适用于极限工况的转向机器人线性时变模型预测控制方法

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作者 罗富强 赵书尚 +1 位作者 郅耀威 王俊杰 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期319-330,共12页

为应对汽车试验中转向机器人控制车辆的精确轨迹跟踪需求以及轮胎力进入非线性区的极限工况,设计了一种基于分层控制的转向机器人控制系统。该系统将转向机器人与汽车转向系统耦合动力学模型作为下层被控对象,并以基于线性Dugoff轮胎模... 为应对汽车试验中转向机器人控制车辆的精确轨迹跟踪需求以及轮胎力进入非线性区的极限工况,设计了一种基于分层控制的转向机器人控制系统。该系统将转向机器人与汽车转向系统耦合动力学模型作为下层被控对象,并以基于线性Dugoff轮胎模型的汽车三自由度动力学模型作为上层控制算法的被控对象。上层控制器采用线性时变模型预测控制(linear time-varying model predictive control, LTV-MPC)算法,下层控制器采用带有预测和前馈模块的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)算法。为了验证控制系统性能,在Matlab/Simulink与CarSim联合仿真环境下进行了常用工况和极限工况下的双移线试验。并将该系统与采用MPC、预瞄LQR和预瞄PID作为上层控制算法的控制系统进行对比,同时分析了线性Magic轮胎模型和线性Dugoff轮胎模型对控制系统性能的影响。仿真结果表明,所提出的分层控制系统在常用工况和线性化轮胎模型的极限工况下均保持良好的轨迹跟踪性能。 展开更多

关键词 转向机器人 分层控制 线性dugoff轮胎模型 LTV-MPC控制算法 轨迹跟踪

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轮胎刚度和阻尼非线性模型的解析研究 被引量：32

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作者 陈栋华 靳晓雄 《中国工程机械学报》 2004年第4期408-412,共5页

根据轮胎的静态和动态试验结果,建立了轮胎刚度和阻尼的非线性解析模型.该模型分析了轮胎刚度与轮胎变形量、充气压力和振动频率之间的数值解析关系;同时还分析了轮胎阻尼与振动速度、轮胎变形速度和充气压力之间的关系.

关键词 轮胎 非线性模型 刚度 阻尼

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轮胎非稳态侧偏特性非线性仿真模型 被引量：3

3

作者 郭孔辉 侯永平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第8期943-945,共3页

在稳态指数统一模型的基础上，根据动态过程有效滑移率的微分表达，建立轮胎非稳态侧偏特性非线性仿真模型。在实验中发现当用有效滑移率和准稳态概念来计算回正力臂 Ｄｘ 时，有滑移率超前而回正力臂滞后现象，该现象可以通过一个一... 在稳态指数统一模型的基础上，根据动态过程有效滑移率的微分表达，建立轮胎非稳态侧偏特性非线性仿真模型。在实验中发现当用有效滑移率和准稳态概念来计算回正力臂 Ｄｘ 时，有滑移率超前而回正力臂滞后现象，该现象可以通过一个一阶滤波器来表达。模型的计算结果与实验结果对比，表明该模型可以反映轮胎非线性侧偏特性，可以用于汽车操纵动力学研究。 展开更多

关键词 轮胎 非线性侧偏特性 有效滑移率 仿真模型

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基于Dugoff轮胎模型对车辆质心侧偏角估计 被引量：8

4

作者 张亮 石沛林 +3 位作者 周龙辉 蒋军锡 梁明磊 侯建伟 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第6期1523-1532,共10页

为了解决车辆处于非线性状态下质心侧偏角的估计问题,考虑了纵向车速的变化,提出了基于Dugoff轮胎模型的质心侧偏角估计方法。根据二自由度车辆模型,验证了扩展卡尔曼滤波的估计精度高于卡尔曼滤波。根据建立的四轮三自由度车辆模型,对... 为了解决车辆处于非线性状态下质心侧偏角的估计问题,考虑了纵向车速的变化,提出了基于Dugoff轮胎模型的质心侧偏角估计方法。根据二自由度车辆模型,验证了扩展卡尔曼滤波的估计精度高于卡尔曼滤波。根据建立的四轮三自由度车辆模型,对于车辆处于线性区和非线性区的两种运动状态,分别建立了基于扩展卡尔曼滤波算法的线性和非线性质心侧偏角估计模型,其中非线性估计模型基于Dugoff轮胎模型建立。采用CarSim软件搭建整车模型以及双移线道路模型,MATLAB/Simulink中搭建了扩展卡尔曼估计器,两者联合仿真。仿真结果表明:非线性估计模型在线性区域和非线性区域均能实现对质心侧偏角的估计,且估计精度高于线性估计模型。 展开更多

关键词 车辆模型 扩展卡尔曼滤波 质心侧偏角 dugoff轮胎模型

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基于Uni-Tire轮胎模型的车辆质心侧偏角估计 被引量：8

5

作者 郭洪艳 陈虹 +1 位作者 丁海涛 胡云峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1131-1139,共9页

针对车辆质心侧偏角估计的准确性和实时性能问题,提出了车辆质心侧偏角估计的非线性全维观测器设计方法.首先基于车辆动力学模型及纵滑-侧偏联合工况下的Uni-Tire轮胎模型,利用车载传感器测量车辆状态;观测器利用这些状态估计出车辆的... 针对车辆质心侧偏角估计的准确性和实时性能问题,提出了车辆质心侧偏角估计的非线性全维观测器设计方法.首先基于车辆动力学模型及纵滑-侧偏联合工况下的Uni-Tire轮胎模型,利用车载传感器测量车辆状态;观测器利用这些状态估计出车辆的纵向速度、侧向速度及横摆角速度,并由此得到车辆的质心侧偏角估计.其次利用输入-状态稳定(input-to-state stability,ISS)理论对观测器的稳定性进行了分析.最后采用红旗CA7180A3E型轿车的车辆参数使用车辆仿真软件veDYNA对极限工况下的估计结果进行了离线仿真研究,并利用xPC-Target仿真环境和dSPACE实时仿真系统搭建仿真平台,对非线性全维观测器的实时性进行验证.仿真结果表明,非线性估计方法估计精度较高,实时性较好,可以满足工程应用的要求. 展开更多

关键词 非线性估计方法 质心侧偏角 输入-状态稳定性 统一指数轮胎模型

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基于RBF网络的轮胎侧向力模型 被引量：2

6

作者 张国林 谢伟东 《浙江工业大学学报》 CAS 2005年第2期203-205,共3页

RBF神经网络相对于其他网络的特点是计算量小,收敛速度快,具有良好的非线性映射效果.采用人工神经网络中的径向基函数(RBF)神经网络,对车辆操纵稳定性仿真分析中的轮胎侧偏特性进行研究,建立轮胎侧向力神经网络模型.并与用于学习的实验... RBF神经网络相对于其他网络的特点是计算量小,收敛速度快,具有良好的非线性映射效果.采用人工神经网络中的径向基函数(RBF)神经网络,对车辆操纵稳定性仿真分析中的轮胎侧偏特性进行研究,建立轮胎侧向力神经网络模型.并与用于学习的实验数据进行比较,以验证这种模型的准确性,并以求为车辆动力学仿真和控制提供更好的手段. 展开更多

关键词 RBF网络 力模型 RBF神经网络 车辆动力学仿真 人工神经网络 轮胎侧偏特性 神经网络模型 径向基函数 非线性映射 操纵稳定性 收敛速度 仿真分析 实验数据 计算量 侧向力 准确性

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基于增量线性模型预测控制的无人车轨迹跟踪方法 被引量：13

7

作者 邹凯 蔡英凤 +1 位作者 陈龙 孙晓强 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第10期1-7,共7页

针对现有无人车轨迹跟踪研究中假设轮胎侧偏角始终处于线性区域的不足,提出了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时... 针对现有无人车轨迹跟踪研究中假设轮胎侧偏角始终处于线性区域的不足,提出了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时变模型,设计增量线性时变模型预测控制器(ILTVMPC),完成了轨迹跟踪,在二次规划求解过程中加入包括控制量和控制增量等约束。利用MATLAB/Simulink平台将该方法与非线性模型预测控制进行仿真对比,结果表明:基于时变轮胎模型的ILTVMPC,不仅在跟踪精度和稳定性上有优异表现,而且计算实时性得到较大幅度提升。 展开更多

关键词 无人驾驶车辆 增量线性模型 轮胎魔术公式 模型预测控制 轨迹跟踪 稳定性

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轮胎非线性对自主车队稳定性的影响分析 被引量：4

8

作者 李玲 姚喜贵 施树明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1065-1072,1087,共9页

针对现有自主车队车辆模型不能反映轮胎非线性对车辆稳定性的影响问题,本文中利用其有效性已得到验证的5自由度车辆模型(纵向速度、侧向速度、横摆角速度、前轮转动角速度和后轮转动角速度),分别采用线性和非线性轮胎模型,分析不同初始... 针对现有自主车队车辆模型不能反映轮胎非线性对车辆稳定性的影响问题,本文中利用其有效性已得到验证的5自由度车辆模型(纵向速度、侧向速度、横摆角速度、前轮转动角速度和后轮转动角速度),分别采用线性和非线性轮胎模型,分析不同初始跟随车速条件下,自主车队系统的动力学特性和稳定性。结果表明,轮胎的非线性严重影响高速跟随行驶中自主车队系统的稳定性,并导致跟随行驶车辆的失稳。 展开更多

关键词 5自由度车辆模型 自主车队系统 非线性轮胎模型 跟随控制器 车辆稳定性

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考虑轮胎非线性的横摆角速度计算与车辆稳定性控制 被引量：1

9

作者 闵德垒 童汝亭 危银涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第21期2521-2530,共10页

基于非线性轮胎模型提出横摆角速度的一种准确计算方法,并将其用于车辆稳定性控制。轮胎的非线性采用刷子模型进行表征,通过摄动分析得到等效稳定性因数,进而得到稳态横摆角速度的精确解析解。对解析解存在性的分析表明轮胎非线性会对... 基于非线性轮胎模型提出横摆角速度的一种准确计算方法,并将其用于车辆稳定性控制。轮胎的非线性采用刷子模型进行表征,通过摄动分析得到等效稳定性因数,进而得到稳态横摆角速度的精确解析解。对解析解存在性的分析表明轮胎非线性会对车辆稳定性产生影响。实车试验和基于车辆模型的控制仿真表明,考虑轮胎非线性可有效提高作为目标参量的稳态横摆角速度的计算精度,提高车辆稳定性的控制效果。 展开更多

关键词 汽车工程 横摆角速度计算 车辆稳定性控制 轮胎非线性 刷子模型

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一种车辆状态的非线性估计方法研究 被引量：3

10

作者 赵林辉 刘志远 陈虹 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1710-1715,1718,共7页

应用Dugoff轮胎模型建立了车辆的非线性动力学方程。在此基础上,提出了一种纵向车速、横向车速和横摆角速度的非线性估计器设计方法,并基于Lyapunov稳定性理论给出了保证估计器收敛的充分条件。最后,在一个高精度的车辆动力学实时仿真... 应用Dugoff轮胎模型建立了车辆的非线性动力学方程。在此基础上,提出了一种纵向车速、横向车速和横摆角速度的非线性估计器设计方法,并基于Lyapunov稳定性理论给出了保证估计器收敛的充分条件。最后,在一个高精度的车辆动力学实时仿真环境中,将本方法与其它估计方法在不同路面条件下进行了多种驾驶工况的对比研究,并检验了本方法在车辆参数不准确或车载传感器信号丢失时的估计效果。仿真结果表明,本方法具有较好的估计性能。 展开更多

关键词 车辆状态 非线性估计器 dugoff轮胎模型 车辆动力学

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基于SIMULINK的参数化车辆模型及其实验验证 被引量：3

11

作者 李剑峰 高利 刘碧荣 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z1期98-99,104,共3页

建立了基于非线性轮胎侧偏特性的四轮车辆数值模型,考虑了轮胎垂直载荷的侧向转移,用该模型仿真计算了车辆的横摆角速度响应和侧向加速度响应并与陀螺仪测量的实验车数据进行了对比。实验结果表明,该车辆模型可为车辆设计人员提供设计... 建立了基于非线性轮胎侧偏特性的四轮车辆数值模型,考虑了轮胎垂直载荷的侧向转移,用该模型仿真计算了车辆的横摆角速度响应和侧向加速度响应并与陀螺仪测量的实验车数据进行了对比。实验结果表明,该车辆模型可为车辆设计人员提供设计参考依据,也可用于车辆控制器的设计等。 展开更多

关键词 车辆模型 非线性轮胎模型 侧向响应

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基于HSRI模型的参数自适应质心侧偏角观测器的设计 被引量：10

12

作者 罗文发 吴光强 郑松林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期249-255,291,共8页

首先对全维车速观测器进行降维处理,以减少观测器的在线计算量,并设计了非线性级联车速观测器。接着,对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计,以提高质心侧偏角的估计精度,并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏... 首先对全维车速观测器进行降维处理,以减少观测器的在线计算量,并设计了非线性级联车速观测器。接着,对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计,以提高质心侧偏角的估计精度,并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏角观测器。在估算轮胎侧偏刚度时采用无侧向车速的车辆模型,以避免车辆动力学模型与侧向车速观测器的耦合作用,并引入带双重遗忘因子的递推最小二乘法,以保持算法的修正能力和解除不同估计参数之间误差的耦合作用。最后采用Simulink与Carsim动力学仿真软件进行联合仿真验证,结果表明所设计的参数自适应非线性质心侧偏角观测器是有效的,估计精度满足ESC控制的工程要求。 展开更多

关键词 非线性质心侧偏角观测器 参数自适应 HSRI轮胎模型 路面附着系数 侧偏刚度

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基于线性矩阵不等式的智能车轨迹跟踪控制 被引量：16

13

作者 吴海东 司振立 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期110-117,共8页

针对传统的基于精确数学模型的智能车轨迹跟踪控制器跟踪精度低,鲁棒性弱,很难适应复杂多变的驾驶环境等问题,结合线性矩阵不等式(LMI)鲁棒控制具有易于求解、抗干扰能力强等优点,提出基于LMI的智能车轨迹跟踪控制方法.将车辆侧向动力... 针对传统的基于精确数学模型的智能车轨迹跟踪控制器跟踪精度低,鲁棒性弱,很难适应复杂多变的驾驶环境等问题,结合线性矩阵不等式(LMI)鲁棒控制具有易于求解、抗干扰能力强等优点,提出基于LMI的智能车轨迹跟踪控制方法.将车辆侧向动力学状态空间模型进行坐标变换,得到基于跟踪误差的车辆侧向动力学状态空间模型,采用饱和线性轮胎得到车辆侧向动力学多胞型模型;设计LMI反馈控制器,在控制器中引入前馈控制量,以消除侧向位置稳态误差.Carsim和Matlab/Simulink的联合仿真表明,该控制器在保证车辆稳定性的基础上具有较高的跟踪精度,对车速和路面附着系数具有较强的鲁棒性.与模型预测控制器(MPC)和预瞄驾驶员模型(PDM)控制器进行对比,结果表明,设计的该控制器轨迹跟踪精度更优. 展开更多

关键词 轨迹跟踪 线性矩阵不等式(LMI) 饱和线性轮胎 多胞型模型 联合仿真

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二自由度四轮转向汽车的动力分析(Ⅱ)——非线性分析 被引量：3

14

作者 王京 韩强 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期9-12,共4页

建立了一个四轮转向汽车系统的动力模型 ,给出了相应的动力方程 ,同时从理论上分析了这一系统的稳定性问题 .考虑到横向轮胎力非线性效应的影响 ,我们对此进行了相应的数值计算 ,并与传统的前轮转向系统进行了对比分析 ,从中得到了一些... 建立了一个四轮转向汽车系统的动力模型 ,给出了相应的动力方程 ,同时从理论上分析了这一系统的稳定性问题 .考虑到横向轮胎力非线性效应的影响 ,我们对此进行了相应的数值计算 ,并与传统的前轮转向系统进行了对比分析 ,从中得到了一些有益的结论 . 展开更多

关键词 四轮转向 稳定性 转向比 汽车性动力学模型 轮胎力 非线性效应

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车辆横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度识别方法的研究 被引量：4

15

作者 白艳 管欣 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第9期125-128,共4页

车辆参数辨识在汽车正逆向开发及控制器设计等方面是必要前提与技术难点。目前参数的获取主要有两种方法:通过仪器测量的方法和系统辨识技术。研究了一种能够识别横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度的实验辨识方法。该方法通过汽车转向盘转角... 车辆参数辨识在汽车正逆向开发及控制器设计等方面是必要前提与技术难点。目前参数的获取主要有两种方法:通过仪器测量的方法和系统辨识技术。研究了一种能够识别横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度的实验辨识方法。该方法通过汽车转向盘转角脉冲输入获得的实验数据,首先采用时域法辨识车辆横摆角速度对转向盘转角和侧向加速度对转向盘转角的传递函数,再通过非线性最小二乘法拟合传递函数中包含的横摆转动惯量和前后轮胎侧偏刚度,使所得频响特性和辨识所得频响特性误差最小,最后通过仿真验证该方法的理论可行性。所提的实验辨识获得横摆角速度和轮胎侧偏刚度参数的优点是无需特制或购买专用测量设备,尤其在实验条件受限情况下,更具有重要的工程实际意义。 展开更多

关键词 横摆转动惯量 轮胎侧偏刚度 系统辨识 二自由度车辆模型 非线性最小二乘法

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钢丝增强橡胶复合材料结构的有限元分析模型 被引量：1

16

作者 闫相桥 乌大琨 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期647-651,共5页

为橡胶复合材料的结构分析、结构优化设计奠定一定的理论基础 ,建立了一个钢丝增强橡胶轮胎结构的有限元分析模型 ,考虑了轮胎变形的几何非线性、轮胎与地面和轮胎与轮辋的大变形非线性接触、轮胎材料的非均匀性、橡胶材料的不可压缩性... 为橡胶复合材料的结构分析、结构优化设计奠定一定的理论基础 ,建立了一个钢丝增强橡胶轮胎结构的有限元分析模型 ,考虑了轮胎变形的几何非线性、轮胎与地面和轮胎与轮辋的大变形非线性接触、轮胎材料的非均匀性、橡胶材料的不可压缩性和物理非线性及橡胶基复合材料的各向异性 .结果表明 。 展开更多

关键词 钢丝增强橡胶复合材料 模型 有限元分析 非线性 接触约束 结构分析 轮胎

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基于状态空间自回归最小二乘的车辆质心侧偏角非线性估计

17

作者 解少博 魏朗 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期278-283,共6页

基于动力学模型对车辆质心侧偏角进行了估计。为使轮胎模型能够适应不同附着系数的路面,将动态参数引入"魔术公式"轮胎侧偏力模型。应用状态空间形式的自回归最小二乘算法(RLS)设计了车辆质心侧偏角估计器。通过车辆在高附着... 基于动力学模型对车辆质心侧偏角进行了估计。为使轮胎模型能够适应不同附着系数的路面,将动态参数引入"魔术公式"轮胎侧偏力模型。应用状态空间形式的自回归最小二乘算法(RLS)设计了车辆质心侧偏角估计器。通过车辆在高附着系数路面的蛇形试验和变附着系数路面的双移线试验对估计方法进行了验证,结果表明,即使车辆出现大侧偏情况使轮胎进入到侧偏角—侧偏力特性曲线的非线性区域,提出的估计方法也能够实现对质心侧偏角的估计。将该估计方法与扩展卡尔曼滤波估计在精度、计算效率和使用条件等方面进行了比较,进一步表明所提出方法具有良好性能。 展开更多

关键词 车辆工程 质心侧偏角 状态空间模型 自回归最小二乘 轮胎模型 非线性估计

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基于自主漂移的自动驾驶车辆极限工况轨迹规划与控制 被引量：2

18

作者 卢少波 代灵峰 +3 位作者 王晨辉 刘丙军 褚志刚 谢文科 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1780-1789,共10页

为兼顾自动驾驶车辆在极限工况下的稳定性与轨迹跟踪性能,提出了一种基于自主漂移的自动驾驶车辆轨迹规划与控制方法。基于神经网络设计了神经网络轮胎动力学模型,提升了传统魔术轮胎公式的精度。为进一步拓展自动驾驶车辆极限工况下的... 为兼顾自动驾驶车辆在极限工况下的稳定性与轨迹跟踪性能,提出了一种基于自主漂移的自动驾驶车辆轨迹规划与控制方法。基于神经网络设计了神经网络轮胎动力学模型,提升了传统魔术轮胎公式的精度。为进一步拓展自动驾驶车辆极限工况下的稳定边界,基于漂移时轮胎饱和及最大侧滑特性结合质心侧偏角-横摆角速度相平面约束设计了漂移稳定边界,采用非线性模型预测控制(NMPC)在更大稳定范围内规划了安全漂移轨迹,并对规划轨迹进行了漂移跟踪控制。Simulink/CarSim联合仿真结果表明,该方法可充分利用漂移运动优势,在极限工况下确保车辆不发生失控,同时准确跟踪期望轨迹。 展开更多

关键词 极限工况 轨迹跟踪 稳定性控制 神经网络轮胎模型 非线性模型预测控制

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基于CKF的大型拖拉机状态参数估计研究

19

作者 魏国俊 王鸿翔 +2 位作者 王圣杰 王振雨 肖茂华 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第4期117-122,154,共7页

拖拉机运行状态的准确识别与估计是其安全行驶和平稳控制的重要依据。针对大型拖拉机状态参数的估计复杂、精确度不高等问题,建立大型拖拉机整车三自由度仿真模型,其中包含Dugoff轮胎模型,提出基于容积卡尔曼滤波理论的大型拖拉机状态... 拖拉机运行状态的准确识别与估计是其安全行驶和平稳控制的重要依据。针对大型拖拉机状态参数的估计复杂、精确度不高等问题,建立大型拖拉机整车三自由度仿真模型,其中包含Dugoff轮胎模型,提出基于容积卡尔曼滤波理论的大型拖拉机状态参数估计算法,并对大型拖拉机的行驶参数进行估计,包含纵向速度、侧向速度、质心侧偏角、横摆角速度。利用Matlab软件仿真验证,在双移线路面附着系数为0.8和0.6的工况下,对比仿真的状态参数和算法估计的数值。结果表明,拖拉机横摆角速度、质心侧偏角和纵向速度仿真值与真实值的误差分别为0.1、0.2、0.4,验证基于容积卡尔曼滤波算法对大型拖拉机状态参数估计的可行性和准确性,为大型拖拉机的稳定性控制等提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 大型拖拉机 非线性动力学 容积卡尔曼滤波 状态参数 dugoff轮胎模型

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基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计 被引量：34

20

作者 李刚 赵德阳 +2 位作者 解瑞春 韩海兰 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1426-1432,共7页

本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合... 本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合,实现对车辆行驶状态的准确估计。最后应用CarSim和Matlab/Simulink联合仿真对算法进行验证。结果表明:基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的估计算法能比扩展卡尔曼滤波算法更准确、稳定地估计车辆行驶状态。 展开更多

关键词 自适应扩展卡尔曼滤波 dugoff轮胎模型 车辆状态 信息融合 仿真验证

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