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基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法 被引量:11
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作者 张国良 汤文俊 +1 位作者 敬斌 程展欣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第6期1019-1024,1028,共7页
针对EKF-SLAM算法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出一种新的基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法——EKFLineSLAM算法。该算法在线段特征观测模型和改进的基于逐点搜索的线段提取算法的基础上,将线段特征匹配引入EKF-SLAM算法,... 针对EKF-SLAM算法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出一种新的基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法——EKFLineSLAM算法。该算法在线段特征观测模型和改进的基于逐点搜索的线段提取算法的基础上,将线段特征匹配引入EKF-SLAM算法,并对线段长度和姿态角进行EKF更新,创建环境的线段特征地图。在未知室内结构化环境中,将该算法与弱匹配EKFLineSLAM算法进行比较,验证了EKFLineSLAM算法在结构化环境中克服机器人"绑架"问题的可行性和有效性。 展开更多
关键词 EKF-SLAM EKFLineSLAM 线段特征观测模型 线段提取 线段匹配
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促进时空可达的高校新校区步行路网优化——以重庆医科大学缙云校区为例 被引量:2
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作者 于士祥 李乐梅 +2 位作者 杨琪瑶 朱伯平 卢载铉 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期201-210,共10页
可达性是高校校园步行出行的基本要求.然而,我国高校新校区既有步行路网存在局部空间可达水平偏低、近距离绕行等问题.本研究以重庆医科大学缙云校区为例,采用空间句法理论下的线段模型和ArcGIS最优路径分析模型,量化其步行时空可达水平... 可达性是高校校园步行出行的基本要求.然而,我国高校新校区既有步行路网存在局部空间可达水平偏低、近距离绕行等问题.本研究以重庆医科大学缙云校区为例,采用空间句法理论下的线段模型和ArcGIS最优路径分析模型,量化其步行时空可达水平;结合步行空间实际使用水平,提出校园步行路网的改善方案并评估方案的步行可达性.研究发现:(1)分级的步行路网可提升全局和局部空间可达性,精细的道路设施设计可确保实际使用的可达性;(2)有序的游憩步道可增强空间感知的可达性;(3)以吸引点为导向的步行捷径可改善时间可达性. 展开更多
关键词 新校区 步行路网 时空可达性 空间句法 线段模型 ArcGIS最优路径分析
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海南岛尖峰岭次生热带山地雨林的边缘效应 被引量:9
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作者 黄世能 王伯荪 李意德 《林业科学研究》 CSCD 北大核心 2004年第6期693-699,共7页
对海南岛尖峰岭热带山地雨林采伐迹地次生林及周围的保留林进行了群落调查,组建了一个基于分割线段模型的边缘效应测度公式:Y=a+e0[1-(D Dmax)](式中Y为与边缘垂直距离D处的测定指标值,e0为边缘效应强度的最大值,Dmax为边缘效应作用的... 对海南岛尖峰岭热带山地雨林采伐迹地次生林及周围的保留林进行了群落调查,组建了一个基于分割线段模型的边缘效应测度公式:Y=a+e0[1-(D Dmax)](式中Y为与边缘垂直距离D处的测定指标值,e0为边缘效应强度的最大值,Dmax为边缘效应作用的最大距离,a为常数),研究了热带山地雨林群落的边缘效应,结果表明:(1)用组建的测度公式来分析热带山地雨林采伐迹地边缘的次生林及保留林的边缘效应强度及其作用距离,结果是有效和可靠的;(2)热带山地雨林采伐后形成的边缘,其效应的作用距离一般都不超过15m;(3)边缘对保留林和次生林的效应没有显著差异。 展开更多
关键词 海南岛 尖峰岭次生林 热带山地雨林 边缘效应 分割线段模型 森林破碎化
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北京西山静福寺地区鸟类多度分布格局 被引量:5
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作者 陈卓琳 贾丽丽 关文彬 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1805-1815,共11页
物种多度格局分析对理解群落结构具有重要意义。采用分割线段模型对北京西山静福寺地区鸟类群落物种数量关系进行拟合研究,并运用秩相关性分析对模型进行相关系数检验,结果表明:(1)该地区鸟类群落多度格局模型与分割线段模型显著相关,... 物种多度格局分析对理解群落结构具有重要意义。采用分割线段模型对北京西山静福寺地区鸟类群落物种数量关系进行拟合研究,并运用秩相关性分析对模型进行相关系数检验,结果表明:(1)该地区鸟类群落多度格局模型与分割线段模型显著相关,利用分割线段模型可以良好的拟合该地区鸟类群落多度格局;(2)鸟类多度分布格局具有时间和空间的双重属性;(3)月尺度上,1月与其他月份差异显著,森林群落间差异不显著;(4)季尺度上,冬季与春、秋两季差异显著,落叶阔叶林与针阔混交林差异显著,针叶林与落叶阔叶林、针阔混交林差异都不显著;(5)年尺度上,年变化差异不显著。 展开更多
关键词 鸟类群落 多度格局 分割线段模型
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基于空间句法的福州南台岛公园绿地可达性研究 被引量:18
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作者 李倩 刘兴诏 +2 位作者 连欣欣 林赛男 李佳芯 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第4期181-195,共15页
基于空间句法理论,建立线段模型进行句法计算,并基于POI大数据对模型进行校验,从全局可达性、局部可达性、感知可达性、心理可达性4个维度对南台岛公园绿地可达性进行综合性评价,并提出完善道路、合理增绿和品质提升3方面的公园绿地可... 基于空间句法理论,建立线段模型进行句法计算,并基于POI大数据对模型进行校验,从全局可达性、局部可达性、感知可达性、心理可达性4个维度对南台岛公园绿地可达性进行综合性评价,并提出完善道路、合理增绿和品质提升3方面的公园绿地可达性优化策略。结果表明:1)南台岛公园绿地全局可达性、局部可达性和心理可达性水平一般,而感知可达性总体可理解度值低于0.5,感知可达性较差;2)南台岛公园绿地布局不合理、区域发展不协调,公园绿地的布局形式与道路全局、局部可达性以及区域人口密度存在一定的空间“错位”;3)公园绿地规模与心理可达性存在差异,在后期建设中应注重公园绿地规模、品质建设;4)优化后南台岛全局和局部可达性提升为原来的2倍,感知和心理可达性也皆有提升。 展开更多
关键词 空间句法 公园绿地 可达性 线段模型 可达性优化
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竞标中的模糊决策与产品差异化 被引量:1
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作者 王珂 高立群 李扬 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1196-1199,共4页
根据项目招、投标竞争活动所具有的典型静态博弈特征,运用不完备信息静态博弈理论和产品差异化理论对竞标报价行为进行了分析,建立了基于Hotelling线段定位的博弈模型·模型中考虑了投标人产品间的差异和招标方的偏爱,因而更能反映... 根据项目招、投标竞争活动所具有的典型静态博弈特征,运用不完备信息静态博弈理论和产品差异化理论对竞标报价行为进行了分析,建立了基于Hotelling线段定位的博弈模型·模型中考虑了投标人产品间的差异和招标方的偏爱,因而更能反映实际过程·基于上述模型,对于信息完备和不完备两种情况,分别给出了投标人的价格策略设计方法,并通过数值例子加以证明·最后,文中的数值算例证明了所得结果的有效性· 展开更多
关键词 竞标 产品差异化 Hotelling线段定位模型 博弈
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基于空间句法的山地河谷型城市形态影响力研究 被引量:13
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作者 赵银兵 杨华 +1 位作者 丁礼萍 赵星 《西部人居环境学刊》 2017年第4期60-64,共5页
山地河谷型城市是在一定地质地理条件下形成的,城市形态研究可以揭示其发展过程,为优化城市形态、改善城市环境和完善城市功能提供重要依据。选取9个典型山地河谷型城市作为研究对象,以两个典型平原城市为参照,采用基于标准化变量的空... 山地河谷型城市是在一定地质地理条件下形成的,城市形态研究可以揭示其发展过程,为优化城市形态、改善城市环境和完善城市功能提供重要依据。选取9个典型山地河谷型城市作为研究对象,以两个典型平原城市为参照,采用基于标准化变量的空间句法线段模型对城市形态影响力进行定量分析。研究发现:与平原城市相比,山地河谷型城市穿行度略高,但可达性极低,反映该类型城市以降低整合度来换取较高穿行度的发展规律;山地河谷型城市前景网络由一条或两条空间影响力高值轴线构成,但其影响力较低,且分布范围有限。山地河谷型城市破碎与分散的形态对城市物质空间具有重要的影响,体现了城市发展的空间特异性。 展开更多
关键词 空间句法 线段模型 空间影响力 城市规划 秦巴山区
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含有孔洞缺陷的复合材料粘结层的失效表征 被引量:1
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作者 唐哲韬 赵帅 +1 位作者 刘勇 许杨剑 《玻璃钢/复合材料》 CSCD 北大核心 2018年第9期41-45,共5页
复合材料的层间开裂是复合材料破坏失效的主要形式。复合材料中粘结层的粘结强度对材料整体强度具有直接影响,而实际的工业生产中粘结层会不可避免地存在孔洞缺陷。通过有限元仿真、双悬臂梁(DCB)拉伸实验及内聚力参数反演辨识等工作对... 复合材料的层间开裂是复合材料破坏失效的主要形式。复合材料中粘结层的粘结强度对材料整体强度具有直接影响,而实际的工业生产中粘结层会不可避免地存在孔洞缺陷。通过有限元仿真、双悬臂梁(DCB)拉伸实验及内聚力参数反演辨识等工作对含有孔洞的粘结界面的失效表征进行了研究。对比了双线性内聚力模型和多线段插值型内聚力模型在当前问题的应用情况。其结果表明,多线段插值型内聚力模型的模拟结果更好,更适用于复合材料层间开裂的失效预测。 展开更多
关键词 层间开裂 孔洞缺陷 反演分析 线段插值型内聚力模型
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Geometric design and simulation of tooth profile using elliptical segments as its line of action
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作者 王建 罗善明 +1 位作者 苏德瑜 常雪峰 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第6期2119-2126,共8页
A mathematical model of gear tooth profiles using the ellipse curve, whose curvature is convenient to control by changing the mathematical parameters as its line of action, was built based on the meshing theory. The e... A mathematical model of gear tooth profiles using the ellipse curve, whose curvature is convenient to control by changing the mathematical parameters as its line of action, was built based on the meshing theory. The equation of undercutting condition was derived from the model. A special epicycloidal tooth profile was also presented. An example gear drive with variation of the ellipse parameters was taken to illustrate the proposed method. The contact ratio of the gear drive designed by the proposed method was analyzed. A comparison of the property of the gear drive designed with the involute gear drive was also carried out. The results confirm that the proposed gear drive has higher contact ratio in comparison with the involute gear drive. 展开更多
关键词 gear transmission tooth profile elliptical segment epicycloidal contact ratio
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An optimization model of UAV route planning for road segment surveillance 被引量:2
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作者 刘晓锋 关志伟 +1 位作者 宋裕庆 陈大山 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第6期2501-2510,共10页
Unmanned aerial vehicle(UAV)was introduced to take road segment traffic surveillance.Considering the limited UAV maximum flight distance,UAV route planning problem was studied.First,a multi-objective optimization mode... Unmanned aerial vehicle(UAV)was introduced to take road segment traffic surveillance.Considering the limited UAV maximum flight distance,UAV route planning problem was studied.First,a multi-objective optimization model of planning UAV route for road segment surveillance was proposed,which aimed to minimize UAV cruise distance and minimize the number of UAVs used.Then,an evolutionary algorithm based on Pareto optimality technique was proposed to solve multi-objective UAV route planning problem.At last,a UAV flight experiment was conducted to test UAV route planning effect,and a case with three scenarios was studied to analyze the impact of different road segment lengths on UAV route planning.The case results show that the optimized cruise distance and the number of UAVs used decrease by an average of 38.43% and 33.33%,respectively.Additionally,shortening or extending the length of road segments has different impacts on UAV route planning. 展开更多
关键词 unmanned aerial vehicle traffic surveillance route planning multi-objective optimization evolutionary algorithm
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Pressure transient analysis of a finite-conductivity multiple fractured horizontal well in linear composite gas reservoirs 被引量:1
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作者 REN Jun-jie GAO Yang-yang +2 位作者 ZHENG Qiao GUO Ping WANG De-long 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第3期780-796,共17页
Faulted gas reservoirs are very common in reality,where some linear leaky faults divide the gas reservoir into several reservoir regions with distinct physical properties.This kind of gas reservoirs is also known as l... Faulted gas reservoirs are very common in reality,where some linear leaky faults divide the gas reservoir into several reservoir regions with distinct physical properties.This kind of gas reservoirs is also known as linear composite(LC)gas reservoirs.Although some analytical/semi-analytical models have been proposed to investigate pressure behaviors of producing wells in LC reservoirs based on the linear composite ideas,almost all of them focus on vertical wells and studies on multiple fractured horizontal wells are rare.After the pressure wave arrives at the leaky fault,pressure behaviors of multiple fractured horizontal wells will be affected by the leaky faults.Understanding the effect of leaky faults on pressure behaviors of multiple fractured horizontal wells is critical to the development design.Therefore,a semi-analytical model of finite-conductivity multiple fractured horizontal(FCMFH)wells in LC gas reservoirs is established based on Laplace-space superposition principle and fracture discrete method.The proposed model is validated against commercial numerical simulator.Type curves are obtained to study pressure characteristics and identify flow regimes.The effects of some parameters on type curves are discussed.The proposed model will have a profound effect on developing analytical/semi-analytical models for other complex well types in LC gas reservoirs. 展开更多
关键词 semi-analytical model linear composite gas reservoir multiple fractured horizontal well finite-conductivity hydraulic fracture pressure behavior
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