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题名高速铁路动车组升力翼结构运动的主动控制技术
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作者
朱彦
王成强
向超群
范子寅
高世卿
王蕾
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机构
中车长春轨道客车股份有限公司国家轨道客车工程研究中心
中南大学交通运输工程学院
济南中车四方所智能装备科技有限公司
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出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2025年第2期96-100,共5页
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基金
国家重点研发计划项目(2020YFA0710904)。
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文摘
[目的]高速铁路动车组升力翼结构可以降低车辆轮轨间的摩擦阻力,减少车轮磨损。但由于高速铁路动车组的运行工况复杂多变,升力翼所承受的动态载荷在不断变化,为确保动车组安全、高效运行,同时充分发挥升力翼结构的节能减阻效能,需为升力翼设计合适的控制方案。[方法]介绍了升力翼的整体结构组成,提出了升力翼结构运动的主动控制方案。其中,为底部旋转装置设计了基于位置跟踪的多变量耦合系统解耦控制算法;为攻角变换装置设计了基于LADRC(线性自抗扰控制)的交叉耦合协同控制算法;为翼尾伸缩装置设计了控制流程和到位停车电路方案。搭建仿真模型,验证了所提底部旋转控制方案、攻角变换控制方案的控制效果。[结果及结论]升力翼结构运动的主动控制方案可以满足升力翼的功能需求,包括底部旋转装置的到位精度要求、攻角变换装置的同步控制要求及翼尾伸缩装置的匀速运动和到位停车要求。该方案弥补了既有控制方案的不足,提高了升力翼的安全性、稳定性及可靠性。
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关键词
高速铁路动车组
升力翼
解耦控制
线性自抗扰控制算法
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Keywords
high-speed railway EMU
lift wing
decoupling control
linear active disturbance rejection control algorithm
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分类号
U266
[机械工程—车辆工程]
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题名任务空间内旋翼飞行机器人目标物作业控制
被引量：2
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作者
周川
丁力
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机构
江苏理工学院
江苏理工学院机械工程学院
香港理工大学工业及系统工程学系
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第9期84-89,共6页
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基金
国家自然科学基金(51405209)
江苏省基础研究计划(自然科学基金)资助项目(BK20170315)
常州市应用基础研究计划(CJ201 79017)
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文摘
旋翼飞行机器人是在多旋翼飞行器上加装机械臂的新型空中机器人系统。针对其与外界环境的交互作业,提出了一种抗干扰任务空间目标物作业控制策略。首先,在广义坐标系下推导出旋翼飞行机器人的运动学模型与动力学模型,明确了系统的输入输出关系;其次,将整个系统分为位置、姿态和机械臂3个控制环,并采用线性自抗扰控制算法设计了抗干扰控制器,在控制算法中,将线性扩张观测器和PD控制律分别用来估计与补偿集总干扰;进而,分析了所设计控制算法的稳定性以及对控制器参数进行了整定;最后,搭建了实验系统对目标物抓取作业控制进行了实验验证。实验结果表明,所提控制算法抗干扰能力强、响应速度快,能够有效保持旋翼飞行机器人作业时的位姿稳定。
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关键词
旋翼飞行机器人
运动学模型
动力学模型
目标物作业控制
线性自抗扰控制算法
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Keywords
rotary-wing flight robot
kinematical model
dynamical model
object operational control
linear active disturbance rejection control algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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