基于低成本组合导航定位系统的新融合滤波算法 被引量：4

1

作者 白宇骏 徐晓苏 丁敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第6期18-22,共5页

设计了一种可用于地面交通工具或机器人的低成本组合导航定位系统,提出了基于该系统的新信息融合方法,将模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术联合起来。仿真结果表明:模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算... 设计了一种可用于地面交通工具或机器人的低成本组合导航定位系统,提出了基于该系统的新信息融合方法,将模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术联合起来。仿真结果表明:模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算法更高的精度。 展开更多

关键词 组合导航定位 信息融合 模糊卡尔曼滤波 地图匹配

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基于区域划分的GPS/DR组合导航定位研究 被引量：5

2

作者 李成钢 龚涛 丁建伟 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期393-398,共6页

建立广域车辆定位导航系统的服务区区域划分 ,在此基础上实现了GPS定位模式切换、建立分层地图数据库和实现通过路网数据对GPS及推算定位的结果进行匹配的快速匹配算法。对车载导航系统的中心模块进行了相应的改进 ,实现了基于区域划分... 建立广域车辆定位导航系统的服务区区域划分 ,在此基础上实现了GPS定位模式切换、建立分层地图数据库和实现通过路网数据对GPS及推算定位的结果进行匹配的快速匹配算法。对车载导航系统的中心模块进行了相应的改进 ,实现了基于区域划分和地图分级思想的车辆定位导航系统基础模型 ,并结合成都中心区和广州市的试验结果进行了分析。分析结果表明 ,区域划分思想用于车辆定位导航系统 ,可以提高系统的总体性能。基于该思想实现的车辆定位导航系统模型不仅能在局域 。 展开更多

关键词 区域划分 GPS/DR组合导航定位 车辆定位导航系统 全球定位系统 地图匹配 推算定位 航程推算

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改进卡尔曼滤波的井下组合导航定位算法 被引量：11

3

作者 芦宝娟 赵大磊 徐广允 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第3期139-145,共7页

为解决井下人员定位算法定位精度不高的问题,提出基于微惯性导航系统和无线传感器网络的井下组合导航定位算法。通过井下无线网络、惯性定位终端采集相关信息数据,利用行人航迹推算算法和改进加权质心定位算法分别估算出目标点的坐标和... 为解决井下人员定位算法定位精度不高的问题,提出基于微惯性导航系统和无线传感器网络的井下组合导航定位算法。通过井下无线网络、惯性定位终端采集相关信息数据,利用行人航迹推算算法和改进加权质心定位算法分别估算出目标点的坐标和速度。将这两种算法通过正弦余弦蝙蝠融合算法优化后的卡尔曼滤波组合导航定位,估算出目标点最终的位置坐标。实验结果表明:该组合导航定位算法平均定位误差为1.71 m,其定位精度高于传统质心定位算法和行人航迹推算算法。 展开更多

关键词 微惯性导航系统 无线传感器网络 行人航迹推算 加权质心定位 正弦余弦算法 蝙蝠算法 卡尔曼滤波 井下组合导航定位算法

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多传感器融合技术在低成本车辆组合导航定位系统中的应用 被引量：3

4

作者 庄朝文 富立 范跃祖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第5期1-5,共5页

采用多传感器信息融合技术,运用位置/航向的输出校正和元件参数误差的补偿校正的方法,利用一阶马尔可夫模型建立了传感器参数的误差模型,提出了基于集中卡尔曼滤波的GPS/INU车辆组合导航算法。仿真结果表明上述方法是行之有效的。

关键词 多传感器融合技术 低成本车辆 惯性导航组件 卡尔曼滤波 参数校正 组合导航定位系统

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车载GPS/DR/MM组合导航定位算法研究应用 被引量：2

5

作者 徐海锋 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2008年第10期144-147,共4页

虽然GPS/DR组合定位比单独用GPS或航迹推算DR(Dead Reckoning)定位有更高的定位精度,但由于累积误差的产生,长时间使用仍可能出现较大的偏差,不利于车辆导航。对此,提出一种基于模糊逻辑的地图匹配算法,利用模糊逻辑评判规则和相应的隶... 虽然GPS/DR组合定位比单独用GPS或航迹推算DR(Dead Reckoning)定位有更高的定位精度,但由于累积误差的产生,长时间使用仍可能出现较大的偏差,不利于车辆导航。对此,提出一种基于模糊逻辑的地图匹配算法,利用模糊逻辑评判规则和相应的隶属度函数对地图匹配可信度进行综合评判,最终确定车辆当前行驶道路和车辆的位置。实验数据表明,地图匹配MM(Map Matching)技术进一步修正了GPS/DR组合导航系统的定位结果,有效地提高了系统定位精度。由于不增加硬件设施,GPS/DR/MM组合导航定位使低成本高精度的车辆导航成为可能。 展开更多

关键词 组合导航定位 航迹推算 模糊逻辑 地图匹配

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基于粒子滤波的IMU/UWB组域内自主导航定位研究 被引量：5

6

作者 刘宇 贺竹川 +3 位作者 路永乐 邸克 文丹丹 邹新海 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第12期47-50,共4页

由多个移动节点组成的室内班组整体性导航定位对于导航定位精度有效性评价至关重要,针对惯性测量单元(IMU)存在长航时累积误差缺陷,超宽带(UWB)测量无法获取节点方位信息的问题,提出一种结合IMU和UWB测距的方法。在室内外部信息源拒止... 由多个移动节点组成的室内班组整体性导航定位对于导航定位精度有效性评价至关重要,针对惯性测量单元(IMU)存在长航时累积误差缺陷,超宽带(UWB)测量无法获取节点方位信息的问题,提出一种结合IMU和UWB测距的方法。在室内外部信息源拒止的情况下,利用多个移动用户自身导航信息以及班组区域内相互的测距信息完成自主导航定位。同时提出基于UWB和IMU的粒子滤波融合算法,将IMU先验状态输出和UWB测量值融入一个概率框架,降低单纯IMU导航定位的累积误差。实验结果表明:结合IMU和UWB测距测量的导航定位系统使班组的整体误差分别在X轴和Y轴方向上降低61.5%和67.5%,能够很好地提高自主导航定位的精度。 展开更多

关键词 惯性导航 组合导航定位 超宽带测距 粒子滤波算法

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水下导航定位技术在大洋科考调查中的应用 被引量：5

7

作者 王轲 周兴华 +1 位作者 唐秋华 孟涛 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2021年第4期65-69,共5页

水下声学定位、惯性导航定位、多普勒声纳以及组合导航定位是目前我国大洋科考调查工作中的几种主要水下导航定位技术。通过分析常规调查装备、ROV、AUV和载人潜水器等4类主要水下科考设备的导航定位系统实测数据,给出不同水下导航定位... 水下声学定位、惯性导航定位、多普勒声纳以及组合导航定位是目前我国大洋科考调查工作中的几种主要水下导航定位技术。通过分析常规调查装备、ROV、AUV和载人潜水器等4类主要水下科考设备的导航定位系统实测数据,给出不同水下导航定位模式的现场作业精度,为我国大洋科考调查工作中水下导航定位技术的选择与应用等工作提供参考。 展开更多

关键词 大洋科考调查 水下导航定位技术 水声定位系统 惯性导航系统 多普勒声纳系统 组合导航定位系统

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车辆组合导航监控系统原理与应用

8

作者 丁磊 刘春 姚连璧 《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2006年第4期569-573,共5页

GPS/DR组合导航定位技术能对定位导航精度要求较高的各类车辆进行实时准确跟踪、监控和指挥调度.分析了该系统的基本工作原理和相应的数学算法.车载终端使用四参数模型将WGS-84坐标转换成当地坐标,同时结合航位推算技术实现组合定位导航... GPS/DR组合导航定位技术能对定位导航精度要求较高的各类车辆进行实时准确跟踪、监控和指挥调度.分析了该系统的基本工作原理和相应的数学算法.车载终端使用四参数模型将WGS-84坐标转换成当地坐标,同时结合航位推算技术实现组合定位导航.系统在现有基础上改进监控中心平台功能,实现整体功能配置更加合理.最后结合银行运钞车对该系统应用加以说明,并进行可行性分析,给出系统所能达到的精度要求.结论表明系统能满足现阶段银行业对安全性、可靠性等方面基本要求. 展开更多

关键词 GPS 航位推算技术(DR) 组合导航定位 车辆监控

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组合定位系统中时间Petri网的应用方法研究

9

作者 赵京 闵雪峰 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2002年第4期40-44,共5页

组合导航定位系统是智能交通系统中的重要组成部分,它综合运用微电子技术、数字信号处理技术等,通过最优滤波和数据融合得到连续可靠的定位数据.因为需要采集多个传感器的数据,对时序控制要求严格,因此系统采用具有反馈设计的时间Petri... 组合导航定位系统是智能交通系统中的重要组成部分,它综合运用微电子技术、数字信号处理技术等,通过最优滤波和数据融合得到连续可靠的定位数据.因为需要采集多个传感器的数据,对时序控制要求严格,因此系统采用具有反馈设计的时间Petri网方法对软件流程进行动态监测和实时分析,大大提高了软件运行的可靠性. 展开更多

关键词 组合导航定位系统 时间PETRI网 智能交通系统 最优滤波 数据融合 交通管理 故障树 软件

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移动机器人的组合定位系统的研究 被引量：6

10

作者 卢惠林 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第12期53-56,60,共5页

基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处... 基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处理技术与Skeleton算法,提取了精度更高的色带路径偏差数据,并建立了与双磁钉定位相同的修正惯性导航累积误差的模型,完成了移动机器人在世界坐标系中的分区域绝对定位。 展开更多

关键词 组合定位导航 惯性导航 双磁钉定位

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基于改进卡尔曼滤波的水产养殖无人船导航方法 被引量：5

11

作者 曹莉凌 尚进 曹守启 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第11期62-65,共4页

针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常,造成滤波精度下降的问题,提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子,利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因... 针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常,造成滤波精度下降的问题,提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子,利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因子求解过程繁琐的情况,假设新息理论值与新息预测值相等,求解相应的渐消因子,提出了改进的强跟踪卡尔曼滤波(STKF)算法应用于GPS/INS组合导航,并针对任意设定的水产养殖无人船行驶轨迹,基于仿真平台进行了无人船导航算法的仿真,结果表明,基于求取的渐消因子的STKF算法能有效抑制GPS/INS组合导航过程中滤波发散问题,并且比常规卡尔曼滤波效果更好。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 全球定位系统/惯性导航系统组合导航 渐消因子 新息协方差

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面向LiDAR/Radar松组合的迭代加权IEKF-BP组合算法精度分析 被引量：1

12

作者 宋宝 柯福阳 赵兴旺 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第2期44-48,共5页

为了验证目前高精度定位中多传感器组合定位模型性能的优越性,以更好地解决自动驾驶场景下自主定位中出现的预测精度标准不一致、预测不及时及误预测率高等问题,本文利用LiDAR与Radar数据,建立了一种基于迭代加权的IEKF-BP组合算法的松... 为了验证目前高精度定位中多传感器组合定位模型性能的优越性,以更好地解决自动驾驶场景下自主定位中出现的预测精度标准不一致、预测不及时及误预测率高等问题,本文利用LiDAR与Radar数据,建立了一种基于迭代加权的IEKF-BP组合算法的松组合模型,并对两种传感器组合定位结果精度进行了分析。试验表明,迭代加权的IEKF-BP组合算法的组合结果精度优于单一的IEKF算法和BP神经网络算法组合定位精度,其中,在X、Y方向上的均方根误差分别为0.028、0.028 m,平均误差分别为0.023、0.014 m,能准确反映载体的运动状态,满足未来无人驾驶中定位需求。 展开更多

关键词 组合定位与导航 LiDAR/Radar松组合定位 迭代拓展卡尔曼滤波 BP神经网络 迭代加权的IEKF-BP组合定位算法

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