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题名基于点线特征融合的弱纹理视觉VO系统
被引量：1
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作者
王巧妹
张明月
祖丽楠
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机构
青岛科技大学
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第11期178-186,共9页
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基金
山东省自然科学基金青年项目(No.ZR2021QF031)。
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文摘
为提高无人机在弱纹理场景下执行SLAM任务的定位精度为目标,在ORB-SLAM3系统的基础上,提出了一种基于点线特征融合的视觉VO系统——PLK2-SLAM。在该系统中,根据特征相似度的统计学分析保留差异较大的特征,实现对特征的去噪,提高特征质量;在特征匹配环节采用双线程点特征匹配方法,跟踪特征时采用光流法,特征重提取时采用设计的LK2LBF方法,从而降低计算量;针对线特征提出一种基于向量的重投影误差方法,提高位姿估计的准确性。最后,将PLK2-SLAM系统在公开数据集TUM上验证其性能,在弱纹理场景下与经典点线系统PL-SLAM相比精度提高84%提升了ORB-SLAM3系统的稳定性和鲁棒性。
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关键词
弱纹理场景
视觉VO
点线融合
特征选择
线重投影误差
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Keywords
weak texture scene
visual VO
point-line fusion
feature selection
line reprojection error
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分类号
TN911
[电子电信—通信与信息系统]
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