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基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
1
作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
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含平衡阀阀控缸的非线性模型预测轨迹跟踪
2
作者 魏齐 陶建峰 +2 位作者 孙浩 张宇磊 刘成良 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第8期1565-1573,共9页
为了解决含平衡阀阀控缸系统轨迹跟踪控制易失稳振荡的问题,提出非线性模型预测控制(NMPC)的轨迹跟踪方法.基于含平衡阀阀控缸系统的微分-代数方程模型,通过方程变换与合理简化,构建仿射非线性状态空间模型.通过部分反馈线性化分析该模... 为了解决含平衡阀阀控缸系统轨迹跟踪控制易失稳振荡的问题,提出非线性模型预测控制(NMPC)的轨迹跟踪方法.基于含平衡阀阀控缸系统的微分-代数方程模型,通过方程变换与合理简化,构建仿射非线性状态空间模型.通过部分反馈线性化分析该模型,分离出系统的零动态,揭示了含平衡阀系统难以全局镇定的根源,即零动态稳定性条件不易解析获取.为了解决该难题,构造局部控制Lyapunov函数(CLF),证明系统具有局部可镇定性.提出NMPC控制器,在优化代价函数中增加平衡阀阀芯镇定项,利用CLF水平集设计终端代价与终端不等约束,保证NMPC的局部渐近稳定性.与传统的模型前馈-反馈控制进行实验对比,在同等的轨迹跟踪误差水平下,提出方法在240 kg末端负载下的振动振幅平均下降88.19%,证明利用提出方法,可以在保证稳定性的基础上具有较高的轨迹跟踪精度. 展开更多
关键词 平衡阀 阀控液压缸 非线性模型预测控制 轨迹跟踪 振动抑制
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基于非线性模型预测控制的油下巡检机器人轨迹跟踪研究
3
作者 蒋雪健 钟羽中 +4 位作者 郭斌 魏来 刘里宵 李中萍 佃松宜 《机床与液压》 北大核心 2025年第15期1-8,共8页
为保证油下环境中巡检机器人轨迹跟踪控制的准确性及鲁棒性,建立油下巡检机器人完整动力学模型,同时考虑机器人本体巡游时存在的输入约束、状态约束以及变压器油中存在的未知环境扰动,提出一种非线性模型预测控制的巡检轨迹跟踪控制算... 为保证油下环境中巡检机器人轨迹跟踪控制的准确性及鲁棒性,建立油下巡检机器人完整动力学模型,同时考虑机器人本体巡游时存在的输入约束、状态约束以及变压器油中存在的未知环境扰动,提出一种非线性模型预测控制的巡检轨迹跟踪控制算法。该算法考虑油下机器人在巡检中存在的未知环境干扰,通过构建扩张状态观测器,实现对变压器油中环境扰动的估计。在此基础上,提出非线性模型预测控制算法,并利用干扰估计信息进行在线补偿,以提高巡检机器人控制精度。最后,通过数值仿真对比验证所提出算法的轨迹跟踪能力及抗干扰能力。结果表明:该算法显著提高了控制系统的稳定性和跟踪性能,且具有良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 油下巡检机器人 轨迹跟踪 非线性模型预测控制 抗干扰能力 扩张状态观测器
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删失指标随机缺失下一般线性模型的加权最小二乘估计
4
作者 饶珍敏 王江峰 +1 位作者 胡康 何姗 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第3期919-933,共15页
该文在删失指标随机缺失下,研究了一般线性模型的加权最小二乘回归估计;基于校准、插值和逆概率三种加权方法,分别构建了参数的估计量;在适当的假设条件下,建立了这些估计量的渐近正态性,并提出了一种新的基于最小二乘加权残差(LSWR)的B... 该文在删失指标随机缺失下,研究了一般线性模型的加权最小二乘回归估计;基于校准、插值和逆概率三种加权方法,分别构建了参数的估计量;在适当的假设条件下,建立了这些估计量的渐近正态性,并提出了一种新的基于最小二乘加权残差(LSWR)的Bootstrap检验程序;最后通过数值模拟和实证,分析了这些估计方法和检验程序的有效性. 展开更多
关键词 删失指标 随机缺失 一般线性模型 渐近正态性 Bootstrap检验
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梨形环棱螺纵向生长数据线性模型分析研究
5
作者 李珂 马学艳 +3 位作者 高凯利 杨轲 金武 闻海波 《科学养鱼》 2025年第3期77-78,共2页
梨形环棱螺是田螺科、环棱螺属中个体最大的种,以水中的浮游植物和有机碎屑为食,在淡水水域生态系统中扮演了重要的角色(Duan等,2013;Zhao等,2014)。亚洲地区多数有食用梨形环棱螺的习惯(Lydeard等,2019),其中我国消费量最大;同时梨形... 梨形环棱螺是田螺科、环棱螺属中个体最大的种,以水中的浮游植物和有机碎屑为食,在淡水水域生态系统中扮演了重要的角色(Duan等,2013;Zhao等,2014)。亚洲地区多数有食用梨形环棱螺的习惯(Lydeard等,2019),其中我国消费量最大;同时梨形环棱螺也是重要经济淡水蟹--中华绒螯蟹的优质天然饵料,每年约需要消耗150万吨,但每年梨形环棱螺的养殖产量仅为9万吨左右。本文对梨形环棱螺纵向生长数据进行线性模型分析研究,以期为梨形环棱螺养殖生产提供指导。 展开更多
关键词 线性模型 有机碎屑 水域生态系统 田螺科 淡水蟹 中华绒螯蟹 环棱螺 养殖产量
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基于广义线性模型的小半径曲线轮缘磨耗研究
6
作者 李文学 屈升 戴鑫亮 《铁道机车车辆》 北大核心 2025年第2期104-111,共8页
轮缘异常磨耗是车辆在小半径曲线通过时容易发生的问题,该问题往往会导致轮对旋修周期缩短,降低车轮的使用寿命,同时影响车辆运行的安全性。文中针对某型客运列车出现轮缘异常磨耗的现象进行了分析,同时采用广义线性模型,选取摩擦系数... 轮缘异常磨耗是车辆在小半径曲线通过时容易发生的问题,该问题往往会导致轮对旋修周期缩短,降低车轮的使用寿命,同时影响车辆运行的安全性。文中针对某型客运列车出现轮缘异常磨耗的现象进行了分析,同时采用广义线性模型,选取摩擦系数、轴箱横向、纵向定位刚度以及抗蛇行减振器阻尼系数作为解释变量计算其与磨耗功率之间的关系。由计算结果可知,摩擦系数对磨耗功率的影响最大,其影响系数是轴箱纵向定位刚度的2.4倍,轴箱纵向定位刚度的影响仅次于摩擦系数。轴箱横向定位刚度及抗蛇行减振器阻尼系数对磨耗功率的影响较小,仅为摩擦系数的14%和10%。导致该车辆轮缘异常磨耗的主要原因是由于轨道润滑装置设置不足,致使轮缘与钢轨间摩擦系数过大。 展开更多
关键词 轮缘 异常磨耗 广义线性模型 贝叶斯方法
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基于广义线性模型的激光诱导击穿光谱铜含量检测
7
作者 何静 刘泉澄 +1 位作者 熊中刚 陈林宇 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第2期48-57,共10页
在众多激光诱导击穿光谱(Laser-induced Breakdown Spectroscopy,LIBS)分析方法中,主成分分析(Principal Component Analysis,PCA)和偏最小二乘回归(Partial Least Squares Regression,PLSR)是对原始光谱进行线性特征变换来降低光谱冗... 在众多激光诱导击穿光谱(Laser-induced Breakdown Spectroscopy,LIBS)分析方法中,主成分分析(Principal Component Analysis,PCA)和偏最小二乘回归(Partial Least Squares Regression,PLSR)是对原始光谱进行线性特征变换来降低光谱冗余信息,但是上述两种方法无法确定哪些谱线属于冗余谱线,导致模型的物理解释性也较差。为深入了解原始谱线在降维-定量模型中的物理意义,采用Lasso、Ridge和Elastic Net等3种广义线性模型(Generalized Linear Models,GLM)对天然铜矿/精矿中的铜含量进行检测。首先对9种铜矿/精矿样本的光谱特性进行了简要分析,然后选定了11条原子谱线和18条离子谱线用于预测建模,最后详细分析了Elastic Net模型中参数α对模型性能和有效分析谱线数量的影响。定量结果表明,Lasso、Ridge和Elastic Net的测试集均方误差(Mean Square Error,MSE)分别为1.706、1.180和1.231,相对于PLSR而言,上述3种方法的MSE分别降低了7.4%、33.2%和36.0%。在分析谱线数量方面,Ridge和Elastic Net模型中29条分析谱线均为有效分析谱线,而Lasso中仅有21条有效分析谱线。显著性分析结果表明,Ridge和Elastic Net的整体性能优于传统的PLSR,而Lasso的模型性能与PLSR相当。 展开更多
关键词 激光诱导击穿光谱 定量分析 广义线性模型 弹性网络 套索回归 岭回归
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线性和非线性模型应用于改性活性炭吸附奥卡西平的评价
8
作者 范凯轩 李孟值 +2 位作者 贾柠瑜 岳真好 蒋帅 《中南农业科技》 2025年第6期82-88,153,共8页
应用氨水对椰壳活性炭以时间为梯度进行改性,改性后的活性炭表现出良好的吸附性能,以12种动力学模型对改性活性炭吸附奥卡西平的过程进行拟合。结果表明,准二级动力学模型、Elovich模型、颗粒内部扩散模型、双常数模型、Avrami模型、Ban... 应用氨水对椰壳活性炭以时间为梯度进行改性,改性后的活性炭表现出良好的吸附性能,以12种动力学模型对改性活性炭吸附奥卡西平的过程进行拟合。结果表明,准二级动力学模型、Elovich模型、颗粒内部扩散模型、双常数模型、Avrami模型、Bangham模型、分数幂模型和液膜扩散速率控制模型的相关系数良好,均可以较好地描述吸附过程。表明奥卡西平在改性炭上的吸附是复杂的传质过程,受表面化学基团吸附、液膜扩散以及微粒内扩散等多种因素共同影响,改性能很好地提高活性炭对奥卡西平的去除,为寻找吸附性能良好的炭材料提供了可能,其结果符合椰壳活性炭对奥卡西平的吸附机制。 展开更多
关键词 活性炭 改性 吸附 奥卡西平 线性和非线性模型 动力学模型
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多元广义线性模型经验似然方法分析
9
作者 朱春华 单苗慧 高启兵 《南京师大学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期7-13,共7页
针对多元广义线性模型,基于估计相关阵、广义估计方程和经验似然方法,本文构造出经验似然比统计量,此统计量能克服“工作相关阵”方法的误设定问题.在一定的条件下,本文也获得了经验似然比统计量渐近Wilks性质,该结果可用作未知参数向... 针对多元广义线性模型,基于估计相关阵、广义估计方程和经验似然方法,本文构造出经验似然比统计量,此统计量能克服“工作相关阵”方法的误设定问题.在一定的条件下,本文也获得了经验似然比统计量渐近Wilks性质,该结果可用作未知参数向量置信域的构造.最后,通过数值模拟对所提方法的有效性进行验证. 展开更多
关键词 多元广义线性模型 广义估计方程 经验似然 置信域
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基于倾向性评分匹配及广义线性模型的出血性脑卒中医院感染经济负担研究 被引量：1
10
作者 李媛媛 徐慧 +2 位作者 程松 武树超 崔群建 《中国感染控制杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期819-825,共7页
目的研究出血性脑卒中患者发生医院感染导致的经济负担。方法回顾性调查某三级甲等医院2021年1月1日—2022年12月31日的出血性脑卒中患者,收集其人口学特征、临床相关信息、住院费用等资料。根据是否发生医院感染将其分为医院感染组及... 目的研究出血性脑卒中患者发生医院感染导致的经济负担。方法回顾性调查某三级甲等医院2021年1月1日—2022年12月31日的出血性脑卒中患者,收集其人口学特征、临床相关信息、住院费用等资料。根据是否发生医院感染将其分为医院感染组及对照组,采用倾向性评分匹配法和广义线性模型法研究医院感染组与对照组住院日数、住院费用增量及医院经济负担。结果共纳入688例患者,发生医院感染266例,医院感染发病率为38.66%。经过倾向性评分匹配,医院感染组199例患者成功匹配,医院感染组较对照组住院日数中位数增加16 d,增加1倍(Z=11.779,P<0.001),住院费用中位数增加34597.42元,增加85%(Z=6.299,P<0.001);广义线性模型法中归因于医院感染因素的住院日数增加1.24倍,住院费用增加76%(均P<0.001);单项医疗费用支出中,医院感染组除手术费用外,其他各项医疗支出均高于对照组(均P<0.05);因医院感染导致的医院经济负担为54.19万元。结论医院感染明显加重出血性脑卒中患者及医院的经济负担,延长住院时间,临床工作人员应加强感染防控意识,降低医院感染发病率,节约医疗资源。 展开更多
关键词 出血性脑卒中 医院感染 经济负担 倾向性评分匹配 广义线性模型
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降雨量与脑卒中入院的关联性:基于分布滞后非线性模型 被引量：1
11
作者 曾繁艳 杨学智 +5 位作者 刘星雨 莫佳丽 刘祖婷 卢依 易应萍 况杰 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2024年第20期2458-2465,共8页
背景脑卒中是严重危害人类健康的主要慢性病,降雨量与脑卒中发病的关系尚未明确。目的分析南昌市降雨量与脑卒中入院的关联性,为制定脑卒中综合防治策略和措施提供科学依据。方法收集江西省卫生健康委员会信息中心DRGs管理系统中南昌市2... 背景脑卒中是严重危害人类健康的主要慢性病,降雨量与脑卒中发病的关系尚未明确。目的分析南昌市降雨量与脑卒中入院的关联性,为制定脑卒中综合防治策略和措施提供科学依据。方法收集江西省卫生健康委员会信息中心DRGs管理系统中南昌市2015—2019年脑卒中入院数据及全国城市空气质量实时发布平台大气污染物和南昌市气象基站数据,分析脑卒中入院患者、大气污染物及气象因素的基本特征。采用Spearman秩相关分析探究脑卒中入院例数与大气污染物和气象因素的相关性,利用分布滞后非线性模型分析降雨量与脑卒中入院的关系,并按照性别、年龄(<65岁和≥65岁)进行分层分析,lag代表滞后天数。结果2015—2019年南昌市脑卒中入院患者79523例,其中男性(49072例,61.71%)、年龄≥65岁(48092例,60.48%)的患者所占比例较大,冬(12月~次年2月)、春(3~5月)季脑卒中入院例数分别为20065例(25.23%)、20358例(25.60%)。降雨量与脑卒中入院呈非线性关系,并存在一定的滞后效应。降雨量对脑卒中入院的效应在lag1、lag2的RR值均为1.009,95%CI分别为1.000~1.019、1.001~1.016。分层分析显示:较高降雨量对男性脑卒中入院例数的主要效应为lag6,RR值为1.003;对女性脑卒中入院例数的主要效应为lag1和lag2,RR值分别为1.018(95%CI=1.004~1.031)、1.020(95%CI=1.009~1.031);对65岁以下缺血性脑卒中入院例数的主要效应为lag1(RR=1.016,95%CI=1.003~1.030)、lag2(RR=1.018,95%CI=1.007~1.029)。结论短期暴露于较高降雨量可增加脑卒中入院风险,女性、65岁以下人群对降雨暴露更为敏感,应加强对该人群的防护。 展开更多
关键词 脑卒中 降雨量 危险因素 分布滞后非线性模型 入院例数 气候和疾病 江西省
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数字经济对居民收入的影响效应研究——基于多层线性模型的实证分析 被引量：3
12
作者 宋宝琳 王丽 宋卓展 《中国科技论坛》 CSSCI 北大核心 2024年第4期137-147,共11页
本文基于中国家庭追踪调查微观数据和中国城市统计宏观数据,探讨数字经济与居民收入之间存在的逻辑关系,并运用多层线性模型分析数字经济对居民收入的影响。研究表明:地区数字经济水平对居民收入具有显著正向提升作用,在解决内生性问题... 本文基于中国家庭追踪调查微观数据和中国城市统计宏观数据,探讨数字经济与居民收入之间存在的逻辑关系,并运用多层线性模型分析数字经济对居民收入的影响。研究表明:地区数字经济水平对居民收入具有显著正向提升作用,在解决内生性问题以及一系列稳健性检验后结论依然成立;数字经济对不同特征居民的收入影响具有显著异质性,即数字经济会因居民自身特征的不同而对其收入产生不同程度的影响。机制检验结果表明,在数字经济影响居民收入中,居民受教育程度发挥了重要调节作用。结合研究结果,本文提出相关对策建议,以期将数字经济促进居民增收的作用发挥到最大,实现数字经济快速发展和居民收入水平提高的双重目标。 展开更多
关键词 数字经济 居民收入 教育水平 多层线性模型
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基于神经网络的轮式移动机器人非线性模型预测控制研究 被引量：1
13
作者 赵卫东 张延义 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期432-436,共5页
针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模... 针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模型预测控制方法,引用神经网络算法,通过训练多层神经网络对非线性模型预测控制误差进行逼近,从而使轮式移动机器人控制系统具有更好的避障能力。设置3种不同环境,利用Matlab软件对轮式移动机器人避障结果进行仿真,对比和分析轮式移动机器人采用2种控制方法的输出结果。结果显示:在无障碍物环境中,采用传统比例-积分-微分(PID)控制方法和NN-NMP控制方法,轮式移动机器人均能较好地按照期望轨迹进行移动。在有障碍物环境中,采用传统PID控制方法,轮式移动机器人虽然能够躲避障碍物,但是跟踪误差较大。采用NN-NMP控制方法,轮式移动机器人不仅能够躲避障碍物,而且跟踪误差相对较小。采用NN-NMP控制方法,能够降低轮式移动机器人跟踪误差,具有较好的避障能力。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 避障 神经网络非线性模型预测控制 误差 仿真
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基于参数辨识的电液伺服非线性模型预测控制 被引量：1
14
作者 周成宝 侯艳茹 +1 位作者 刘珂 于存贵 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期90-94,100,共6页
针对电液伺服系统存在的非线性、模型不确定性和约束问题,提出了一种基于参数辨识的非线性模型预测控制方法。利用递推最小二乘法辨识电液伺服系统模型参数,以克服模型不确定性;基于模型参数辨识结果,考虑负载流量非线性、控制量约束和... 针对电液伺服系统存在的非线性、模型不确定性和约束问题,提出了一种基于参数辨识的非线性模型预测控制方法。利用递推最小二乘法辨识电液伺服系统模型参数,以克服模型不确定性;基于模型参数辨识结果,考虑负载流量非线性、控制量约束和状态约束需求,构建性能指标函数,设计了非线性模型预测控制方法,并进行闭环稳定性分析。仿真结果表明,辨识方法可以较快估计出模型参数,最大估计误差为1.802%,相比于PID控制,控制算法的最大轨迹跟踪误差减小了88.66%。所提方法能有效处理系统约束与非线性,具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 电液伺服系统 非线性模型预测控制 递推最小二乘法 不确定性
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超高维纵向数据部分线性模型的特征筛选 被引量：1
15
作者 郭望 杨孝光 +1 位作者 周鹏飞 李运明 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2024年第12期46-51,共6页
超高维纵向数据的特征筛选是超高维特征筛选的难点之一,其难点是在保证边际筛选快速的前提下估计工作相关系数矩阵。文章在部分线性模型的假定下,考虑到纵向数据组间独立、组内相关的特点,采用样本协方差去估计未知的工作协方差矩阵,提... 超高维纵向数据的特征筛选是超高维特征筛选的难点之一,其难点是在保证边际筛选快速的前提下估计工作相关系数矩阵。文章在部分线性模型的假定下,考虑到纵向数据组间独立、组内相关的特点,采用样本协方差去估计未知的工作协方差矩阵,提出了剖面有协方差阵的确定独立筛选(PMSIS)方法,并在一定正则条件下,证明了该方法具有确定筛选性质。通过蒙特卡洛数值模拟与肠道菌群实例数据验证了该方法的有限样本性质,结果表明,新提出的PMSIS方法能有效筛选弱相关的协变量。 展开更多
关键词 超高维 纵向数据 部分线性模型 特征筛选 确定筛选性质
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城市固废焚烧过程炉温非线性模型预测控制
16
作者 胡开成 严爱军 王殿辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2023-2032,共10页
为实现城市固废焚烧(MSWI)过程炉温的稳定控制,本文提出一种炉温非线性模型预测控制(NMPC)方法.首先,采用炉排温度与一次风温作为炉温控制的中间变量,将串级控制策略融入到NMPC中,以获得一种新的MSWI炉温控制结构.其次,利用随机配置网络... 为实现城市固废焚烧(MSWI)过程炉温的稳定控制,本文提出一种炉温非线性模型预测控制(NMPC)方法.首先,采用炉排温度与一次风温作为炉温控制的中间变量,将串级控制策略融入到NMPC中,以获得一种新的MSWI炉温控制结构.其次,利用随机配置网络(SCN)离线建立炉温静态非线性预测模型,并通过递推最小二乘法在线更新SCN隐含层神经元的输出权值,从而建立炉温动态非线性预测模型.最后,将改进的海鸥优化算法同设定值评价与学习模型相融合,得到一种改进的滚动优化策略,以提升NMPC滚动优化的求解性能.实验结果表明,炉温动态非线性预测模型可以准确预测炉温,提出的控制方法具有良好的自适应性及鲁棒性,能够实现MSWI过程炉温的平稳控制. 展开更多
关键词 城市固废 炉温 非线性模型预测控制 随机配置网络 海鸥优化算法 设定值评价与学习
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基于谐波观测器的无人直升机复合非线性模型预测控制
17
作者 王可新 赵振华 +1 位作者 赵天行 曹东 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期534-542,共9页
针对受到干扰影响的无人直升机轨迹跟踪问题,提出一种基于谐波观测器的复合非线性模型预测控制方案。将无人直升机的轨迹跟踪问题转换为对位置指令和姿态指令的跟踪问题;设计谐波干扰观测器以实现对周期性干扰的估计;结合干扰估计信息,... 针对受到干扰影响的无人直升机轨迹跟踪问题,提出一种基于谐波观测器的复合非线性模型预测控制方案。将无人直升机的轨迹跟踪问题转换为对位置指令和姿态指令的跟踪问题;设计谐波干扰观测器以实现对周期性干扰的估计;结合干扰估计信息,基于非线性模型预测控制算法设计复合非线性模型预测控制器;基于某小型无人机模型,在MATLAB仿真环境下测试了所提方案。仿真结果表明,方案实现了周期性干扰的有效抑制,保证了无人直升机轨迹的高精度跟踪。 展开更多
关键词 无人直升机 自抗扰控制 谐波观测器 非线性模型预测控制
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基于多元线性模型的烟叶质量指标筛选和评价方法
18
作者 田雨农 邱敏 +4 位作者 刘丹阳 李庆祥 徐慧 黄杰 郝贤伟 《农产品加工》 2024年第23期52-56,共5页
烟叶质量评价是烟叶生产、烟叶原料采购和卷烟中应用的重要参考,但目前评价所采用的统计学方法有一些不足之处,如存在概念不清、方法使用不当等问题。为建立科学合理的烟叶质量评价方法,以全国28个产烟市110份B2F烟叶为例,分析检测13项... 烟叶质量评价是烟叶生产、烟叶原料采购和卷烟中应用的重要参考,但目前评价所采用的统计学方法有一些不足之处,如存在概念不清、方法使用不当等问题。为建立科学合理的烟叶质量评价方法,以全国28个产烟市110份B2F烟叶为例,分析检测13项化学成分并评吸烟叶感官品质,通过多元线性模型建立的原理和思路,构建烟叶质量评价线性模型。研究结果表明,总糖、还原糖、糖碱比、淀粉、烟碱、总氮、烟叶钾、灰分和烟叶硼等9项化学成分与评吸得分存在显著线性关系;化学成分间相关性较强,存在多重共线性问题;利用逐步线性回归修正了多重共线性,筛选出总糖和烟叶硼作为关键评价指标;评价指标的权重可通过主导分析确定。以此构建的线性模型在一定范围内可应用于烟叶质量评价。 展开更多
关键词 多元线性模型 指标筛选 质量评价 多重共线性 主导分析
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韩国补课如何影响数学成绩?——基于TIMSS 2019数据的双层线性模型分析
19
作者 冷帝豪 《复旦教育论坛》 CSSCI 北大核心 2024年第3期68-81,共14页
韩国中小学生普遍补课,背后的关键假设是补课有利于提高学习成绩,但是补课和成绩的关系究竟如何,目前尚无定论。此外,补课的作用可能因条件而异,有必要更加细致地考察补课对不同群体的作用。本研究基于“国际大型数学与科学趋势研究”(T... 韩国中小学生普遍补课,背后的关键假设是补课有利于提高学习成绩,但是补课和成绩的关系究竟如何,目前尚无定论。此外,补课的作用可能因条件而异,有必要更加细致地考察补课对不同群体的作用。本研究基于“国际大型数学与科学趋势研究”(TIMSS)2019八年级测评数据,采用双层次线性模型进行分析,发现韩国八年级学生补课时间越长,数学成绩就越好。在此基础上,如果学生所在学校平均补课时间长,学生成绩将额外增加;这种作用可被该校学生的整体家境组成所部分解释。学生补课时长与成绩的关系既不因学校而异,也不因其学业水平的高低而异;但是学生家庭经济与文化资本越薄弱,补课久与成绩提升的关系越大。本研究还发现,校内数学教师的教学水平能够在一定程度上中和补课与成绩的关系,但是这种作用比较有限。韩国已然形成补课主导的教育生态,补课对成绩有顽强的预测力,其背后反映的是学生与家长在学业竞争中胜出的需求无法在公办教育中得到满足;反过来,韩国的补课市场提供了更加多元化、个性化的教育。 展开更多
关键词 补课 影子教育 TIMSS 多层线性模型 数学成绩
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用非线性模型估测恒温和变温下棉铃虫蛹的发育率 被引量：18
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作者 吴坤君 龚佩瑜 阮永明 《昆虫学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期640-650,共11页
为了深入分析和探讨昆虫发育与环境温度的关系,在恒温(15～37℃)和交替变温(12/18～34/40℃)下测定了棉铃虫Helicoverpa armigera蛹的发育历期(d),分别用线性模型和非线性模型(Logan模型、Lactin模型和王氏模型)拟合其发育率(1/d)数据... 为了深入分析和探讨昆虫发育与环境温度的关系,在恒温(15～37℃)和交替变温(12/18～34/40℃)下测定了棉铃虫Helicoverpa armigera蛹的发育历期(d),分别用线性模型和非线性模型(Logan模型、Lactin模型和王氏模型)拟合其发育率(1/d)数据。结果表明,这3个非线性模型能更准确地描述发育率与温度之间的曲线关系,判定系数(R2)在0.9878～0.9991之间。对全部观测数据的进一步研究表明,只要有6个分布合适的观测数据,就可以用这些非线性模型获得相当满意的估测效果。如果缺乏高温下的测定数据,用非线性模型预测的昆虫发育率可能失真。分析了蛹在恒温和变温下发育率差异的可能原因,讨论了应用这3个非线性模型预测蛹期发育的优点和缺点,指出用非线性模型取代线性日.度模型进行害虫发生预测和益虫饲养管理的合理性和必要性。 展开更多
关键词 棉铃虫 蛹 恒温 变温 线性模型 非线性模型 发育率 估测
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