：6

9

作者 赵忠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1994年第2期20-21,33,共3页

—对于全姿态工作的捷联惯性系统，提出了物理奇点和计算奇点两种不同的概念，探讨了全姿态工作的含义，给出了新的姿态角计算框图。

关键词 惯性系统 捷联式系统 姿态角 姿态算法 姿态计算 奇点 平台惯导系统 横滚角 四元数法 俯仰角

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联式惯性导航系统误差处理技术的新进展 被引量：1

10

作者 刘晓光 谢玲 +2 位作者 戴亚平 陈家斌 张鸿业 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2001年第4期19-22,共4页

捷联式惯性导航系统误差处理的研究在近年来取得很大进展 ,相继出现了一些新思想、新算法、新技术。首先对捷联惯导系统误差模型的研究现状作了系统总结 ,然后对捷联式系统姿态算法和误差处理技术进行了归纳和分析 ,重点介绍了近期出现... 捷联式惯性导航系统误差处理的研究在近年来取得很大进展 ,相继出现了一些新思想、新算法、新技术。首先对捷联惯导系统误差模型的研究现状作了系统总结 ,然后对捷联式系统姿态算法和误差处理技术进行了归纳和分析 ,重点介绍了近期出现的几种新技术 ,最后提出了捷联惯导系统误差处理技术的研究方向。 展开更多

关键词 捷联式 惯性导航 系统误差处理 姿态算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

GPS/SINS系统空中对准姿态角误差可观测性研究 被引量：6

11

作者 耿延睿 郭伟 +1 位作者 崔中兴 房建成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第1期37-42,共6页

提出一种新的判断系统可观测性和可观测度的方法,详细分析了机体各种运动对系统姿态角误差可观测性和可观测度的影响,并把该方法应用于组合导航系统的可观测性和可观测度的研究中。该方法利用了误差状态的最小二乘估计均方误差阵的特征... 提出一种新的判断系统可观测性和可观测度的方法,详细分析了机体各种运动对系统姿态角误差可观测性和可观测度的影响,并把该方法应用于组合导航系统的可观测性和可观测度的研究中。该方法利用了误差状态的最小二乘估计均方误差阵的特征值和特征向量,能判断系统的可观测度,避免进行卡尔曼滤波计算求协方差阵。仿真结果表明该方法简单、快速、有效。 展开更多

关键词 捷联式惯性导航 全球定位系统 组合导航 可观测性 姿态角误差 卡尔曼滤波 航空导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

GFSINS姿态角速度解算滤波环节设计 被引量：5

12

作者 陈穆清 许江宁 范蓓蓓 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期282-286,共5页

姿态角速度解算是无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的关键技术之一,目前基于代数方法提取的GFSINS姿态角速度的精度无法达到导航要求。通过总结现有的姿态角速度信息代数提取方法,分析各提取方法的输出特点,设计了四类姿态角速度提取的滤波... 姿态角速度解算是无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的关键技术之一,目前基于代数方法提取的GFSINS姿态角速度的精度无法达到导航要求。通过总结现有的姿态角速度信息代数提取方法,分析各提取方法的输出特点,设计了四类姿态角速度提取的滤波提取方案,并利用系统两路独立的姿态角加速度和姿态角速度输出,设计了一类组合滤波器。仿真结果表明该滤波器获得的姿态角加速度和姿态角速度输出精度和稳定性相对现有姿态角速度信息代数提取算法均有大幅度提高。 展开更多

关键词 无陀螺捷联惯导系统 姿态角速度 对数算法 组合滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

舰船姿态辅助DGPS的传递对准精度评估方法 被引量：4

13

作者 程建华 陈岱岱 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1509-1514,共6页

针对舰载武器传递对准的精度评估方法对载体线运动特性要求高的问题,结合舰船的机动能力,提出了一种舰船姿态辅助差分GPS(DGPS)的传递对准精度评估方法.该方法以舰船主惯导提供的姿态信息来辅助DGPS提供的速度、位置信息进行评估.以准... 针对舰载武器传递对准的精度评估方法对载体线运动特性要求高的问题,结合舰船的机动能力,提出了一种舰船姿态辅助差分GPS(DGPS)的传递对准精度评估方法.该方法以舰船主惯导提供的姿态信息来辅助DGPS提供的速度、位置信息进行评估.以准惯性坐标系为子惯导导航坐标系,推导评估系统状态方程,并建立精度评估的滤波方程;以舰载主惯导和GPS输出为观测量,建立基于"姿态+速度+位置"观测量的精度评估观测方程;设计卡尔曼固定区间平滑算法分别对引入舰船水平姿态信息及引入"水平+方位"姿态信息2种方法进行仿真,并与传统的精度评估方法进行了对比分析.仿真结果表明,该方法借助舰船的摇摆运动即可完成传递对准的精度评估,降低了精度评估对舰船机动强度的要求,是一种有效实用的精度评估方法. 展开更多

关键词 捷联式惯导系统 传递对准 卡尔曼固定区间平滑算法 船舶姿态 精度评估

在线阅读 下载PDF 职称材料