期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
大卷径、快放卷恒张力控制系统的分析与设计
被引量：
8
1
作者
章兼源
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第A02期248-252,共5页
在详细推导出系统数学模型和放卷辊L6的时变参数半径r=f(t)、惯量J=f(r)的基础上,分析指出其采用原工程设计法所招致的失误,并提出改进方法:采用线速度(内环)、张力(外环)双环控制,线速度反馈将时变参数r,J包围,预先削弱其变化对整个系...
在详细推导出系统数学模型和放卷辊L6的时变参数半径r=f(t)、惯量J=f(r)的基础上,分析指出其采用原工程设计法所招致的失误,并提出改进方法:采用线速度(内环)、张力(外环)双环控制,线速度反馈将时变参数r,J包围,预先削弱其变化对整个系统的影响;线速度环采用Ⅱ型超前校正,积分校正将J,r引起的稳态误差∞变为0,超前校正除保证系统稳定外,主要是减小动态调节时间和超调量;进一步测出L6的转速Ω,让线速度调节器的放大系数Kvt跟随r变化而变化,始终保持线速度环的开环放大倍数KV不变,从而将时变系统改造为定常系统,这样就可以用任何线性定常系统设计方法对系统进行设计.
展开更多
关键词
时变参数
线速度反馈
Ⅱ型超前校正
定常化
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于扩张观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒滑模控制
被引量：
14
2
作者
张居乾
师玉茹
+1 位作者
任朝晖
闻邦椿
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期247-254,共8页
针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒...
针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%~94.5%,提高了系统稳定性。
展开更多
关键词
四旋翼无人机
轨迹追踪
扩张观测器
滑模控制
线速度反馈
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
大卷径、快放卷恒张力控制系统的分析与设计
被引量：
8
1
作者
章兼源
机构
常州工学院电子信息与电气工程学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第A02期248-252,共5页
文摘
在详细推导出系统数学模型和放卷辊L6的时变参数半径r=f(t)、惯量J=f(r)的基础上,分析指出其采用原工程设计法所招致的失误,并提出改进方法:采用线速度(内环)、张力(外环)双环控制,线速度反馈将时变参数r,J包围,预先削弱其变化对整个系统的影响;线速度环采用Ⅱ型超前校正,积分校正将J,r引起的稳态误差∞变为0,超前校正除保证系统稳定外,主要是减小动态调节时间和超调量;进一步测出L6的转速Ω,让线速度调节器的放大系数Kvt跟随r变化而变化,始终保持线速度环的开环放大倍数KV不变,从而将时变系统改造为定常系统,这样就可以用任何线性定常系统设计方法对系统进行设计.
关键词
时变参数
线速度反馈
Ⅱ型超前校正
定常化
Keywords
time-variant parameter
line speed feedback
Ⅱ type lead correction
parameter to settled
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于扩张观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒滑模控制
被引量：
14
2
作者
张居乾
师玉茹
任朝晖
闻邦椿
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期247-254,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375080
51475084)
中央高校基本科研业务研究生科研创新项目(N1503060002)
文摘
针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%~94.5%,提高了系统稳定性。
关键词
四旋翼无人机
轨迹追踪
扩张观测器
滑模控制
线速度反馈
Keywords
quadrotor vehicle
trajectory tracking
extended state observer
sliding mode control
linearvelocity-free feedback
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大卷径、快放卷恒张力控制系统的分析与设计
章兼源
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于扩张观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒滑模控制
张居乾
师玉茹
任朝晖
闻邦椿
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018
14
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
