基于欧拉平台误差角的SINS非线性误差模型研究 被引量：23

1

作者 严恭敏 严卫生 徐德民 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期511-516,共6页

捷联惯导系统(SINS)误差模型是研究SINS误差传播特性和进行多导航系统间信息融合的基础。文章利用欧拉平台误差角表示理论导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角,推导了SINS非线性误差模型,在大方位失准角误差和小失准角误差条件下做... 捷联惯导系统(SINS)误差模型是研究SINS误差传播特性和进行多导航系统间信息融合的基础。文章利用欧拉平台误差角表示理论导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角,推导了SINS非线性误差模型,在大方位失准角误差和小失准角误差条件下做了简化研究。提出了基于外界阻尼信息的阻尼SINS算法及其误差模型,有利于减小计算量和降低误差分析的复杂性。最后,对大欧拉平台误差角下SINS误差模型进行了准确性检验,仿真结果表明误差模型能完美地反映SINS误差特性。 展开更多

关键词 惯性导航系统 计算机仿真 捷联惯导系统 欧拉平台误差角 非线性误差模型

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摇摆状态下基于非线性误差模型的惯导对准研究 被引量：11

2

作者 夏家和 秦永元 游金川 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期410-415,共6页

摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题,提出了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程,基于速度量测信息给出了非线性对准模型,通过UKF算法... 摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题,提出了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程,基于速度量测信息给出了非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成摇摆状态下的精对准。算法可允许初始姿态误差达到40°。通过计算机仿真和摇摆台试验对算法进行了验证分析。在给定试验条件下,在600秒对准时间内达到水平0.02°,方位0.17°的精度。同时计算机仿真结果表明需对惯导速度进行反馈校正来保证模型的工作精度。 展开更多

关键词 摇摆基座 捷联惯导 对准 UKF 非线性误差模型

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传递对准非线性误差模型一致性研究 被引量：6

3

作者 黄国荣 魏翔 +2 位作者 郝顺义 卢航 许明琪 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第9期1-8,共8页

针对大失准角情况下的舰载机捷联惯导系统传递对准问题,建立了非线性的经典传递对准和快速传递对准误差模型。从二者对失准角的定义出发,通过理论推导,论证了非线性情况下两种误差模型的一致性关系。采用“速度+姿态”组合匹配算法,对... 针对大失准角情况下的舰载机捷联惯导系统传递对准问题,建立了非线性的经典传递对准和快速传递对准误差模型。从二者对失准角的定义出发,通过理论推导,论证了非线性情况下两种误差模型的一致性关系。采用“速度+姿态”组合匹配算法,对大失准角情况下舰载机捷联惯导系统的传递对准进行了仿真实验。仿真实验中,经典传递对准方法对水平失准角的估计误差均在1′左右,对方位失准角的估计误差均在1′左右;快速传递对准方法对对水平失准角的估计误差均在1′左右,对方位失准角的估计误差均在2′左右。结果表明,两种方法均能对失准角进行有效估计且精度接近,两种误差模型在非线性情况下具有一致性。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 传递对准 大失准角 非线性误差模型 一致性

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基于线性误差模型的干涉仪系统标校方法 被引量：1

4

作者 程鹏 李银波 +1 位作者 吴启星 廖骥 《电讯技术》 北大核心 2021年第9期1170-1174,共5页

干涉仪系统利用多个天线构成测向基线,通过测量目标相位信息完成入射角度估计,能实现瞬时高精度测向。针对系统误差影响测向性能这一问题,分析了系统误差来源(包括天线安装误差和系统固定相位误差),建立了干涉仪系统误差线性模型,利用... 干涉仪系统利用多个天线构成测向基线,通过测量目标相位信息完成入射角度估计,能实现瞬时高精度测向。针对系统误差影响测向性能这一问题,分析了系统误差来源(包括天线安装误差和系统固定相位误差),建立了干涉仪系统误差线性模型,利用线性最小二乘算法对干涉仪系统中的天线相位误差与基线安装误差进行估计。仿真分析验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 干涉仪测向 系统误差 线性误差模型 在线标校

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旋转耦合干扰下五轴数控机床非线性误差补偿 被引量：1

5

作者 赵建卫 李紫君 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期167-172,共6页

耦合干扰会导致各轴之间的非线性几何误差相互影响和累积,当某个旋转轴发生加减速控制时,由于难以同步,其他旋转轴也会受到影响,进而产生更多的非线性误差,增加了误差源的复杂性。对此,研究旋转耦合干扰下五轴数控机床非线性误差补偿方... 耦合干扰会导致各轴之间的非线性几何误差相互影响和累积,当某个旋转轴发生加减速控制时,由于难以同步,其他旋转轴也会受到影响,进而产生更多的非线性误差,增加了误差源的复杂性。对此,研究旋转耦合干扰下五轴数控机床非线性误差补偿方法。首先,对数控机床作业中每个旋转轴相互之间的耦合干扰建模,准确地描述了各轴之间非线性几何误差相互影响和累积的复杂过程,得到了刀具位移的矢量,为后续误差预测奠定了基础。然后,将刀具位移的矢量作为样本数据输入至LSTM神经网络中进行误差预测。最后,根据预测结果,将刀具轮廓误差按照一定规则分配至五轴数控机床的五个协同给进轴中,通过计算不同给进轴的补偿分量,实现数控机床的非线性误差补偿。实验表明:所提方法的刀具位移量最高误差仅为0.1mm,非线性误差检测效果与实际误差检测效果一致,且进行非线性误差补偿后,最大误差始终低于5μm,表明所提方法具有一定的技术水平与实用性。 展开更多

关键词 旋转耦合干扰 LSTM网络 时间归递 非线性误差预测模型 尖刀轮廓误差

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非线性测量误差模型的影响分析(英文) 被引量：6

6

作者 宗序平 孟国明 +1 位作者 王海斌 韦博成 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2003年第1期31-39,共9页

本文对非线性测量误差模型给出了统一的诊断方法,并证明了数据删除模型与均值漂移模型的等价性,由此出发得到了Cook距离、残差、杠杆值等诊断统计量.本文还讨论了非线性测量误差模型的局部影响分析,并给出了一个具体应用实例.推广了Zhao... 本文对非线性测量误差模型给出了统一的诊断方法,并证明了数据删除模型与均值漂移模型的等价性,由此出发得到了Cook距离、残差、杠杆值等诊断统计量.本文还讨论了非线性测量误差模型的局部影响分析,并给出了一个具体应用实例.推广了Zhao & Lee(1995)的结果. 展开更多

关键词 非线性测量误差模型 COOK距离 局部影响 测量误差 非线性模型 数据删除模型 均值漂移模型

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线性测量误差模型的Liu估计 被引量：4

7

作者 郭双 王肖南 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2015年第17期68-70,共3页

文章主要讨论线性测量误差模型在自变量存在多重共线性情况时的估计问题。首先基于校正最小二乘方法提出了回归系数的Liu估计,此外还分别在模型附加有精确线性约束条件和随机约束条件时构造了模型系数的约束Liu估计和随机约束Liu估计。

关键词 线性测量误差模型 多重共线性 校正最小二乘估计 Liu估计

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基于线性化误差模型的自适应控制系统设计

8

作者 贾立 陶鹏业 邱铭森 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期59-63,共5页

针对实际工业生产过程中的非线性、时变不确定性,提出了一种基于线性化误差模型的自适应控制系统.首先为非线性过程建立一个由ARX模型与基于神经模糊系统的线性化误差模型组成的合成模型,然后引入单神经元控制器,利用线性ARX模型输出和... 针对实际工业生产过程中的非线性、时变不确定性,提出了一种基于线性化误差模型的自适应控制系统.首先为非线性过程建立一个由ARX模型与基于神经模糊系统的线性化误差模型组成的合成模型,然后引入单神经元控制器,利用线性ARX模型输出和系统输出值之间的误差,以及被控制过程合成模型的梯度信息,对控制器参数进行在线调节,从而获得较好的控制结果.仿真实验结果表明,与PID控制器相比,基于线性化误差模型的自适应控制器具有更快的响应速度. 展开更多

关键词 神经模糊系统 自适应控制 线性化误差模型 单神经元控制器

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线性测量误差模型及其在医师职业紧张研究中的应用

9

作者 董丽芳 张岩波 +2 位作者 刘桂芬 余红梅 徐秀娟 《中国卫生统计》 CSCD 北大核心 2007年第1期6-7,11,共3页

目的介绍线性测量误差模型的基本理论,探讨它在医学研究领域中的应用。方法利用线性测量误差模型对某医院医务人员职业紧张的影响因素进行分析。结果线性测量误差模型能够在很大程度上解决由测量误差带来的问题,针对具体问题拟合恰当的... 目的介绍线性测量误差模型的基本理论,探讨它在医学研究领域中的应用。方法利用线性测量误差模型对某医院医务人员职业紧张的影响因素进行分析。结果线性测量误差模型能够在很大程度上解决由测量误差带来的问题,针对具体问题拟合恰当的线性测量误差模型,可以得到合理的结果。结论线性测量误差模型是分析带有测量误差数据的有效方法。 展开更多

关键词 线性测量误差模型 衰减效应 可信度比 职业紧张

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线性测量误差模型的lack-of-fit检验

10

作者 宋卫星 崔恒建 《北京师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期462-469,共8页

基于正态假设 ,提出了测量误差模型lack of fit检验的一种方法 .在原假设下 ,检验统计量渐近服从 χ2 分布 .还就该检验的势函数与权函数的选择进行了讨论 。

关键词 线性测量误差模型 lack-of-fit检验 偏差校正 条件期望 正态假设 势函数 权函数

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一类非线性测量误差模型的保形法曲率及其局部影响

11

作者 孙海燕 于晶晶 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2007年第23期6-9,共4页

保形法曲率是Poon W Y和Poon Y S(1997)从微分几何的观点出发提出来的诊断模型局部影响的一种统计量,它将影响曲率标准化在[0,1]范围内,并提供了判定局部影响大小的阙值,可看作Cook(1986)局部影响方法的进一步推广。本文采用保形法曲率... 保形法曲率是Poon W Y和Poon Y S(1997)从微分几何的观点出发提出来的诊断模型局部影响的一种统计量,它将影响曲率标准化在[0,1]范围内,并提供了判定局部影响大小的阙值,可看作Cook(1986)局部影响方法的进一步推广。本文采用保形法曲率方法来诊断具有正态先验分布的非线性测量误差模型的局部影响,并对常见的两种扰动模型给出了局部影响的计算公式。最后通过实例分析验证了文中诊断统计量的有效性。 展开更多

关键词 非线性测量误差模型 正态先验分布 局部影响 保形法曲率

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纵向可加部分线性测量误差模型的渐近估计

12

作者 赵明涛 许晓丽 《统计与信息论坛》 CSSCI 北大核心 2019年第11期3-11,共9页

基于纵向数据,研究参数部分协变量含有测量误差的可加部分线性测量误差模型的估计问题,提出了用于模型估计的偏差修正的二次推断函数方法,得到参数部分的估计结果具有相合性、渐近正态性,非参数可加函数的估计结果达到最优收敛速度。数... 基于纵向数据,研究参数部分协变量含有测量误差的可加部分线性测量误差模型的估计问题,提出了用于模型估计的偏差修正的二次推断函数方法,得到参数部分的估计结果具有相合性、渐近正态性,非参数可加函数的估计结果达到最优收敛速度。数值模拟和实例数据分析结果显示,该模型估计方法在同等条件下要优于广义估计方程方法。理论和数值结果显示,偏差修正的二次推断函数可以有效地处理测量误差和个体内相关性,是一个有效的纵向数据和测量误差数据分析工具,具有一定的理论和应用价值。 展开更多

关键词 纵向数据 测量误差数据 可加部分线性测量误差模型 二次推断函数

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纵向数据下可加偏线性测量误差模型的变量选择

13

作者 许晓丽 赵明涛 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2022年第19期10-15,共6页

文章基于纵向数据研究可加偏线性测量误差模型的模型选择,提出了一种用于模型估计和选择的惩罚二次推断函数方法。利用该方法得到的非零参数的估计是相合的、渐近正态的,可加函数的估计具有最优收敛速度。数值模拟结果显示,在有限样本... 文章基于纵向数据研究可加偏线性测量误差模型的模型选择,提出了一种用于模型估计和选择的惩罚二次推断函数方法。利用该方法得到的非零参数的估计是相合的、渐近正态的,可加函数的估计具有最优收敛速度。数值模拟结果显示,在有限样本情况下,该方法要优于基于LASSO惩罚函数的惩罚二次推断函数方法。 展开更多

关键词 纵向数据 测量误差数据 可加偏线性测量误差模型 二次推断函数 惩罚二次推断函数

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超限学习机在磁罗盘非线性误差补偿中的应用 被引量：7

14

作者 刘艳霞 方建军 +1 位作者 张晓娟 孙建 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1921-1927,共7页

针对磁阻式传感器组成的磁罗盘中不容忽视的非线性误差,建立了隐式非线性误差模型,引入机器学习中的超限学习机算法对非线性误差模型进行训练。利用训练好的误差模型对航向角测量误差进行补偿,误差由补偿前的±3°下降到±0... 针对磁阻式传感器组成的磁罗盘中不容忽视的非线性误差,建立了隐式非线性误差模型,引入机器学习中的超限学习机算法对非线性误差模型进行训练。利用训练好的误差模型对航向角测量误差进行补偿,误差由补偿前的±3°下降到±0.2°,均方根误差为0.1°。任意选取的训练集、测试集和重复实验证明超限学习算法具有很好的泛化性和鲁棒性,而且训练速度极快,是传统BP神经网络的上千倍。 展开更多

关键词 超限学习机 神经网络 非线性误差模型 磁罗盘

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秦皇岛市沿海地区刺槐立木生物量模型研究

15

作者 文嘉禄 张春雪 +2 位作者 穆立蔷 赵忠宝 马鹤丹 《西北林学院学报》 北大核心 2025年第4期147-156,共10页

基于秦皇岛市沿海各林区40株刺槐(Robinia pseudoacacia)实测生物量数据,建立单木生物量模型,同时采用非线性度量误差模型建立刺槐一元、二元相容性生物量模型。采用对数转换与加权回归的方式消除模型异方差。以决定系数(R^(2))、估计... 基于秦皇岛市沿海各林区40株刺槐(Robinia pseudoacacia)实测生物量数据,建立单木生物量模型,同时采用非线性度量误差模型建立刺槐一元、二元相容性生物量模型。采用对数转换与加权回归的方式消除模型异方差。以决定系数(R^(2))、估计值的标准差(SEE)、总相对误差(TRE)、平均系统误差(MSE)、平均预估误差(MPE)和平均百分标准误差(MPSE)等指标检验模型精度。结果表明,建立一元、二元独立生物量模型参数稳定、适用性较好,决定系数在0.8以上,总相对误差、平均系统误差(MSE)都稳定在某一区间,模型平均预估精度均在90%以上,两类模型在准确度上均为总体部分最高,树冠部分最低。一元、二元相容性模型检验结果与独立模型检验结果相似,模型的拟合效果、预估精度、准确性较独立模型均有提升。且二元相容性模型为最优模型,考虑实地调查中变量测量的难易程度,在未来刺槐生物量数据研究时应该以胸径为变量建立一元相容性生物量模型。研究结果可为河北省沿海地区刺槐林分生物量及碳储量评估提供参考。 展开更多

关键词 刺槐 生物量 立木生物量模型 相容性模型 非线性度量误差模型

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基于改进四元数阻尼误差模型的SINS初始对准算法 被引量：6

16

作者 赵仁杰 李开龙 +1 位作者 胡柏青 田佳玉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期3330-3337,共8页

针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题,对姿态误差模型和速度误差模型进行改进,将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外,引入全球定位系统阻尼信息,在阻尼... 针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题,对姿态误差模型和速度误差模型进行改进,将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外,引入全球定位系统阻尼信息,在阻尼SINS解算基础上,结合四元数无迹估计器提出了一种改进四元数阻尼误差模型对准算法,可应用于系泊状态下的SINS初始对准。仿真和车载试验结果表明,在不同的大失准角下,该改进算法相比传统四元数阻尼误差模型对准算法和欧拉角阻尼误差模型对准算法,具有更好的对准精度、收敛速度以及稳定性。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对准 四元数 非线性误差模型 阻尼

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非线性协和模型:非参数方法研究综述

17

作者 舒晓惠 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2010年第8期166-169,共4页

对于非线性协和理论,非参数方法具有重要的研究和应用意义。文章对当前非线性协和理论的三个研究方向进行了梳理,进一步对已给出的非线性协和的不同定义,总结了相应的具有非线性结构的时间序列的非平稳性非参数检验、非线性协和关系的... 对于非线性协和理论,非参数方法具有重要的研究和应用意义。文章对当前非线性协和理论的三个研究方向进行了梳理,进一步对已给出的非线性协和的不同定义,总结了相应的具有非线性结构的时间序列的非平稳性非参数检验、非线性协和关系的非参数检验、非线性协和模型非参数估计方法以及非线性误差修正模型的非参数方法前沿问题。 展开更多

关键词 非线性协和 吸引子 强混合 邻代依赖 非线性误差修正模型

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顾及姿态线性误差的微小卫星面阵影像在轨几何检校

18

作者 王朗 尤红建 王慧贤 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第3期25-28,共4页

微小卫星由于平台体积、重量、能源等限制,其上搭载的姿态、位置测量设备精度不高,导致其直接对地定位误差较大。通过对某微小卫星嵩山地区的多景面阵影像进行姿态角常差检校,发现姿态角系统误差随时间线性变化的规律。为了提高定位精度... 微小卫星由于平台体积、重量、能源等限制,其上搭载的姿态、位置测量设备精度不高,导致其直接对地定位误差较大。通过对某微小卫星嵩山地区的多景面阵影像进行姿态角常差检校,发现姿态角系统误差随时间线性变化的规律。为了提高定位精度,本文提出一种针对面阵的顾及姿态线性误差的偏置矩阵和二维探元指向角几何检校模型。相对于传统的姿态角常差检校模型,本文方法考虑了姿态角系统误差随时间线性变化的规律。试验结果表明,经过内外方位元素检校后,卫星的定位精度从数十千米提升到十米以内,相对于传统的常差模型,本文提出的检校模型有效地消除了姿态随时间线性变化的系统误差。 展开更多

关键词 微小卫星 严格几何成像模型 参数检校 姿态角线性误差模型 二维探元指向角

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适用于低精度惯导的非线性对准方法研究 被引量：16

19

作者 夏家和 秦永元 赵长山 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1618-1622,共5页

给出了一种适用于低精度惯导的非线性对准模型。用乘性四元数形式定义捷联惯导的姿态误差,推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程。基于速度量测信息,给出了大失准角条件下的非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成精对... 给出了一种适用于低精度惯导的非线性对准模型。用乘性四元数形式定义捷联惯导的姿态误差,推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程。基于速度量测信息,给出了大失准角条件下的非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成精对准。仿真结果表明,在陀螺精度为0.1°/h的情况下,在360 s对准时间内达到水平0.03°,方位1.5°的精度(1σ)。即使当方位误差达到90°,非线性模型仍能正常收敛。最后通过转台摇摆试验进一步验证了非线性模型的有效性。 展开更多

关键词 捷联惯导 对准 UKF 非线性误差模型

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SINS大失准角传递对准模型的可观测性分析 被引量：3

20

作者 高亢 陈希军 +1 位作者 任顺清 李巍 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期6-11,共6页

捷联惯导系统(SINS)是在军事、航空等领域有着广泛应用的全自主导航系统,传递对准是确定其导航初值的一项关键技术.针对捷联惯导系统大失准角传递对准模型进行了可观测性分析研究.首先,建立了SINS欧拉角误差模型,并根据水平失准角为小... 捷联惯导系统(SINS)是在军事、航空等领域有着广泛应用的全自主导航系统,传递对准是确定其导航初值的一项关键技术.针对捷联惯导系统大失准角传递对准模型进行了可观测性分析研究.首先,建立了SINS欧拉角误差模型,并根据水平失准角为小角度的工程实际情况等对误差模型进行了简化;然后,从非线性系统的可观测性分析出发,利用微分几何理论给出系统的可观测矩阵,并给出了系统可观测度定义以及通过奇异值分解分析状态变量可观测度的方法.将该方法应用于SINS大失准角传递对准模型中,对系统进行了"速度"匹配和"速度+姿态"匹配模式下的可观测性和状态可观测度分析;最后,设计了UKF滤波器进行传递对准仿真,仿真结果与可观测分析结论一致,验证了该可观测分析方法的正确性.结果表明,这两种匹配模式下系统均为不完全可观测,并且"速度+姿态"匹配模式下状态变量的可观测度相比"速度"匹配模式下的状态可观测度高. 展开更多

关键词 SINS 传递对准 非线性误差模型 大失准角 可观测性

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