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题名基于鲁棒故障诊断LPV模型的舰载QUAV跟踪控制
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作者
朱威
马伟明
阳习党
肖欢
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机构
海军工程大学舰船综合电力技术国防科技重点实验室
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2018年第11期2540-2546,共7页
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基金
国家青年基金(51407189
51407191)资助课题
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文摘
设计适用于外部干扰抑制的无人机鲁棒故障检测与跟踪控制系统。首先,将舰载四旋翼直升机(quad-roto unmanned aerial vehicle,QUAV)建模为线性变参数系统(linear variable parameter system,LPVs),作为目标来进行系统设计。同时,为了进行故障检测和隔离,设计了一个强大的LPVs观测器,利用一组可行线性矩阵不等式(linear matrix inequalities,LMI)给出保证系统渐近稳定和抗干扰鲁棒性的充分条件。此外,基于LMI区域的极点配置考虑观测器的增益设计。然后,通过观测器库考虑故障检测和隔离方案,检测和隔离传感器故障。其次,通过考虑比较器集成控制方案对反馈控制器进行设计。目标是设计鲁棒控制器,使QUAV无偏差跟踪设定位置。最后,通过在模拟模型中,对算法的有效性进行实验验证。
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关键词
鲁棒控制
故障诊断
线性变参数系统模型
四旋翼无人机
跟踪控制
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Keywords
robust control
fault diagnosis
linear variable parameter system model
four rotor unmanned aerial vehicle
tracking control
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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