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考虑参数自适应的电液馈能悬架LQR控制研究: 1; 作者邹俊逸程进 +1 位作者左鑫凯郭思婧《振动与冲击》北大核心 2025年第9期109-118,126,共11页; 电液馈能悬架具有阻尼调节和能量回收的功能,兼顾了减振和能耗两方面,合理的控制系统设计可有效改善车辆的平顺性和能耗水平。因此,针对电液馈能悬架提出了一种考虑参数自适应的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制... 展开更多; 关键词电液馈能悬架线性二次调节(LQR)控制器参数自适应改进鲸鱼算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于线性递减权值PSO算法优化LQR控制的主动悬架性能研究被引量：6: 2; 作者耿玺钧崔立堃 +2 位作者冯绪永刘知阳韩晋《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第1期43-49,共7页; 针对车辆主动悬架线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制中权重系数的取值具有主观性,且适应度较低的问题,提出使用粒子群优化(PSO)算法优化LQR控制器,使LQR控制器的权重矩阵得到最优结果。为验证此方法的有效性,以汽... 展开更多; 关键词线性递减权值粒子群线性二次型调节器控制器主动悬架舒适性; 在线阅读下载PDF 职称材料

小型四旋翼无人机双闭环轨迹跟踪与控制（英文）被引量：18: 3; 作者许璟蔡晨晓 +1 位作者李勇奇邹云《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1335-1342,共8页; 近年来,无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高.为了应对这一挑战,本文基于奇异摄动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器.首先,基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性奇异摄动形式的数学模型.然后,引... 展开更多; 关键词无人飞行器仿真器非线性控制奇异摄动思想比例–微分–积分控制器线性二次调节控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进势场法的智能车超车动态路径规划被引量：1: 4; 作者张喜清马志光 +1 位作者陈殿明李进《科学技术与工程》北大核心 2024年第20期8746-8753,共8页; 为了改进人工势场法(artificial potential field,APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍... 展开更多; 关键词改进的人工势场法(APF) 高速超车换道局部路径规划线性二次型调节器(LQR)控制器路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑参数自适应的电液馈能悬架LQR控制研究: 1; 作者邹俊逸程进左鑫凯郭思婧; 机构武汉科技大学汽车与交通工程学院新能源汽车先进底盘技术湖北省工程研究中心武汉理工大学汽车工程学院; 出处《振动与冲击》北大核心 2025年第9期109-118,126,共11页; 基金国家自然科学基金(52202480) 湖北省自然科学基金(2022CFB732) 湖北省教育厅科学研究计划指导项目(B2021008)。; 文摘电液馈能悬架具有阻尼调节和能量回收的功能,兼顾了减振和能耗两方面,合理的控制系统设计可有效改善车辆的平顺性和能耗水平。因此,针对电液馈能悬架提出了一种考虑参数自适应的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制策略,旨在实现控制系统的快速收敛和性能最优化。首先,由于传统LQR在参数选择上对于经验存在较高的依赖性,利用改进鲸鱼算法实现了加权系数的自适应寻优,可有效提高控制系统的计算效率;其次,将传统鲸鱼算法中的线性收敛因子改为非线性收敛因子,实现全局寻优和局部寻优的平衡,可较好地降低寻优的时间;此外,为解决现有算法容易陷入局部最优的问题,还提出了一种结合自适应权重系数和随机差分变异的策略来代替鲸鱼算法中的个体更新策略;最后,基于AMESim软件建立了电液馈能减振器的仿真模型,并搭建了试验台架,展开了阻尼特性等试验,仿真结果与试验数据吻合,验证了电液馈能减振器模型的精确性;在此基础上,基于MATLAB/Simulink软件分别搭建了LQR、传统鲸鱼算法优化LQR和改进鲸鱼算法优化LQR三种控制器,构建了MATLAB/AMESim软件的联合仿真模型,在随机路面上进行对比分析。仿真结果表明,基于改进鲸鱼算法优化的LQR可以使车身加速度、悬架动位移均方根值分别降低38.17%、74.71%,悬架的馈能功率、车轮动位移分别提高了22.50%、8.55%,验证了所提方法的可行性和有效性。; 关键词电液馈能悬架线性二次调节(LQR)控制器参数自适应改进鲸鱼算法; Keywords electro-hydraulic energy-regenerative suspension(EHERS) LQR controller parametric adaptation improved whale algorithm; 分类号 U464.123 [机械工程—车辆工程] TP274.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于线性递减权值PSO算法优化LQR控制的主动悬架性能研究被引量：6: 2; 作者耿玺钧崔立堃冯绪永刘知阳韩晋; 机构陕西理工大学机械工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第1期43-49,共7页; 基金陕西理工大学校级科研基金项目(SLGRCQD2022)。; 文摘针对车辆主动悬架线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制中权重系数的取值具有主观性,且适应度较低的问题,提出使用粒子群优化(PSO)算法优化LQR控制器,使LQR控制器的权重矩阵得到最优结果。为验证此方法的有效性,以汽车主动悬架作为被控对象,设计了PSO算法优化LQR控制器,利用PSO算法的全局搜索能力,以主动悬架的性能指标作为目标函数对权重矩阵进行优化设计,以提高LQR控制器的设计效率和性能。通过仿真对比了LQR控制的主动悬架、固定权值PSO算法优化后的LQR控制的主动悬架和基于线性递减权值PSO算法优化LQR控制主动悬架的各项性能参数,并且针对固定权值PSO算法收敛速度慢的特点,进行优化,确定使用线性递减权值PSO算法可以提高收敛速度。最终实验结果表明基于固定权值PSO算法优化后的LQR相较于单纯LQR控制的主动悬架,其车身垂向加速度、悬架动行程及轮胎动位移这3个性能指标得到降低;基于线性递减权值PSO算法优化后的LQR控制的主动悬架的各项性能指标在固定权值PSO算法优化的基础上,可再次优化车身垂向加速度、悬架动行程及轮胎动位移这3个性能指标,可较大地改善其舒适性。; 关键词线性递减权值粒子群线性二次型调节器控制器主动悬架舒适性; Keywords linear decreasing weight particle swarm Linear Quadratic Regulator(LQR)controller active suspension comfort; 分类号 U463.33 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小型四旋翼无人机双闭环轨迹跟踪与控制（英文）被引量：18: 3; 作者许璟蔡晨晓李勇奇邹云; 机构南京理工大学自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1335-1342,共8页; 基金 Supported by the Fundamental Research Funds for the Central Universities(30920140112005,30915011105,30915011104); 文摘近年来,无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高.为了应对这一挑战,本文基于奇异摄动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器.首先,基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性奇异摄动形式的数学模型.然后,引入奇异摄动理论,通过时间尺度分解的方法将系统解耦成内环快子系统和外环慢子系统.再者,根据非线性动态逆的思想分别建立快、慢伪线性子系统,并基于此分别设计外环轨迹跟踪、内环稳定子控制器,综合子控制器生成应用于原系统的全阶控制器以兼顾跟踪精度和鲁棒特性.针对内环快系统,采用线性二次调节控制器以实现稳定快速地控制飞行器旋转动态;针对外环慢系统,运用经典的比例–微分–积分控制器以跟踪所给定的轨迹.最后给出了仿真实例说明本文结论的有效性.; 关键词无人飞行器仿真器非线性控制奇异摄动思想比例–微分–积分控制器线性二次调节控制器; Keywords unmanned aerial vehicles simulators nonlinear control singular perturbation proportional integral derivative control linear quadratic regular control; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进势场法的智能车超车动态路径规划被引量：1: 4; 作者张喜清马志光陈殿明李进; 机构太原科技大学车辆与交通工程学院太原科技大学机械工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2024年第20期8746-8753,共8页; 基金山西省基础研究计划项目(202203021221160) 山西省基础研究计划项目(202203021221148) 太原科技大学中国国际大学生创新大赛培优项目(PY20240116)。; 文摘为了改进人工势场法(artificial potential field,APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍车斥力势场提高换道的安全性;并建立带有转向缺口的道路中心线斥力势场和设计平滑代价函数优化规划出的轨迹点,使规划出的路径更加平滑。基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)设计路径跟踪控制器跟踪规划出的路径。通过Simulink与Carsim联合仿真,结果表明:所改进的APF算法能规划出更加合理的路径,设计的LQR路径跟踪控制器跟踪误差趋近于零,能够较好地控制车辆完成超车换道。; 关键词改进的人工势场法(APF) 高速超车换道局部路径规划线性二次型调节器(LQR)控制器路径跟踪; Keywords improved artificial potential field(APF) high-speed overtaking local path planning linear quadratic regulator(LQR)controller path tracking; 分类号 U471.15 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑参数自适应的电液馈能悬架LQR控制研究	邹俊逸程进左鑫凯郭思婧	《振动与冲击》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于线性递减权值PSO算法优化LQR控制的主动悬架性能研究	耿玺钧崔立堃冯绪永刘知阳韩晋	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	小型四旋翼无人机双闭环轨迹跟踪与控制（英文）	许璟蔡晨晓李勇奇邹云	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	18	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进势场法的智能车超车动态路径规划	张喜清马志光陈殿明李进	《科学技术与工程》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料