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嵌入式GPS/MIMS组合导航系统的设计与应用
被引量：
6
1
作者
龚真春
宋执环
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第9期108-110,共3页
利用微型惯性测量单元MIMU和GPS-OEM板,设计了一种低成本、轻小型的嵌入式GPS/MIMS组合导航系统。根据组合导航系统的数据流图,给出了RTLinux环境下组合导航系统软件的结构和实现方法,为编码提供依据。
关键词
微型惯性测量
系统
(MIMS)
GPS
嵌入
式
组合
导航系统
数据流图
RTLINUX
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职称材料
一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统的设计与研究
被引量：
2
2
作者
张景伟
谭敏琦
任思聪
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003年第5期12-15,共4页
对于目前的级联式SINS/GNSS组合导航系统来说,其卡尔曼滤波器的输出校正方式不能深入到捷联解算内部,无法抑制平台姿态误差的发散,也无法校正惯性器件误差,因而在该方式长时间运行不能控制滤波发散,导航精度随时间下降。为此设计了一种S...
对于目前的级联式SINS/GNSS组合导航系统来说,其卡尔曼滤波器的输出校正方式不能深入到捷联解算内部,无法抑制平台姿态误差的发散,也无法校正惯性器件误差,因而在该方式长时间运行不能控制滤波发散,导航精度随时间下降。为此设计了一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统,该系统能对SINS的位置、速度误差、平台误差及惯性器件误差作出最优估计并实施反馈。通过仿真证明:该系统不仅能提高导航解的精度,还在校准的同时具有动机座对准能力,满足了长时间导航定位的稳定性。
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关键词
SINS/GNSS级联闭环反馈
式
组合
导航系统
设计
卡尔曼滤波器
惯性器件
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职称材料
新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真
3
作者
侯保江
韩宝玲
+1 位作者
罗庆生
赵小川
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第7期117-120,共4页
针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了...
针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。
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关键词
仿生六足机器人
组合式导航系统
INS-GPS
卡尔曼滤波
建模与仿真
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职称材料
题名
嵌入式GPS/MIMS组合导航系统的设计与应用
被引量：
6
1
作者
龚真春
宋执环
机构
浙江大学控制科学与工程学系
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第9期108-110,共3页
文摘
利用微型惯性测量单元MIMU和GPS-OEM板,设计了一种低成本、轻小型的嵌入式GPS/MIMS组合导航系统。根据组合导航系统的数据流图,给出了RTLinux环境下组合导航系统软件的结构和实现方法,为编码提供依据。
关键词
微型惯性测量
系统
(MIMS)
GPS
嵌入
式
组合
导航系统
数据流图
RTLINUX
Keywords
MIMS(micro-inertial measurement system),GPS,embedded integrated navigation system,data flow diagram,RTLinuxinux File System
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统的设计与研究
被引量：
2
2
作者
张景伟
谭敏琦
任思聪
机构
西北工业大学自动控制系
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003年第5期12-15,共4页
文摘
对于目前的级联式SINS/GNSS组合导航系统来说,其卡尔曼滤波器的输出校正方式不能深入到捷联解算内部,无法抑制平台姿态误差的发散,也无法校正惯性器件误差,因而在该方式长时间运行不能控制滤波发散,导航精度随时间下降。为此设计了一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统,该系统能对SINS的位置、速度误差、平台误差及惯性器件误差作出最优估计并实施反馈。通过仿真证明:该系统不仅能提高导航解的精度,还在校准的同时具有动机座对准能力,满足了长时间导航定位的稳定性。
关键词
SINS/GNSS级联闭环反馈
式
组合
导航系统
设计
卡尔曼滤波器
惯性器件
Keywords
integrated navigation system
SINS/GNSS
closed-loop feedback
Kalman filter
分类号
TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]
U666.11 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真
3
作者
侯保江
韩宝玲
罗庆生
赵小川
机构
北京理工大学机械与车辆工程学院
北京理工大学宇航科学技术学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第7期117-120,共4页
基金
总装备部重点基金资助项目(6140528)
文摘
针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。
关键词
仿生六足机器人
组合式导航系统
INS-GPS
卡尔曼滤波
建模与仿真
Keywords
biologically inspired hexapod robot
integrated navigation system
INS-GPS
Kalman filter
modeling and simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
嵌入式GPS/MIMS组合导航系统的设计与应用
龚真春
宋执环
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005
6
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职称材料
2
一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统的设计与研究
张景伟
谭敏琦
任思聪
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003
2
在线阅读
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职称材料
3
新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真
侯保江
韩宝玲
罗庆生
赵小川
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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