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题名基于两步法的激光轮廓仪手眼标定方法研究
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作者
邓立
章易镰
刘钢
张越
苗雨奇
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《光学精密工程》
北大核心
2025年第2期176-183,共8页
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基金
中央在川高校院所“聚源兴川”项目(No.2022ZHCG0120)。
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文摘
为了提高线激光轮廓仪与机器人协同作业中的手眼标定精度,提出了一种基于两步法的标定方法。该方法采用常见易得的标定球作为标定物,通过改变一次姿态,一次平移的特殊测量方式,根据球心坐标在机器人坐标系中恒定不变的特性构建求解方程,联立不同姿态下的求解方程分别独立求解旋转矩阵和平移矢量。实验结果表明,两步法在X,Y方向的球心坐标标准差分别为0.324 9 mm和0.246 2 mm,相较于一步法的0.460 8 mm和0.639 1 mm,分别提升了29.5%和61.5%。此外,在球体拟合实验中,两步法拟合出的球体半径与标称半径14.996 mm的差值为0.019 mm,而一步法的差值为0.278 mm,两步法的拟合精度更高。本文提出的两步法手眼标定方法相较于一步法显著提高了标定精度和三维拟合精度。
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关键词
手眼标定
线激光轮廓仪
标定球
齐次变换矩阵
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Keywords
hand-eye calibration
line laser profiler
calibration sphere
homogeneous transformation matrix
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分类号
TH-39
[机械工程]
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