列车组合定位系统定位精度评估方法研究 被引量：16

1

作者 刘丹 王剑 +1 位作者 姜维 上官伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期79-87,共9页

为定量、准确地评估列车组合定位系统的定位精度,研究了基于高精度参考系统的列车组合定位系统定位精度评估方法,提出实时和后处理定位精度评估策略。选取高精度SPAN-FSAS(Synchronized Position Attitude&Navigation-FSAS)组合导... 为定量、准确地评估列车组合定位系统的定位精度,研究了基于高精度参考系统的列车组合定位系统定位精度评估方法,提出实时和后处理定位精度评估策略。选取高精度SPAN-FSAS(Synchronized Position Attitude&Navigation-FSAS)组合导航系统为参考系统,计算瞬时定位误差评估列车组合定位系统的实时定位精度。选取IE(Inertial Explorer)紧耦合和RTKLIB动态模式解算的高精度定位结果为参考,计算多个定位精度评估参数,综合评估列车组合定位系统的后处理定位精度。以环行铁道试验线的实测数据为基础,验证了所提方法可以直观、定量地观测到列车组合定位系统的瞬时定位精度和后处理定位精度。 展开更多

关键词 列车组合定位系统 定位精度 后处理评估 紧耦合 RTKLIB动态模式

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于MEMS传感器的车载组合定位系统设计

2

作者 李鑫 孟翔飞 王燚 《常熟理工学院学报》 2016年第4期51-57,共7页

车载组合定位是现代汽车常用的定位方式,它通过集成化的传感器及卫星定位系统,实时定位车辆位置,在现代错综复杂的城市交通中有着广泛的应用.本文以微小型车载组合定位系统为对象,设计了基于ARM嵌入式系统的微小型车载组合定位系统,借助... 车载组合定位是现代汽车常用的定位方式,它通过集成化的传感器及卫星定位系统,实时定位车辆位置,在现代错综复杂的城市交通中有着广泛的应用.本文以微小型车载组合定位系统为对象,设计了基于ARM嵌入式系统的微小型车载组合定位系统,借助MEMS传感器设计的惯性导航系统、GPS导航及相应的融合算法,实现对车辆的实时高精度的定位. 展开更多

关键词 车载组合定位系统 嵌入式系统 MEMS传感器 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

船载多传感器组合定位系统设计与实现 被引量：4

3

作者 李慧丽 黄伟 赵恒 《舰船电子工程》 2011年第10期60-63,68,共5页

提高舰船的定位精度以及可靠性是导航领域的热点,论文通过对目前几种船舶定位技术进行分析,提出了一种基于电子海图的船载多传感器组合定位系统的设计方案,给出了该系统的结构组成、基本工作原理,并对该系统的关键技术进行了研究。系统... 提高舰船的定位精度以及可靠性是导航领域的热点,论文通过对目前几种船舶定位技术进行分析,提出了一种基于电子海图的船载多传感器组合定位系统的设计方案,给出了该系统的结构组成、基本工作原理,并对该系统的关键技术进行了研究。系统以电子海图系统为平台,采用位置源传感器、DR相结合进行定位,实现了全天候不间断定位,电子海图实时显示船舶态势等功能。实验表明所设计的系统具有定位准确,可靠性高等特点。 展开更多

关键词 电子海图 组合定位系统 DR 传感器分类管理

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于AHRS与GNSS的室外组合定位系统设计

4

作者 马辉 傅强 曹大平 《信息技术》 2023年第12期121-129,共9页

复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上... 复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上传感器。微处理器STM32G474CET6将运动传感器采集的加速度数据根据姿态进行解算并做低通滤波,将定位模块采集的数据使用半正矢公式解算,最后进行卡尔曼滤波后输出机体的定位和航迹信息。经过静态测试与动态测试,证明该系统在室外条件下具有较高的定位精度,在民用领域有较好的应用前景。 展开更多

关键词 航姿参考系统 全球导航卫星系统 FREERTOS 组合定位系统 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

组合定位系统中时间Petri网的应用方法研究

5

作者 赵京 闵雪峰 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2002年第4期40-44,共5页

组合导航定位系统是智能交通系统中的重要组成部分,它综合运用微电子技术、数字信号处理技术等,通过最优滤波和数据融合得到连续可靠的定位数据.因为需要采集多个传感器的数据,对时序控制要求严格,因此系统采用具有反馈设计的时间Petri... 组合导航定位系统是智能交通系统中的重要组成部分,它综合运用微电子技术、数字信号处理技术等,通过最优滤波和数据融合得到连续可靠的定位数据.因为需要采集多个传感器的数据,对时序控制要求严格,因此系统采用具有反馈设计的时间Petri网方法对软件流程进行动态监测和实时分析,大大提高了软件运行的可靠性. 展开更多

关键词 组合导航定位系统 时间PETRI网 智能交通系统 最优滤波 数据融合 交通管理 故障树 软件

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于D-AHP与TOPSIS的列车定位系统安全风险评估

6

作者 王妍 白邓宇 熊文祥 《科技创新与应用》 2025年第6期11-15,共5页

针对列车组合定位系统安全风险评估过程中,由于专家经验差异导致评估信息的不确定性以及语言评估产生的模糊性问题,采用基于D数理论的层次分析法(D-AHP)和逼近理想解排序法(TOPSIS)对其进行安全风险评估。以基于卫星的列车定位系统为例... 针对列车组合定位系统安全风险评估过程中,由于专家经验差异导致评估信息的不确定性以及语言评估产生的模糊性问题,采用基于D数理论的层次分析法(D-AHP)和逼近理想解排序法(TOPSIS)对其进行安全风险评估。以基于卫星的列车定位系统为例,分析硬件及环境因素,确定其影响因素;建立D-AHP层次结构求解各因素权重,以识别出系统风险较高的部件;通过改进的TOPSIS将专家按能力水平排序,并求解各自所占权重;最后,综合影响因素权重,专家权重以及评判矩阵确定系统安全风险量化值及风险等级,为系统的后续改进提供参考。 展开更多

关键词 列车组合定位系统 风险评估 D数理论 层次分析法 逼近理想解排序法

在线阅读 下载PDF 职称材料

多传感器融合技术在低成本车辆组合导航定位系统中的应用 被引量：3

7

作者 庄朝文 富立 范跃祖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第5期1-5,共5页

采用多传感器信息融合技术,运用位置/航向的输出校正和元件参数误差的补偿校正的方法,利用一阶马尔可夫模型建立了传感器参数的误差模型,提出了基于集中卡尔曼滤波的GPS/INU车辆组合导航算法。仿真结果表明上述方法是行之有效的。

关键词 多传感器融合技术 低成本车辆 惯性导航组件 卡尔曼滤波 参数校正 组合导航定位系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于信息融合技术的车载组合导航定位系统

8

作者 任波 李环 黄浦 《沈阳工业学院学报》 2004年第2期38-40,52,共4页

论述了一种采用磁罗经和轮解码器的车用GPS/DR组合导航定位系统 .应用多传感器信息融合技术 ,降低了测量误差 .仿真实验验证了上述方法的有效性 .

关键词 信息融合 车载组合导航定位系统 GPS/DR 多传感器 磁罗经 轮解码器 航位推算 全球定位系统 系统误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于组合定位的现代有轨电车雷达防撞系统设计 被引量：3

9

作者 王萌 《铁道标准设计》 北大核心 2020年第5期189-193,共5页

现代有轨电车作为一种新型公共交通工具,因半独立路权的运营方式使其与其他社会车辆相撞的事故近年来频频发生,有轨电车防撞系统成为保障现代有轨电车安全运营的重要设备。在分析比较传统防撞系统的方式方法后,根据现代有轨电车实际运... 现代有轨电车作为一种新型公共交通工具,因半独立路权的运营方式使其与其他社会车辆相撞的事故近年来频频发生,有轨电车防撞系统成为保障现代有轨电车安全运营的重要设备。在分析比较传统防撞系统的方式方法后,根据现代有轨电车实际运营环境特征,结合卫星导航与无线射频识别技术,提出一种基于扩展卡尔曼滤波和目标跟踪算法的低成本组合定位雷达防撞系统。测试结果表明,该防撞系统在结合组合定位模块数据后可有效判断列车当前行驶的危险区域范围,降低单一雷达防撞系统的误报警率,及时发出报警信息,提高防撞系统的准确性和稳定性,更好的保障有轨电车运行安全。 展开更多

关键词 现代有轨电车 组合定位系统 雷达防撞系统 扩展卡尔曼滤波 目标跟踪算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动驾驶车辆低成本定位系统的设计与实现

10

作者 庹新娟 边宁 +2 位作者 王代涵 赖锋 杨航 《汽车制造业》 2018年第22期42-45,共4页

越野环境下自动驾驶,前期采用基于高精度惯导和GPS的组合定位系统方案,高精度惯导存在固定漂移且成本昂贵,为解决成本问题,研究低成本的定位技术,通过改进定位系统方案,设计基于航迹推算的定位算法,实现越野环境下低成本车载定位系统。... 越野环境下自动驾驶,前期采用基于高精度惯导和GPS的组合定位系统方案,高精度惯导存在固定漂移且成本昂贵,为解决成本问题,研究低成本的定位技术,通过改进定位系统方案,设计基于航迹推算的定位算法,实现越野环境下低成本车载定位系统。从20世纪70年代开始,美国、英国和德国等发达国家开始进行自动驾驶汽车的研究,在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。 展开更多

关键词 组合定位系统 自动驾驶汽车 成本 设计 车辆 车载定位系统 越野环境 定位算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进联合滤波在GPS/DR组合定位中的应用 被引量：1

11

作者 黄智 钟志华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1086-1089,1093,共5页

根据低成本车辆GPS/DR组合定位系统传感器精度低和计算能力弱的特点,提出一种改进联合卡尔曼滤波(FKF)算法,并简化主滤波器信息融合算法,稍微降低融合精度,提高计算效率。试验结果表明,提出的改进联合滤波算法具有融合精度高、容错性好... 根据低成本车辆GPS/DR组合定位系统传感器精度低和计算能力弱的特点,提出一种改进联合卡尔曼滤波(FKF)算法,并简化主滤波器信息融合算法,稍微降低融合精度,提高计算效率。试验结果表明,提出的改进联合滤波算法具有融合精度高、容错性好、计算量小、便于工程实现等优点。 展开更多

关键词 联合卡尔曼滤波 GPS/DR组合定位系统 信息融合

在线阅读 下载PDF 职称材料

组合测量系统研制及在广州洲头咀管节沉放工程中的应用 被引量：2

12

作者 方长远 赵建虎 《中国港湾建设》 2014年第4期21-25,共5页

为实现广州洲头咀隧道工程管节沉放精确对接,设计了组合测量定位系统,研究并给出了组合定位系统的数据处理方法及多源数据融合模型,研制了数据通信系统和软件系统,实现了优于2 cm的定位精度,满足了管节沉放对接的高精度、可靠性、自动... 为实现广州洲头咀隧道工程管节沉放精确对接,设计了组合测量定位系统,研究并给出了组合定位系统的数据处理方法及多源数据融合模型,研制了数据通信系统和软件系统,实现了优于2 cm的定位精度,满足了管节沉放对接的高精度、可靠性、自动化工程需要。 展开更多

关键词 管节沉放和对接 组合定位系统 通讯系统 软件研制

在线阅读 下载PDF 职称材料

严重遮挡场景下AOA-ENN辅助列车定位的方法研究

13

作者 武晓春 杨伟康 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2871-2883,共13页

铁路周边卫星遮挡情况复杂多变,当列车在隧道等严重遮挡场景下运行时,北斗卫星导航系统/捷联惯性导航系统(BDS/SINS)列车组合定位系统无法接收到卫星信号,导致列车定位误差累积甚至定位失效。为提高列车在严重遮挡场景下的定位精度,提... 铁路周边卫星遮挡情况复杂多变,当列车在隧道等严重遮挡场景下运行时,北斗卫星导航系统/捷联惯性导航系统(BDS/SINS)列车组合定位系统无法接收到卫星信号,导致列车定位误差累积甚至定位失效。为提高列车在严重遮挡场景下的定位精度,提出阿基米德优化算法优化的Elman神经网络(AOA-ENN)辅助BDS/SINS列车组合定位系统进行列车定位的方法。首先,在无迹卡尔曼滤波算法中引入新息理论得到自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF),将其作为BDS/SINS列车组合定位系统的信息融合算法。其次,基于模糊C均值聚类算法(FCM)建立列车运行场景识别模型,依据环境特征参数对列车运行场景进行自主识别。最后根据场景识别模型的输出结果,当列车在开阔、低遮挡、高遮挡场景运行时,通过AUKF对BDS和SINS解算的定位信息进行融合来完成列车定位,同时将采集的列车定位数据加入训练集,对AOA-ENN进行在线训练;当列车在严重遮挡场景下运行时,BDS无法正常接收信号,利用训练好的AOA-ENN辅助列车组合定位系统进行定位,利用AUKF对AOA-ENN的预测信息和SINS解算的信息进行融合后输出定位结果。实验结果表明:在严重遮挡场景下,AOA-ENN辅助列车组合定位系统得到的定位成功率达到98.2%;通过不同优化算法和神经网络的仿真对比实验,验证了AOA-ENN在辅助列车组合定位系统定位时的优越性。所得成果为优化列车在隧道等严重遮挡场景下的定位精度提供了参考。 展开更多

关键词 列车组合定位系统 运行环境识别 自适应无迹卡尔曼滤波 阿基米德优化算法 ELMAN神经网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

组合定位中信息融合算法的研究 被引量：1

14

作者 董艳婷 张敬堂 《信息工程大学学报》 2007年第4期490-492,共3页

指出了传统的卡尔曼滤波在GPS/INS车辆组合定位系统中应用的局限性,给出了一种BP/GA混合算法与卡尔曼滤波结合的信息融合算法模型、原理、实现步骤及仿真结果。仿真表明这种算法和常规卡尔曼滤波算法相比较具有更高的精度和稳定性。

关键词 组合定位系统 信息融合 卡尔曼滤波 BP神经网络 遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种利用单信标修正AUV定位误差的方法 被引量：5

15

作者 张福斌 张永清 《鱼雷技术》 2012年第1期38-41,共4页

针对配置有捷联惯导(SINS)/多普勒速度仪(DVL)/深度传感器组合导航定位系统的自主水下航行器(AUV)的定位误差随时间增大,以及采用GPS修正定位误差引起的AUV隐蔽性降低等问题,提出了一种利用水下固定单信标修正SINS/DVL/深度传感器组合... 针对配置有捷联惯导(SINS)/多普勒速度仪(DVL)/深度传感器组合导航定位系统的自主水下航行器(AUV)的定位误差随时间增大,以及采用GPS修正定位误差引起的AUV隐蔽性降低等问题,提出了一种利用水下固定单信标修正SINS/DVL/深度传感器组合定位误差的方法。该方法首先利用水声测距原理测量出AUV与水下固定单信标的距离,然后基于空间几何关系计算出AUV的实时位置,最后通过卡尔曼滤波连续修正AUV的定位误差。仿真结果表明,该方法可以有效减小AUV的定位误差,有较好的工程应用价值。 展开更多

关键词 自主水下航行器 组合导航定位系统 定位误差 单信标

在线阅读 下载PDF 职称材料

SINS/GPS组合平滑估计在机载SAR实时运动补偿中的应用 被引量：5

16

作者 宫晓琳 秦婷婷 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1560-1565,共6页

针对机载合成孔径雷达(SAR)实时成像运动补偿对高精度运动参数的需求,该文提出一种基于捷联惯性导航系统/全球定位系统(SINS/GPS)组合Rauch-Tung-Striebel(R-T-S)平滑估计的实时运动补偿方案。该方案在实时卡尔曼滤波的基础上,对SAR每... 针对机载合成孔径雷达(SAR)实时成像运动补偿对高精度运动参数的需求,该文提出一种基于捷联惯性导航系统/全球定位系统(SINS/GPS)组合Rauch-Tung-Striebel(R-T-S)平滑估计的实时运动补偿方案。该方案在实时卡尔曼滤波的基础上,对SAR每一次合成孔径时间段内的滤波结果再进行后向平滑递推,进一步修正滤波结果。仿真试验和飞行成像数据处理结果表明,该方案可以有效提高合成孔径时间段内运动参数的估计精度。 展开更多

关键词 合成孔径雷达 运动补偿 捷联惯性导航系统 全球定位系统组合 平滑估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于DGPS/INS的既有铁路实时测量车系统框架研究 被引量：1

17

作者 张献州 《铁路航测》 2001年第3期39-43,共5页

提出了一种基于 DGPS/ INS的既有铁路实时测量系统的思想和方法。这种方法对克服目前既有铁路测量中劳动强度大、工作效率低。

关键词 系统框架 DGPS/INS 既有铁路 实时测量车 铁路测量 组合实时定位系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型的INS与UWB融合的室内行人跟踪方法 被引量：2

18

作者 吴翠先 周文敏 +1 位作者 刘期烈 万志鹏 《电讯技术》 北大核心 2021年第8期971-978,共8页

针对单一室内定位系统定位精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种新型的基于动态鲁棒容积卡尔曼滤波的超宽带(Ultra-wideband,UWB)与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)融合的定位方法。首先建立了一种易于实现的UWB-INS融合定... 针对单一室内定位系统定位精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种新型的基于动态鲁棒容积卡尔曼滤波的超宽带(Ultra-wideband,UWB)与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)融合的定位方法。首先建立了一种易于实现的UWB-INS融合定位框架,然后提出了一种动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法以处理多源数据的融合。提出的滤波算法可将M估计理论、强跟踪算法、动态增强策略与传统的容积卡尔曼滤波算法结合,以此缓解外界噪声和系统模型误差对状态估计的不利影响。在UWB-INS组合定位框架内采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波,可实现对室内行人运动轨迹的精确稳定跟踪。实际数据测试和Matlab仿真验证了所提方法在复杂环境下其定位精度和鲁棒性均优于单一依赖UWB或INS技术的定位系统。 展开更多

关键词 室内行人跟踪 超宽带 惯性导航 组合定位系统 动态增强鲁棒容积卡尔曼

在线阅读 下载PDF 职称材料

线阵推扫成像光谱仪几何校正误差的理论分析 被引量：10

19

作者 徐卫明 王建宇 +2 位作者 舒嵘 何志平 方抗美 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期109-112,共4页

针对本课题组研制的线阵推扫成像光谱仪和GPS/INS组合定位的集成系统,分析了姿态位置参数、焦距测量和安装角测量引入的几何校正误差,并利用航空试验数据计算出了定量化的误差结果.

关键词 成像光谱仪 全球定位系统/惯导系统组合定位 共线方程 几何校正

在线阅读 下载PDF 职称材料