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移动机器人的组合定位系统的研究
被引量：
6
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作者
卢惠林
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第12期53-56,60,共5页
基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处...
基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处理技术与Skeleton算法,提取了精度更高的色带路径偏差数据,并建立了与双磁钉定位相同的修正惯性导航累积误差的模型,完成了移动机器人在世界坐标系中的分区域绝对定位。
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关键词
组合定位导航
惯性
导航
双磁钉
定位
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职称材料
题名
移动机器人的组合定位系统的研究
被引量：
6
1
作者
卢惠林
机构
江苏省无线传感系统应用技术研发中心
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第12期53-56,60,共5页
基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK20191331)。
文摘
基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处理技术与Skeleton算法,提取了精度更高的色带路径偏差数据,并建立了与双磁钉定位相同的修正惯性导航累积误差的模型,完成了移动机器人在世界坐标系中的分区域绝对定位。
关键词
组合定位导航
惯性
导航
双磁钉
定位
Keywords
integrated positioning and navigation
inertial navigation
dual magnetic nail positioning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
移动机器人的组合定位系统的研究
卢惠林
《传感器与微系统》
CSCD
2020
6
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