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基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图
被引量：
9
1
作者
王宏健
王晶
刘振业
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期318-324,共7页
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IE...
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。
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关键词
同步定位与构图
迭代扩展Kalman滤波建议分布
线性优化重采样
特征提取
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职称材料
基于线性优化粒子滤波的捷联惯导初始对准方法
2
作者
裴福俊
孙新蕊
崔平远
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期487-491,共5页
针对标准粒子滤波存在的粒子多样性缺失的问题,提出了一种基于线性优化重采样的粒子滤波算法。该算法计算出了重采样中抛弃的粒子与复制的粒子按照一定的线性组合产生的新粒子,并用这些新的粒子来代替利用简单重采样复制出的粒子,从而...
针对标准粒子滤波存在的粒子多样性缺失的问题,提出了一种基于线性优化重采样的粒子滤波算法。该算法计算出了重采样中抛弃的粒子与复制的粒子按照一定的线性组合产生的新粒子,并用这些新的粒子来代替利用简单重采样复制出的粒子,从而避免仅对几个权值较大粒子的重复选取带来的粒子多样性缺失问题。将这种线性优化粒子滤波算法应用到捷联惯导系统的非线性初始对准中进行了仿真研究,仿真结果表明该算法的收敛速度和对准精度都明显优于标准粒子滤波算法,是解决大失准角情况下捷联惯导系统的非线性初始对准问题的一种有效方法。
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关键词
粒子滤波
线性优化重采样
捷联惯导系统
初始对准
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职称材料
基于改进粒子滤波算法实现锂离子电池RUL预测
被引量：
10
3
作者
韦海燕
安晶晶
+3 位作者
陈静
王惠民
潘海鸿
陈琳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2019年第12期1377-1383,共7页
鉴于采用传统粒子滤波算法来预测锂离子电池剩余使用寿命(RUL)过程中,存在粒子多样性丧失现象而导致RUL预测精度较低的问题,引入线性优化重采样思想,建立了基于线性优化重采样粒子滤波(LORPF)的电池RUL预测方法。该方法以双指数模型作...
鉴于采用传统粒子滤波算法来预测锂离子电池剩余使用寿命(RUL)过程中,存在粒子多样性丧失现象而导致RUL预测精度较低的问题,引入线性优化重采样思想,建立了基于线性优化重采样粒子滤波(LORPF)的电池RUL预测方法。该方法以双指数模型作为电池老化模型,通过LORPF算法对模型参数进行迭代更新,实现电池RUL预测并给出预测结果的不确定性表达,最后使用美国国家航空航天局PCoE研究中心的电池数据和自主搭建实验平台的电池数据对所提方法与传统PF方法进行对比验证,结果表明该方法有效提高了RUL预测精度,其误差小于5%。
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关键词
锂离子电池
剩余使用寿命
粒子滤波
线性优化重采样
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职称材料
题名
基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图
被引量：
9
1
作者
王宏健
王晶
刘振业
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
中国航天科工集团第
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期318-324,共7页
基金
国家自然科学基金(E091002/50979017)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ 1026)
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2012RFXXG083)资助课题
文摘
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。
关键词
同步定位与构图
迭代扩展Kalman滤波建议分布
线性优化重采样
特征提取
Keywords
Simultaneous Localization And Mapping （SLAM）
Iterative Extended Kalman Filter （IEKF） proposal distribution
Linear optimization resampling
Feature extraction
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于线性优化粒子滤波的捷联惯导初始对准方法
2
作者
裴福俊
孙新蕊
崔平远
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期487-491,共5页
基金
863计划(2006AA12Z305)
博士科研启动基金(52002011200704)资助项目
文摘
针对标准粒子滤波存在的粒子多样性缺失的问题,提出了一种基于线性优化重采样的粒子滤波算法。该算法计算出了重采样中抛弃的粒子与复制的粒子按照一定的线性组合产生的新粒子,并用这些新的粒子来代替利用简单重采样复制出的粒子,从而避免仅对几个权值较大粒子的重复选取带来的粒子多样性缺失问题。将这种线性优化粒子滤波算法应用到捷联惯导系统的非线性初始对准中进行了仿真研究,仿真结果表明该算法的收敛速度和对准精度都明显优于标准粒子滤波算法,是解决大失准角情况下捷联惯导系统的非线性初始对准问题的一种有效方法。
关键词
粒子滤波
线性优化重采样
捷联惯导系统
初始对准
Keywords
particle filter, linear optimizing resarnple, strapdown inertial navigation system, initial alignment
分类号
TN966 [电子电信—信号与信息处理]
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于改进粒子滤波算法实现锂离子电池RUL预测
被引量：
10
3
作者
韦海燕
安晶晶
陈静
王惠民
潘海鸿
陈琳
机构
广西大学机械工程学院
广西电化学能源材料重点实验室
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2019年第12期1377-1383,共7页
基金
国家自然科学基金(51667006,61873175)资助
文摘
鉴于采用传统粒子滤波算法来预测锂离子电池剩余使用寿命(RUL)过程中,存在粒子多样性丧失现象而导致RUL预测精度较低的问题,引入线性优化重采样思想,建立了基于线性优化重采样粒子滤波(LORPF)的电池RUL预测方法。该方法以双指数模型作为电池老化模型,通过LORPF算法对模型参数进行迭代更新,实现电池RUL预测并给出预测结果的不确定性表达,最后使用美国国家航空航天局PCoE研究中心的电池数据和自主搭建实验平台的电池数据对所提方法与传统PF方法进行对比验证,结果表明该方法有效提高了RUL预测精度,其误差小于5%。
关键词
锂离子电池
剩余使用寿命
粒子滤波
线性优化重采样
Keywords
lithium-ion battery
remaining useful life
particle filtering
linear optimization resampling
分类号
TM9 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图
王宏健
王晶
刘振业
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于线性优化粒子滤波的捷联惯导初始对准方法
裴福俊
孙新蕊
崔平远
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于改进粒子滤波算法实现锂离子电池RUL预测
韦海燕
安晶晶
陈静
王惠民
潘海鸿
陈琳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2019
10
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职称材料
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